Introduzione ad Integrated Motion su EtherNet/IP (Kinetix5500)

Introduzione ad Integrated Motion su
EtherNet/IP (Kinetix5500)
Sommario
SOMMARIO ___________________________________________________________ 3 ARCHITETTURA INTEGRATA CON KINETIX INTEGRATED MOTION ____________________ 5 COS’È L’ARCHITETTURA INTEGRATA? ____________________________________ 5 INTRODUZIONE AD INTEGRATED MOTION SU ETHERNET/IP CON KINETIX5500 (80 MIN) ___ 6 INFORMAZIONI PRELIMINARI ____________________________________________ 6 MATERIALE DEL LABORATORIO _________________________________________ 6 CONVENZIONI ADOTTATE NEL MANUALE ___________________________________ 9 LABORATORIO N. 1: CONFIGURAZIONE BASE DI UN SISTEMA INTEGRATED MOTION
(20 MIN)_____________________________________________________________ 10 CONFIGURAZIONE DI MODULI I/O LOCALI TRAMITE IL SOFTWARE LOGIX DESIGNER __ 10 CONSIDERAZIONI RELATIVE ALL’HARDWARE ED ALLA RETE ____________________ 15 AGGIUNTA DI COMPONENTI HARDWARE DI AZIONAMENTO PERSONALIZZATI ________ 16 CONFIGURAZIONE DELLE PROPRIETÀ DEGLI ASSI ___________________________ 19 SALVARE E SCARICARE IL PROGETTO DI CONTROLLO ASSI ____________________ 24 LABORATORIO N. 2: MESSA IN SERVIZIO DEGLI ASSI – PROVA DI COLLEGAMENTO ED
AUTOREGOLAZIONE (15 MIN) _____________________________________________ 26 PROVE DI COLLEGAMENTO DELL’ASSE ___________________________________ 26 AUTOREGOLAZIONE DELL’ASSE ________________________________________ 29 ERRORI COMUNI VISUALIZZATI DURANTE LA REGOLAZIONE ____________________ 31 LABORATORIO N. 3: USO DEI COMANDI DIRETTI DI CONTROLLO ASSI (10 MIN) _________ 32 IMPOSTAZIONE DI UN ASSE IN JOG MEDIANTE COMANDI DIRETTI DI CONTROLLO
ASSI ____________________________________________________________ 32 ARRESTO DELL’ASSE MEDIANTE UN COMANDO DIRETTO DI CONTROLLO ASSI _______ 35 LABORATORIO N. 4: AGGIUNTA DI UN MODULO INTERFACCIA OPERATORE (15 MIN) _____ 36 PASSAGGIO ALL’APPLICAZIONE PER MODULO INTERFACCIA OPERATORE __________ 36 CONTROLLO MACCHINE E MASCHERE ____________________________________ 37 LABORATORIO N. 5: TECNICHE DI RICERCA GUASTI (10 MIN) ______________________ 44 FUNZIONALITÀ DIAGNOSTICHE DI LOGIX DESIGNER __________________________ 44 LABORATORIO N. 6: ANDAMENTI E PROFILI DI CAMMA (10 MIN) ____________________ 48 APERTURA DEL FILE DI PROGETTO E DELL’APPLICAZIONE RELATIVA AL MODULO
INTERFACCIA OPERATORE ____________________________________________ 48 APPENDICE A – DESCRIZIONE DELLE MODIFICHE ALLA DOCUMENTAZIONE____________ 53 Architettura Integrata con Kinetix Integrated
Motion
Cos’è l’Architettura Integrata?
L’Architettura Integrata è un concetto che consente ai componenti di automazione di essere
utilizzati come dispositivi di controllo indipendenti o combinati gli uni con gli altri come un sistema
integrato e basato su un set comune di tecnologie di abilitazione.
L’Architettura Integrata riunisce un’eccezionale gamma di componenti preintegrati che supportano
le odierne aziende di produzione appartenenti a diversi settori. Le tecnologie con Architettura
Integrata costituiscono il nucleo di un sistema robusto:
LOGIX è la piattaforma di controllo basata sullo stesso motore di controllo integrato in
controllori scalabili tramite un singolo ambiente di programmazione.
CIP è il protocollo industriale comune (Common Industrial Protocol) utilizzato nelle reti
aperte DeviceNet, ControlNet ed EtherNet/IP integrate per il controllo, la configurazione e
l’acquisizione dei dati.
CIP Sync e CIP Motion offrono una soluzione di controllo assi a circuito chiuso in tempo
reale con un’architettura EtherNet standard. Tutto ciò permette di avere una soluzione di
integrazione del controllo assi integrata in un’unica rete, insieme a moduli interfaccia
operatore e di I/O.
FACTORYTALK è la piattaforma di visualizzazione ed informazione. Questa
tecnologia costituisce una piattaforma di interfaccia operatore unitaria, modulare ed
espandibile, che utilizza un singolo ambiente di sviluppo. Inoltre integra i sistemi di
controllo e collega l’impresa alla struttura produttiva.
L’Architettura Integrata di Rockwell offre tutto il controllo necessario in un unico pacchetto:
1- Funzionalità di controllo distribuite per:
o
accesso globale ai dati
o
controllo deterministico
o
modulo interfaccia operatore distribuito
o
ampia libreria di algoritmi di controllo di processo (blocchi funzione)
2- Flessibilità dei controllori programmabili per:
o
manutenzione e ricerca guasti ottimizzate e basate su tag con il sorgente
memorizzato nel controllore
o
controllo assi e convertitori di frequenza integrati
o
funzionamento indipendente
o
architettura modulare
o
possibilità di interfacciare più dispositivi
Introduzione ad Integrated Motion su
EtherNet/IP con Kinetix5500 (80 min)
Informazioni sul laboratorio pratico
In questo laboratorio verrà presentato l’ambiente Logix Designer, l’unico strumento software
utilizzato con la soluzione Integrated Motion di Rockwell Automation per la configurazione, la
programmazione e la ricerca guasti. In questa sede, si avrà modo di apprezzare la semplicità di
definizione dei processi di controllo assi.
Durante questa esercitazione verranno illustrati i seguenti concetti relativi ad Integrated Motion su
EtherNet/IP:




efficienza della soluzione Integrated Motion in termini di tempo
vantaggi di Integrated Motion su EtherNet/IP
potenza e vantaggi prestazionali della soluzione Integrated Motion
facilità di configurazione del sistema di controllo assi con il “Drives & Motion Accelerator
Toolkit”
Durante l’esercitazione si avrà modo di apprezzare la facilità di creazione di una soluzione
Integrated Motion eseguendo le seguenti attività:
 creazione e configurazione di assi di movimento con Logix Designer
 apprendimento di comandi base diretti di controllo assi
 uso del “Drives & Motion Accelerator Toolkit” per accelerare la programmazione
dell’applicazione di controllo assi
 apprendimento di alcune tecniche base di ricerca guasti
 introduzione agli strumenti di diagnostica avanzata disponibili nel controllore
 analisi della funzionalità di monitoraggio degli andamenti del controllore e dell’utilità delle
camme
Durante questa esercitazione si avrà modo di apprezzare l’utilità di Logix Designer, che permette
di ridurre il numero di componenti hardware e software, e la flessibilità di accesso alle
informazioni ed ai dati nel sistema di controllo.
Informazioni preliminari
Prima di iniziare questo laboratorio pratico, chiudere le eventuali altre applicazioni in esecuzione.
Per completare questo laboratorio è consigliabile, anche se non essenziale, una familiarità
generale con i computer, i controllori programmabili, I/O ed i software di automazione.
Materiale del laboratorio
Per questo laboratorio pratico è a disposizione dei partecipanti il seguente materiale, che
consentirà di completare i laboratori esposti nel manuale.
Drive01 Kinetix 5500: 192.168.1.24
Drive02 Kinetix 5500: 192.168.1.25
Hardware




Demo CompactLogix 1769-L36ERM (11P024A)
Demo Kinetix 5500 2 assi (09P096G)
PanelView Plus 1000
Cavi adattatori EtherNet
 1 x RJ45 – M12
 1 x M12 – M12
 5 x RJ45 – RJ45 (varie lunghezze)
Computer o laptop dotato di:




Windows7
Studio 5000 CPR9 SR5.1 v21.00
RSLinx Classic Gateway v3.51
Factory Talk View Studio v6.10
File preparati per questo laboratorio pratico:




Intro_CIP_K5500_Complete.ACD
Intro_CIP_K5500_Base.ACD
Intro_CIP_K5500_Trending.ACD
Intro_CIP_K5500_ViewME.MER
Informazioni sulla demo CompactLogix
Informazioni sulla demo Kinetix 5500 (3 assi)
Fare riferimento alle immagini sopra riportate per localizzare i vari elementi sulla demo e verificare
la configurazione per l’esercitazione.
 Verificare che l’interruttore di alimentazione della demo identificato dall’etichetta
“120/220V” sia in posizione “on”.
 Verificare che l’interruttore automatico sia in posizione “on”.
 Verificare che l’interruttore identificato dall’etichetta “DRIVE POWER” sia in posizione
“on”.
 Verificare che il pulsante rosso a fungo identificato dall’etichetta “SAFE OFF” sia tirato
“su” (in fuori).
 Verificare che i due ingressi cablati identificati dall’etichetta “ENABLE” siano impostati a
“destra”.
Convenzioni adottate nel manuale
Nel manuale sono state adottate le seguenti convenzioni come guida nella consultazione del
materiale del laboratorio.
Questo stile o simbolo:
Indica:
Parole in grassetto corsivo
(ad es. I/O Configuration o OK)
Qualsiasi elemento o pulsante:
- Sul quale è necessario fare clic, oppure la voce di
un menu dal quale è necessario scegliere
un’opzione o un comando. Si tratta del nome
effettivo di un elemento visualizzato sullo schermo
o in un esempio.
- Da digitare nel campo specificato. Si tratta di
informazioni da fornire in base all’applicazione
(ad esempio, una variabile).
Il testo visualizzato in questa casella grigia rappresenta informazioni
aggiuntive riguardanti il materiale del laboratorio, ma che non è
necessario leggere per poter completare gli esercizi. Tali
informazioni potrebbero tuttavia fornire suggerimenti utili a facilitare
l’utilizzo del prodotto. Spesso gli autori utilizzano questo stile “testo
di suggerimento” per informazioni importanti che desiderano
comunicare ai partecipanti.
Nota: se nel testo non è specificato il pulsante del mouse, è necessario fare clic su quello sinistro.
Laboratorio n. 1: Configurazione base di un
sistema Integrated Motion (20 min)
Obiettivi del laboratorio
In questo laboratorio verrà presentata la famiglia di prodotti CompactLogix con Integrated
Motion su EtherNet/IP mediante l’esecuzione delle seguenti attività:
 Creazione di un progetto con il “Drives & Motion Accelerator Toolkit”.
 Apprendimento dei concetti base e dei vantaggi di Integrated Motion su EtherNet/IP.
 Configurazione dell’hardware di controllo assi, comprendente controllore e
servoazionamenti.
Nota: molte delle informazioni delle procedure dettagliate riportate in questo laboratorio si trovano
anche nella pubblicazione “Integrated Motion on the EtherNet/IP Network (MOTION-UM003D-ENP, in inglese), reperibile nell’archivio documentazione. Per ulteriori informazioni sulle tecniche di
programmazione utilizzate qui, è possibile consultare la pubblicazione “Drives and Motion
Accelerator Toolkit Quick Start” (IASIMP-QS019-EN-P, in inglese), reperibile nell’archivio
documentazione.
Configurazione di moduli I/O locali tramite il software Logix
Designer
In questa sezione del laboratorio verrà avviato il software Logix Designer per popolare l’albero
degli I/O del controllore, configurare i moduli I/O, aggiungere codice ladder, scaricare e verificare
il lavoro.
1. Fare doppio clic sul collegamento Logix Designer
avviare il software Logix Designer.
sul desktop del computer per
Nota: se si apre la pagina di avvio, fare clic sul tasto di alternanza della pagina di avvio
nell’angolo in alto a sinistra della schermata per visualizzare l’ambiente di progetto di Logix
Designer.
2. Dal menu della barra degli strumenti, scegliere l’icona di apertura…
Viene quindi visualizzata la finestra Open/Import Project.
3. Selezionare la cartella Lab & Demo Material sul desktop ed aprire il file
Intro_CIP_K5500_Base.ACD. Quando si apre il file logico, sul lato sinistro della finestra
Logix Designer appare l’Organizer del controllore.
Il “Drives & Motion Accelerator Toolkit” è una struttura di programmazione modulare, che è
stata usata per creare questo file logico di esempio. Il “Drives and Motion Accelerator Toolkit”
comprende della logica di esempio preconfigurata che può essere personalizzata in base alle
esigenze delle applicazioni di controllo assi: in pratica si tratta di una “guida di messa in
funzione rapida” per la programmazione dei sistemi di azionamento e di controllo assi.
L’Organizer del controllore è una rappresentazione grafica dei contenuti del
progetto del controllore. La visualizzazione è costituita da una struttura ad albero
con le cartelle contenenti tutte le informazioni relative ai programmi ed i dati
contenuti nel progetto del controllore corrente. Le principali cartelle di default della
struttura sono:
Controller Project Name – contiene i tag del controllore, il gestore degli errori
del controllore ed il gestore di accensione.
Tasks – in questa cartella sono visualizzati i task. Ogni task contiene i relativi
programmi con routine e tag in ambito del programma. Le routine possono
essere: codice ladder, diagrammi funzionali sequenziali, diagrammi a blocchi
funzione, e/o testo strutturato.
Motion Groups – sotto la cartella Motion Groups, si trova un gruppo di assi
contenente i singoli assi ed i sistemi di coordinate. Inoltre, si trovano gli
Ungrouped Axes, ossia assi che devono ancora essere assegnati ad un gruppo
particolare. Per assegnare questi assi al gruppo di motion si utilizza la scheda
Axis Assignment nella finestra Motion Group Properties.
Add-On Instructions – le istruzioni add-on sono istruzioni definite dall’utente o
che l’utente può ricevere da terzi. In seguito alla loro definizione nel progetto,
queste istruzioni sono simili alle istruzioni già integrate nei controllori Logix. Le
istruzioni add-on consentono di integrare la logica di uso più frequente sotto
forma di set di istruzioni. Sono utili per le istruzioni utilizzate più di frequente nei
progetti, e favoriscono la coerenza tra un progetto e l’altro.
Trends – in questa cartella vengono visualizzati gli andamenti.
Data Types – consente di visualizzare i tipi di dati predefiniti e definiti dall’utente.
I dati definiti dall’utente vengono creati in questa cartella.
I/O Configuration – questa cartella contiene informazioni relative alla
configurazione hardware del progetto del controllore corrente. Comprende una
struttura gerarchica dei moduli con cui il controllore è configurato per le
comunicazioni.
4. Selezionare Controller Properties dal menu Edit.
Si apre la finestra Controller Properties…
5. Selezionare la scheda General.
Si noti che il tipo di controllore è già stato selezionato. Nel caso del controllore CompactLogix
1769-L36ERM utilizzato in questa configurazione hardware, l’utente non può modificare lo slot ed
il tipo di chassis.
Nota: se l’hardware del controllore è diverso da quanto specificato, rivolgersi all’istruttore del
laboratorio per apportare le modifiche necessarie.
6. Selezionare la scheda Date/Time…
Verificare che la casella di selezione “Enable Time Synchronization” sia selezionata.
“Enable Time Synchronization” è diverso dal comando “Make this controller the
Coordinated System Time master” delle precedenti versioni di Logix Designer.
“Enable Time Synchronization” determina la capacità del modulo di partecipare alla
sincronizzazione temporale, che è un requisito fondamentale di CIP Motion.
CIP Motion non utilizza impostazioni rigide e schedulate per ottemperare alle esigenze
di determinismo nella rete. Invece CIP Motion trasmette i dati e le registrazioni
cronologiche per l’esecuzione nell’ambito di un pacchetto EtherNet standard. In questo
modo, i dispositivi di motion possono pianificare e seguire le informazioni relative al
percorso di posizionamento in base ad un piano di esecuzione predeterminato.
Il controllore, il modulo di comunicazione, e tutti i dispositivi di controllo assi
richiedono la sincronizzazione temporale affinché sia possibile utilizzare CIP
Motion.
Il meccanismo utilizzato per la sincronizzatore temporale su EtherNet/IP è detto “CIP
Sync”. CIP Sync si basa sullo standard PTP (Precision Time Protocol) IEEE-1588, che
definisce i tempi di sincronizzazione per i dispositivi connessi ad una rete.
Il master temporale unico del sistema è detto “Grandmaster” ed è determinato in base
ad un processo di arbitrato rigido. Per default, il Grandmaster è sia il master PTP che
CST (Coordinated System Time, tempo di sistema coordinato) e generalmente è un
modulo di comunicazione o processore compatibile. Le impostazioni effettuate nella
finestra “Advanced” (scheda Date/Time) possono permettere al processore di ottenere
la priorità durante il processo di arbitrato rispetto ad altri processori e/o moduli di
comunicazione ad esso connessi.
Il seguente esempio illustra il rapporto tra Grandmaster/Master/Slave per uno chassis
ControlLogix ed i relativi I/O; questi concetti si applicano a tutti controllori CompactLogix
idonei.
Nota: nei sistemi comprendenti più processori, è necessario abilitare la
sincronizzazione temporale per tutti i controllori, se devono utilizzare dati temporali
CST/PTP.
La registrazione cronologica di sistema è un valore a 64 bit (LINT) che rappresenta il
numero di nanosecondi o microsecondi a partire dal 1° gennaio 1970 alle ore 12:00.
7. Fare clic su OK per chiudere la finestra Controller Properties.
Considerazioni relative all’hardware ed alla rete
Prima di proseguire con il laboratorio, esamineremo alcune delle opzioni hardware e di rete
disponibili con Integrated Motion su EtherNet/IP.
Topologia di rete
Integrated Motion su EtherNet/IP consente di utilizzare varie topologie di rete, garantendo così la
flessibilità necessaria per soddisfare anche le esigenze delle applicazioni più complesse. Di
seguito sono elencate le 3 topologie di rete più diffuse.
Nota: questi diagrammi sono tratti dalla pubblicazione “Controllori CompactLogix 5370 Manuale
dell’utente” (1769-UM021D-IT-P). Per informazioni su altre topologie di rete è possibile consultare
la pubblicazione “CIP Motion Popular Configuration Drawings” (IASIMP-QR019 –EN-P, in
inglese), scaricabile dall’archivio documentazione di Rockwell Automation.
Topologia di rete ad anello a livello di dispositivi (Device Level Ring, DLR) con
Integrated Motion
Rete lineare con Integrated Motion
Rete a stella con Integrated Motion
Aggiunta di componenti hardware di azionamento personalizzati
In questa sezione si aggiungerà il seguente hardware di azionamento alla configurazione
I/O:
 Drive02 (Kinetix 5500)
Nota: Drive01 (Kinetix 5500) è già stato preconfigurato. La procedura di configurazione di
Drive01 è pressoché identica a quella di Drive02.
8. Fare clic con il pulsante destro del mouse sull’icona della rete EtherNet e selezionare New
Module…
Si apre la finestra Select Module Type.
9. Nella casella di ricerca, digitare “Kinetix 5500” ed attendere che l’elenco venga popolato.
Selezionare il numero di catalogo 2198-H003-ERS.
10. Fare clic su Create.
Apparirà la finestra New Module.
11. Fare clic sulla scheda General…
(1) Digitare “Drive02” nel campo Name.
(2) Selezionare Private Network ed impostare l’indirizzo EtherNet a 192.168.1.25.
(3) Lasciare il livello della versione al valore di default 1.1.
(4) Fare clic su OK.
12. Se la finestra Select Module Type è ancora aperta, premere Close.
Il servoazionamento appena aggiunto ora dovrebbe apparire sotto la rete EtherNet nella configurazione I/O.
13. Per completare la configurazione del servoazionamento, fare clic con il pulsante destro del
mouse su Drive02 e selezionare Properties…
Si apre la finestra Module Properties.
14. Spostarsi fino alla scheda Associated Axes…
15. Nel menu a discesa per Axis 1, scegliere “Axis02”.
Anche se questo tipo di servoazionamento non supporta il feedback ausiliario,
altri azionamenti CIP Motion sono invece compatibili. Tra questi servoazionamenti
figurano sia Axis 1 che Axis 2. La porta di feedback ausiliario di questi
servoazionamenti può essere utilizzata per il feedback del carico dell’asse
principale se nella Feedback Configuration per l’asse è stato selezionato Load o
Dual.
Axis 2 è un asse di solo feedback. Generalmente un asse di solo feedback funge
da riferimento master per applicazioni tipo albero elettrico.
16. Fare clic sulla scheda Power…
(1) Selezionare il campo di impostazione della tensione 200-240VAC nel menu a discesa
della tensione.
(2) Selezionare Single Phase nel menu a discesa AC Input Phasing.
(3) Selezionare Standalone nel menu a discesa Bus Configuration.
(4) In Bus Regulator Action lasciare la selezione su Shunt Regulator.
(5) Lasciare Shunt Type su Internal.
(6) Fare clic su OK.
Kinetix 5500 è il primo servoazionamento che supporta varie tensioni di ingresso
ed è in grado di gestire sia le serie di motori VPL in bassa tensione (serie VPL-A)
che quelle in media tensione (serie VPL-B).
Per selezionare la corretta gamma, lo stadio di potenza del servoazionamento
deve essere configurato, utilizzando i menu a discesa, con la tensione di
alimentazione e l’opzione di condivisione DC Bus opportune.
17. Fare clic su OK per chiudere la finestra Module Properties per Drive02.
Configurazione delle proprietà degli assi
In questa sezione del laboratorio verrà configurato il seguente asse:
 Axis02 (Kinetix 5500)
Nota: Axis01 (Kinetix 5500) è già stato preconfigurato. La procedura di configurazione di Axis01
è pressoché identica a quella di Axis02.
18. Dalla cartella Motion Groups > MotionGroup nell’Organizer del controllore, fare clic con il
pulsante destro del mouse su Axis02 e selezionare Properties…
Si apre la finestra Axis Properties.
19. Si noti sulla pagina General che il modulo del servoazionamento Kinetix 5500 aggiunto nella
sezione precedente è assegnato a questo asse…
20. Cambiare il tipo di applicazione in Application Type impostando Tracking. Lasciare le altre
opzioni di questa pagina ai valori di default e non chiudere la finestra Axis Properties finché
non verrà richiesto.
Vi sono tre opzioni di Axis Configuration per il servoazionamento Kinetix 5500:
Position Loop, Velocity Loop e Torque Loop
Application Type e Loop Response sono utilizzati per configurare l’asse per ottimizzare
i risultati di autoregolazione. Utilizzare la descrizione e la tabella per determinare la
configurazione più appropriata per la propria macchina più tipica.
Vi sono cinque opzioni diverse per Application Types:
Custom – regolazione avanzata; l’utente può selezionare i parametri di autoregolazione
Basic – parametri di regolazione di default
Tracking – applicazioni di avvolgimento/svolgimento, taglio al volo e controllo nastro
Point-to-Point – applicazioni tipo “pick & place”, di imballaggio e taglio su misura
Constant Speed – applicazioni come nastri trasportatori, alberi elettrici o gomiti
Vi sono tre opzioni per Loop Response
Low – fattore di smorzamento = 1,5
Medium – fattore di smorzamento = 1,0
High – fattore di smorzamento = 0,8
21. Spostarsi fino alla pagina Motor…
(1) In corrispondenza di Data Source, selezionare “Catalog Number”.
(2) Fare clic su Change Catalog; quindi si apre la finestra Change Catalog.
(3) Selezionare il motore “VPL-A0631M-C” dall’elenco, quindi fare clic su OK per chiudere la
finestra Change Catalog Number.
Opzioni per Data Source:
Nameplate Datasheet – i parametri del motore vengono immessi direttamente
dall’utente. Opzione facoltativa per gli utenti che hanno esperienza con i dati dei
servomotori e che desiderano immettere i parametri di un motore di un altro
produttore.
Catalog Number – i parametri del motore vengono acquisiti dal database di
controllo assi. I clienti generalmente utilizzano un motore AB elencato nel
database di controllo assi.
Motor NV – i parametri del motore sono ricavati dalla memoria non volatile di un
dispositivo di feedback intelligente montato sul motore e dotato di interfaccia
seriale. Ciò vale per qualsiasi motore basato su tecnologia Hiperface o EnDat che
sia stato “preprogrammato” con dati nel formato previsto da Rockwell Automation.
22. Si noti che nelle pagine Motor e Model appaiono le informazioni relative ai parametri del
motore…
23. Fare clic su Apply per salvare le modifiche.
24. Spostarsi fino alla pagina Scaling…
(1) Immettere “revs” nella casella Scaling Units. Lasciare Scaling impostato a 1.0 revs per 1.0 Motor Rev.
(2) Impostare Travel Mode su “Cyclic”. Lasciare Unwind impostato a 1.0 revs per 1.0 Cycle.
(3) Fare clic su Apply per salvare le modifiche.
Nota: il feedback di posizione viene azzerato ad ogni giro del motore.
25. Se appare una finestra popup, fare clic su Yes per aggiornare automaticamente tutti gli
attributi dipendenti…
26. Spostarsi fino alla pagina Drive Parameters...
Si noti che è possibile selezionare Drive Parameters oltre ai parametri inclusi quando Auto Tag Update è
abilitato. I parametri selezionati ora possono essere “letti” e “scritti” con frequenza approssimativamente pari alla
frequenza di aggiornamento.
27. Scorrere l’elenco di parametri letti e selezionare “CurrentFeedback”, quindi fare clic su
Apply per salvare le modifiche.
Attualmente è previsto un limite di 10 selezioni abilitate alla lettura e 10 abilitate
alla scrittura per asse.
Ogni parametro selezionato per la trasmissione come attributo di lettura o
scrittura ciclica comporta un aumento di risorse necessarie nello scambio di dati
del controllore e del servoazionamento, quindi influisce sulle prestazioni.
Pertanto, occorre valutare i vantaggi dello scambio in tempo reale di dati del
servoazionamento in rapporto al suo impatto sulla temporizzazione degli assi.
28. Spostarsi fino alla pagina Parameter List…
Si noti che è possibile accedere a tutti i parametri associati alle singole pagine delle categorie.
Prendersi un po’ di tempo per scorrere le pagine dei vari parametri.
Ogni elenco sotto Parameter Group può contenere più attributi di quelli associati
alla pagina della categoria. In alcuni casi, gli attributi elencati nell’elenco
Parameter Group non sono visualizzati nella pagina della categoria associata.
29. Spostarsi fino alla pagina Tag…
Si noti che il tipo di dati relativo ad un servoazionamento basato sulla tecnologia Integrated
Motion su EtherNet/IP è AXIS_CIP_DRIVE. Questo nuovo tipo di dati è stato aggiunto in Logix
Designer v18 per supportare i servoazionamenti basati sulla tecnologia CIP Motion.
30. Fare clic su OK per chiudere la finestra Axis Properties.
Salvare e scaricare il progetto di controllo assi
Dopo aver completato la configurazione del modulo Logix è necessario scaricare il progetto sul
controllore CompactLogix.
31. Fare clic sul pulsante Verify Controller
nella barra degli strumenti di Logix Designer.
Il sistema verifica il programma del controllore Logix e visualizza eventuali errori/avvisi nella
finestra di stato.
32. Selezionare Save As… dal menu File e salvare il programma con il nome desiderato.
33. Selezionare Who Active dal menu Communications. Viene visualizzata la finestra Who
Active.
34. Scendere progressivamente nella struttura del driver Intro_CIP_K5500 fino a trovare il
processore in corrispondenza di 192.168.1.12…
35. Fare clic su Set Project Path.
36. Verificare che il selettore della modalità operativa sul controllore sia in posizione REM
(remota). Assicurarsi che la demo Kinetix 5500 sia completamente “alimentata”.
37. Fare clic sul pulsante Download nella finestra Who Active.
Si apre la finestra Download.
38. Fare clic sul pulsante Download per inviare il programma al controllore.
39. Al termine del download, riportare il controllore in modalità Esecuzione.
Metodo 1:
Fare clic su Yes.
Metodo 2:
Passare a
e selezionare Run Mode.
Fare clic su Yes.
40. Verificare che il controllore stia “comunicando”...

La spia OK dovrebbe essere verde fisso.

La spia LINK1 dovrebbe lampeggiare in verde, per indicare l’attività della rete

La spia LINK2 dovrebbe lampeggiare in verde, per indicare l’attività della rete
41. Verificare che i servoazionamenti siano “pronti”…

Le spie Network e Module dovrebbero essere verdi fisse.

La spia Axis dovrebbe essere verde lampeggiante.

L’indicatore di stato Port potrebbe essere verde lampeggiante, per indicare la presenza di traffico sulla rete.

Sui servoazionamenti Kinetix 5500 dovrebbe essere visualizzato “STOPPED”. Potrebbe essere necessario fino
a un minuto affinché raggiungano tale stato.
Se uno dei passaggi sopra descritti non dovesse dare i risultati previsti, rivolgersi all’istruttore del laboratorio.
42. Aprire Controller Properties e spostarsi fino alla scheda Date/Time…
Fare clic su “Set Date, Time and Zone from Workstation” per impostare la data e l’ora corrente.
Fare clic su OK.
43. Salvare nuovamente il progetto con Save e proseguire con il laboratorio n. 2.
È possibile che venga richiesto di caricare i tag dal controllore. La procedura darà esito positivo
indipendentemente dalla selezione effettuata.
Laboratorio n. 2: Messa in servizio degli assi
– Prova di collegamento ed autoregolazione
(15 min)
Il presente laboratorio si basa sul file di progetto creato durante il laboratorio n. 1. In questo
laboratorio verrà presentato il processo di messa in servizio di un servoasse mediante
l’esecuzione delle seguenti operazioni:
 prove di collegamento alle proprietà dell’asse
 autoregolazione delle proprietà dell’asse
 analisi dei più comuni errori di messa in servizio che si verificano durante
un’autoregolazione
Prove di collegamento dell’asse
In questa sezione del laboratorio, si utilizzerà Logix Designer per accedere ad Axis
Properties ed eseguire una prova di collegamento e di feedback motore. Durante questa
prova, il motore viene messo in movimento per permettere all’utente di controllare i
collegamenti di alimentazione e di feedback tra il servoazionamento ed il motore.
Durante la prova, inoltre, si determina la direzione di movimento dell’asse
(avanti/positiva).
1. Si deve essere Online con il controllore.
2. Prima di eseguire il test di collegamento e di feedback motore, verificare che i
servoazionamenti siano “pronti”.
3. Verificare lo stato del servoazionamento:

Gli indicatori di stato Module e Network dovrebbero essere verdi fissi.

L’indicatore di stato Axis dovrebbe essere verde lampeggiante o verde fisso.
4. Fare clic con il pulsante destro del mouse su Axis02 e selezionare Properties… Si apre la
finestra Axis Properties.
5. Spostarsi fino alla pagina Hookup Tests…
6. Inserire “1.0” revs in Test Distance. In tal modo, l’asse avrà una corsa sufficiente per rilevare
un marker. In corrispondenza di Test State dovrebbe essere visualizzato Ready.
Durante le prove di collegamento l’asse viene mosso anche con il controllore in
modalità Programmazione.
7. Premere Start per eseguire la prova. In seguito alla pressione del pulsante Start, l’asse
inizierà immediatamente a muoversi.
8. Si apre la finestra Motor and Feedback Test…
Si sentirà il suono di attivazione del servoazionamento e si vedrà Axis02 muoversi all’incirca di un giro
in senso orario.
9. Quando il motore avrà completato un giro ed il servoazionamento avrà ricevuto correttamente
i segnali dell’encoder, Test State passerà da Executing a Passed…
10. Fare clic su OK.
11. Fare clic su Yes se l’asse si è mosso in avanti o in direzione positiva (senso orario)…
12. Fare clic su Accept Test Results per aggiornare/salvare le polarità di feedback e motore…
13. Passare alla sezione di autoregolazione dell’asse del laboratorio.
Autoregolazione dell’asse
In questa sezione del laboratorio si eseguirà l’autoregolazione di Axis02. Durante
l’autoregolazione vengono eseguite misurazioni di inerzia ed accelerazione/decelerazione, e
viene calcolato il guadagno dei regolatori di posizione/velocità.
14. Se la finestra Properties non è aperta, fare clic con il pulsante destro del mouse su Axis02 e
selezionare Properties. Si apre la finestra Axis Properties.
15. Spostarsi fino alla pagina Autotune…
16. Impostare Travel Limit a “400” e Speed a “25” revs/s. In corrispondenza di Tune Status
dovrebbe essere visualizzato Ready.
17. Premere Start per avviare l’autoregolazione. In seguito alla pressione del pulsante Start,
l’asse inizierà immediatamente a muoversi.
18. Si apre la finestra Autotune…
Si dovrebbe sentire il suono di attivazione del servoazionamento fino al raggiungimento della
velocità configurata, dopodiché inizierà a decelerare. È un processo molto rapido, che in genere
richiede meno di un secondo.
19. Al termine dell’autoregolazione, Test State passa da Executing a Success…
20. Fare clic su OK.
21. In corrispondenza di Tune Status dovrebbe essere visualizzato Success…
In caso contrario, consultare la sezione “Errori comuni visualizzati durante la regolazione” tra
qualche pagina.
In caso di dubbi, rivolgersi all’istruttore del laboratorio.
22. Prendersi un po’ di tempo per scorrere gli elenchi Loop Parameters e Load Parameter
Tuned…
Stabilire quali parametri sono stati aggiornati durante l’autoregolazione.
Nota: in corrispondenza di Current e Tuned vengono visualizzati rispettivamente i valori
precedenti e successivi all’autoregolazione.
23. Fare clic su Accept Tuned Values per accettare i valori aggiornati in seguito
all’autoregolazione…
24. Fare clic su OK per chiudere la finestra Axis Properties.
25. Salvare il progetto con Save. È possibile che venga richiesto di caricare i tag dal controllore.
La procedura darà esito positivo indipendentemente dalla selezione effettuata.
Errori comuni visualizzati durante la regolazione
In questa sezione verranno presentati alcuni degli errori che si verificano più frequentemente
durante il processo di autoregolazione.
26. Il limite di corsa per l’autoregolazione, la velocità o la coppia sono impostati a zero…
 Verificare che Autotune Travel Limit, Speed e Torque siano tutti impostati a valori diversi da
zero.
27. Limite di corsa superato…
 Potrebbe essere stata impostata una velocità eccessiva in corrispondenza di Autotune
Speed. Verificare la velocità ed impostare un valore inferiore.
 Potrebbe essere stato impostato un valore troppo basso in corrispondenza di Autotune
Travel Limit. Controllare la distanza di prova ed impostare un valore superiore.
Laboratorio n. 3: Uso dei comandi diretti di
controllo assi (10 min)
I comandi diretti di controllo assi permettono di inviare dei comandi senza dover scrivere o
eseguire un programma applicativo. Per eseguire un comando diretto di controllo assi si deve
essere online con il controllore. Per illustrare il funzionamento di questi comandi si utilizzerà
l’Axis02 del progetto creato nei laboratori precedenti.
Impostazione di un asse in jog mediante comandi diretti di
controllo assi
1. Prima di eseguire i comandi diretti di controllo assi, verificare che i servoazionamenti siano
“pronti”.
Verificare lo stato del servoazionamento:
 Gli indicatori di stato Module e Network dovrebbero essere verdi fissi.
 L’indicatore di stato Axis dovrebbe essere verde lampeggiante o verde fisso.
2. Fare clic con il pulsante destro del mouse su Axis02 e selezionare Motion Direct
Commands…
Si apre la finestra Motion Direct Commands.
3. Esaminare tutti i comandi disponibili provando a muovere il cursore del mouse sulle istruzioni.
4. Selezionare l’istruzione Motion Servo On (MSO)…
L’istruzione MSO abilita l’asse specificato attivando sia l’amplificatore del servoazionamento che il
loop di controllo servo.
5. Fare clic su Execute. Nella finestra Errors dovrebbe apparire un’indicazione relativa
all’avvenuta esecuzione del comando…
Inoltre, l’indicatore Axis Status sul servoazionamento dovrebbe passare da verde lampeggiante
a fisso.
6. Selezionare l’istruzione Motion Axis Jog (MAJ)…
7. Immettere un valore di velocità pari a “2” in Speed. L’istruzione MAJ fa sì che l’asse si muova
a velocità costante finché non viene comandato l’arresto.
8. Fare clic su Execute. In seguito alla pressione del pulsante Execute, l’asse inizierà
immediatamente a muoversi.
9. L’asse dovrebbe ruotare a una velocità pari a “2 revs/s”. La velocità può essere monitorata
sul controllore, tuttavia può essere verificata anche visivamente.
10. Variazione della velocità dell’asse mediante un comando diretto di controllo assi
11. Selezionare l’istruzione Motion Change Dynamics (MCD)…
12. Impostare Change Speed su Yes ed immettere una velocità pari a “10” in Speed.
L’istruzione MCD modifica selettivamente la velocità, l’accelerazione o la decelerazione di un
profilo di movimento e/o jog in corso.
13. Fare clic su Execute. Si dovrebbe notare un chiaro aumento della velocità di rotazione
dell’asse. Si ricordi che inizialmente l’asse è stato configurato per il movimento in jog a 2
giri/s. Ora sta girando ad una velocità cinque volte superiore, senza che sia stato necessario
scrivere un programma applicativo: è stato fatto tutto “al volo”, mediante i comandi diretti di
controllo assi.
Arresto dell’asse mediante un comando diretto di controllo assi
14. Selezionare l’istruzione Motion Axis Stop (MAS)…
15. Impostare Change Decel su Yes ed immettere una decelerazione pari a ‘5’ Units per sec2, o
giri/s2, in Decel Rate. L’istruzione MAS determina un arresto controllato di ogni processo di
motion sull’asse designato.
16. Fare clic su Execute.
17. Quando l’asse si sarà arrestato, selezionare ed eseguire l’istruzione Motion Servo Off
(MSF). L’istruzione MSF disabilita l’asse specificato disattivando sia l’amplificatore del
servoazionamento che il loop di controllo servo.
18. Fare clic su Execute.
19. Quindi utilizzare l’istruzione Motion Axis Move (MAM) per configurare un profilo di
spostamento incrementale personalizzato. In caso di dubbi, rivolgersi all’istruttore del
laboratorio.
Nota: Sarà necessario eseguire un’istruzione MSO per abilitare nuovamente l’asse. Una volta
completate le operazioni, eseguire un’istruzione MSF per disabilitare l’asse.
Laboratorio n. 4: Aggiunta di un modulo
interfaccia operatore (15 min)
Nel seguente laboratorio viene illustrato l’utilizzo del file FactoryTalk View ME del “Drives and
Motion Accelerator Toolkit” per controllare un’applicazione di controllo assi. Esistono varie
schermate preconfigurate per il modulo interfaccia operatore, studiate appositamente per gli
azionamenti ed applicazioni di controllo assi, quali ad esempio:
 modelli di controllo automatico/manuale preconfigurati standard
 modelli di stato assi predefiniti
 modelli di diagnostica/errori preconfigurati
Passaggio all’applicazione per modulo interfaccia operatore
1. Verificare che il pannello PanelView Plus 1000 sia connesso e che sia possibile visualizzare
la schermata del modulo interfaccia operatore sul desktop. Se viene visualizzata la schermata
di avviso, fare clic su OK per caricare la schermata Startup.
2. Inizialmente dovrebbe essere visualizzata la schermata Startup…
La schermata Startup è una schermata generale di stato e di controllo della macchina, che inoltre
permette di accedere a tutte le altre schermate. Esaminare la schermata Startup ed acquisire
familiarità con essa prima di passare alla sezione successiva. La visualizzazione può variare
leggermente in base allo stato della macchina. In modalità Program, la macchina funziona in
base al seguente diagramma di stato...
3. Premere il pulsante State Diagram per visualizzare la macchina a stati. Lo stato corrente
della macchina è indicato in verde.
Gli stati cerchiati con una linea tratteggiata sono stati di transizione, mentre quelli con una linea
intera sono stati finali.
Utilizzando i seguenti comandi per le transizioni da uno stato all’altro, è possibile controllare lo
stato della macchina (N.B. non premere nessun pulsante qui…. attendere fino al passaggio 4)
ABORTED – Premere Clear Faults, ABORTED -> CLEARING -> STOPPED
STOPPED – Premere Start, STOPPED -> RESETTING -> IDLE -> STARTING -> RUNNING
RUNNING – Premere Stop, RUNNING -> STOPPING -> STOPPED
Nota: la macchina passa in stato ABORTED ogni volta che vengono rilevati una condizione di
guasto e/o un errore di transizione di stato del servoazionamento. Inoltre, la macchina viene posta
in stato ABORTED all’accensione o durante la “prima scansione” (ossia, durante il passaggio da
modalità Programmazione ad Esecuzione) del controllore. Per determinare la causa della
condizione ABORTED, fare riferimento alla maschera Alarm History.
Controllo macchine e maschere
Controllo macchine
La modalità Program (AUTOMATICA) si riferisce al funzionamento automatico o alla
definizione di sequenze automatiche della macchina. La modalità Operator (MANUALE)
consente di eseguire alcune operazioni manuali, come abilitazione, disabilitazione,
movimento, jog, homing, ecc. Gli indicatori di stato della macchina forniscono una visione
d’insieme di tutti i dispositivi della macchina. Utilizzando il selettore Program/Operator è
possibile passare alternativamente da una modalità all’altra.
Il pulsante Clear Faults consente di provare ad eliminare tutti gli errori relativi a tutti i
dispositivi. È necessario correggere la causa dell’errore affinché sia possibile eliminare
l’errore.
Funzionamento della macchina
Attenersi alla seguente procedura per avviare ed arrestare il sistema di controllo assi in
modalità Program.
4. Se la macchina si trova in stato ABORTED...
5. …premere Clear Faults.
Dopo qualche istante, la macchina dovrebbe passare in stato STOPPED.
6. Premere il pulsante Program/Operator finché non viene visualizzato Program. Ora la
macchina si trova in modalità di controllo Program (AUTO).
7. Premere Start. Gli assi richiesti vengono abilitati ed iniziano a funzionare in base al
programma di Logix Designer.
8. Premere Stop. Il sistema di controllo assi viene arrestato.
9. Premere la [X] nell’angolo in alto a destra per chiudere il diagramma a stati.
10. Premere il pulsante Program/Operator per selezionare Operator. Affinché sia possibile
cambiare modalità di controllo, è necessario arrestare la macchina. In modalità Operator
(MANUALE) è possibile controllare singolarmente gli assi utilizzando la maschera
corrispondente.
Maschera CIP Motion Axis
11. Premere il pulsante
dalla schermata Startup per avviare la maschera…
La maschera CIP Motion Axis fornisce informazioni sullo stato dell’asse, informazioni sugli errori e
dati sugli andamenti. La maschera inoltre permette di comandare manualmente l’asse.
Queste schermate sono state create con Axis01, tuttavia è possibile utilizzare anche l’Axis02
appena configurato.
12. Premere il pulsante
...
Dalla schermata Axis CTRL, è possibile abilitare, disabilitare eseguire la procedura di homing,
spostare e muovere in jog l’asse, ed eliminare un errore relativo all’asse.
Nota: alcuni dei numeri riportati sono sia indicatori che pulsanti di inserimento del tastierino.
Ad esempio, l’indicatore Jog Spd visualizza il feedback di velocità effettiva del servoazionamento,
non la velocità di jog desiderata. Tuttavia, facendo clic sull’indicatore, si avvia l’oggetto di
immissione mediante tastierino, che permette di immettere la velocità di jog desiderata.
Queste operazioni di immissione hanno effetto solo se l’asse è in modalità Operator ed il
servoazionamento è Enabled.
13. Premere il pulsante Enabled/Disabled per selezionare Disabled.
14. Premere i pulsanti Jog Fwd o Jog Rev per far girare il motore. La velocità di jog può essere
regolata in Jog Spd come indicato di seguito.
15. Premere il pulsante Jog/Move per selezionare Move, immettere un valore per Move Dist,
quindi premere Start Move. N.B. il numero di giri viene incrementato fino al raggiungimento
del valore visualizzato.
16. Al termine del movimento, premere Enable/Disable per disattivare il servoazionamento.
17. Premere il pulsante
…
Se è presente una condizione di errore, l’icona lampeggia in giallo. Nella visualizzazione Fault
sono riportate informazioni relative agli errori del servoazionamento, con l’indicazione del tipo di
errore, il codice e la descrizione. Se non vi sono errori attivi, vengono visualizzate informazioni
relative all’ultima condizione di errore registrata.
18. Per riprodurre facilmente l’errore visualizzato nella schermata, staccare il cavo EtherNet dalla
relativa porta sul servoazionamento Axis01.
19. Premere il pulsante
…
Nella schermata della guida sono visualizzate le descrizioni degli errori con i relativi rimedi.
Premere i pulsanti freccia per passare da una schermata all’altra.
Per eliminare gli errori si può procedere dalla schermata Startup o, se si è in modalità Operator,
dalla visualizzazione Axis CTRL. Nella schermata Alarm History è visualizzato lo storico degli
errori, con informazioni sugli errori relativi a tutti i dispositivi.
20. Una volta completate le operazioni, ricollegare il cavo EtherNet al servoazionamento.
Nota: il servoazionamento viene ripristinato automaticamente da un errore di tipo “Control Sync
Fault”, pertanto non è necessario eseguire il comando Clear Faults in seguito al ricollegamento
del cavo EtherNet. Il ripristino può richiedere fino ad un minuto. In questo laboratorio è stato
aggiunto anche del codice per determinare una transizione automatica della macchina a stati da
“ABORTED” a “STOPPED” in seguito al ripristino da un Control Sync Fault.
21. Premere il pulsante
…
Nella schermata Configuration è possibile immettere i nomi da visualizzare per i dispositivi e le
unità di misura richieste per l’applicazione specifica.
Alcune di queste etichette vengono utilizzate nella maschera Equipment Status.
22. Premere il pulsante
…
Nella schermata Trend è possibile visualizzare gli andamenti relativi al feedback della corrente,
alla velocità effettiva ed alla posizione effettiva dell’asse.
Il pulsante Trend Configuration è visibile solo nella schermata Trend.
23. Per vedere un andamento in azione, ritornare nella schermata Axis Ctrl e configurare ed
avviare Move.
24. Premere il pulsante
…
Nella schermata Trend Configuration è possibile regolare le scale degli andamenti.
25. Premere il pulsante
...
In Axis Status viene visualizzato lo stato generale del movimento, dell’asse e del
servoazionamento.
26. Premere il pulsante
per visualizzare altri indicatori di stato. Una volta concluso
l’esame della maschera Axis, chiuderla premendo la [X] nell’angolo in alto a destra.
Maschera State Diagram
La maschera State Diagram comprende una rappresentazione grafica della macchina a stati.
Il verde indica lo stato corrente, mentre il grigio è lo stato precedente della macchina.
La maschera State Diagram è utile come riferimento rapido, in quanto permette agli operatori di
avere un riepilogo dei rapporti tra gli stati della macchina. Una volta concluso l’esame della
maschera State Diagram, chiuderla premendo la [X] nell’angolo in alto a destra.
Maschera Alarm History
La maschera Alarm History offre una rappresentazione riassuntiva degli allarmi attivi e passati
relativi a tutti i dispositivi configurati o convertitori di frequenza/azionamenti configurati
nell’applicazione. La maschera riceve le informazioni di errore direttamente dai singoli moduli dei
dispositivi ed applica una registrazione cronologica in base all’ordine di ricezione.
La maschera Alarm History è un pratico strumento diagnostico per la ricerca guasti e permette gli
operatori di individuare rapidamente le cause remote dei problemi. Una volta concluso l’esame
della maschera Alarm History, chiuderla premendo il pulsante Close nella parte inferiore della
schermata.
Maschera Equipment Status
La maschera Equipment Status consente di caricare e configurare rapidamente una
visualizzazione di riepilogo di tutte le schermate (maschere) di stato e diagnostica preconfigurate.
La maschera Equipment Status funziona in abbinamento alle maschere dei singoli dispositivi e
fornisce una rappresentazione complessiva di tutti i dispositivi configurati per un’applicazione.
È possibile configurare un massimo di nove maschere per i dispositivi, da utilizzare insieme alla
schermata Equipment Status. Le maschere dei singoli dispositivi possono essere richiamate
direttamente da qui. Una volta concluso l’esame della maschera Equipment Status, chiuderla
premendo la [X] nell’angolo in alto a destra.
Proseguire con il laboratorio n. 5.
Laboratorio n. 5: Tecniche di ricerca guasti
(10 min)
In questo laboratorio si apprenderanno alcune tecniche base di ricerca guasti. Nel presente
laboratorio verrà richiesto di eseguire la ricerca guasti relativa ad un errore di connessione
modulo mediante Logix Designer.
Funzionalità diagnostiche di Logix Designer
In primo luogo, esamineremo le funzionalità diagnostiche di Logix Designer utilizzando il file
salvato nel laboratorio precedente.
1. Ingrandire Logix Designer. Si deve essere Online con il controllore.
2. Dalla cartella Controller... nell’Organizer del controllore, fare clic con il pulsante destro del
mouse su Controller Tags e selezionare Monitor Tags…
3. Verificare di aver aperto la scheda Monitor Tags nella finestra Controller Tags...
4. Ricercare il tag Axis01 (tipo di dati: AXIS_CIP_DRIVE)…
La maggior parte dei tag diagnostici viene generata automaticamente nell’ambito della struttura
dell’asse durante la procedura di creazione dell’asse in Logix Designer.
5. Fare clic sul [+] per espandere il tag per visualizzare la struttura dei dati.
6. Scorrere per esaminare la struttura dell’asse AXIS_CIP_DRIVE.
I tag sono ordinati in gruppi logici anziché in ordine alfabetico. Tuttavia si può
cambiare ordine premendo il pulsante nell’intestazione Name. Se si utilizza
l’ordine alfabetico, eseguendo le operazioni seguenti verranno visualizzate
schermate diverse.
La struttura dell’asse “AXIS_CIP_DRIVE” è notevolmente diversa da quella di un
“AXIS_SERVO_DRIVE”, utilizzato per i servoazionamenti basati sull’interfaccia
SERCOS. Alcuni tag corrispondono ed hanno una funzione analoga, altri sono
stati aggiunti alla struttura dell’asse “AXIS_CIP_DRIVE”.
A titolo di confronto, la struttura dell’asse “AXIS_SERVO_DRIVE” contiene
207 tag, mentre “AXIS_CIP_DRIVE” ne contiene 463.
7. Ricercare il tag Axis01.AxisFault…
Si noti che sotto la parola AxisFault sono elencati i bit dei tipi di errori base; quando viene rilevata
una condizione di errore, viene impostato il bit del tipo di errore associato.
8. Ricercare il tag Axis01.ModuleFaults (si trova alcune pagine più giù nell’elenco di tag, ed è
diverso dal tag Axis01.ModuleFault)…
Si noti che dopo Axis01.ModuleFaults, i tipi di errore successivi sono suddivisi in singoli bit di
stato di errore e di allarme.
Questo è uno dei molti vantaggi del controllore integrato basato su un approccio multidisciplinare:
non è necessario creare del codice per acquisire informazioni diagnostiche relative al controllore
del movimento nel controllore discreto o sul modulo interfaccia operatore.
Questo aspetto verrà ora illustrato riproducendo una condizione di errore del modulo.
Verranno utilizzate delle azioni di eccezione per impostare la risposta di un asse
ai vari tipi di errore. Le azioni di eccezione si trovano nella pagina Actions di Axis
Properties.
9. Scollegare il cavo EtherNet dal servoazionamento collegato ad Axis01.
Si noti che dopo qualche istante i tag Axis01.ControlSyncFault ed Axis01.ModuleConnFault
registrano entrambi un valore pari a 1.
Nota: entrambi gli errori indicano un’interruzione delle comunicazioni…
Control Sync Fault – sono stati persi vari aggiornamenti consecutivi provenienti dal controllore.
Module Connection Fault – la comunicazione con il controllore è stata interrotta.
10. Dalla cartella Motion Groups > MotionGroup nell’Organizer del controllore, selezionare
Axis01… Si noti che nel riquadro di visualizzazione rapida nella parte inferiore dell’Organizer
del controllore vengono visualizzati entrambi gli errori del modulo.
11. Dalla cartella Motion Groups > MotionGroup nell’Organizer del controllore, fare clic con il
pulsante destro del mouse su Axis01 e selezionare Properties… Viene quindi visualizzata la
finestra popup Axis Properties.
12. Spostarsi fino alla pagina Faults & Alarms…
Si noti che vengono visualizzati entrambi gli errori del modulo, con ulteriori informazioni
(data/ora, ecc.). Il registro errori ed allarmi è stato aggiunto a Logix Designer v18 per supportare
i servoazionamenti basati sulla tecnologia CIP Motion.
Nella pagina “Faults & Alarms” vengono visualizzati lo stato corrente delle
strutture dei due registri errori ed allarmi attualmente presenti nel controllore per
un asse.
La visualizzazione è di sola lettura. L’unica operazione eseguibile è la
cancellazione indipendente dei registri.
Gli elementi vengono visualizzati nella griglia solo quando si è online con un
controllore.
Quando si è online, selezionare o deselezionare le caselle nella riga Show per
visualizzare o nascondere alternativamente il gruppo specificato di elementi. Si
noti che vengono visualizzati solo gli ultimi 25 errori ed allarmi.
13. Fare clic su Cancel per chiudere la finestra Axis Properties.
14. Infine, si noti che il servoazionamento Kinetix 5500 visualizza il messaggio “nF06” sul
display, e che l’indicatore di stato Module dovrebbe lampeggiare in rosso. (nF06 indica un
errore di nodo)
15. Ricollegare il cavo EtherNet al servoazionamento.
Dopo alcuni istanti verificare che i tag Axis01.ControlSyncFault ed
Axis01.ModuleConnFault siano ritornati ad un valore 0 e che il servoazionamento visualizzi
nuovamente “-04- 192.168.1.24”.
Potrebbero essere necessari fino a 30 secondi affinché il servoazionamenti si
riconnetta al controllore. Ogni volta che viene connesso ad un controllore, il
servoazionamento viene reinizializzato.
Laboratorio n. 6: Andamenti e profili di
camma (10 min)
In questo laboratorio si utilizzerà lo strumento Trend di Logix Designer per osservare un profilo di
camma progettato per simulare una macchina reale.
Per simulare una macchina si utilizzerà un ingresso analogico come riferimento di velocità master.
L’indicatore analogico indica valori pari a circa 10 volte il numero di giri per secondo dell’asse
virtuale utilizzato come asse “master di linea”.
L’asse del “nastro trasportatore” (Axis02 nell’esempio precedente) è configurato con un rapporto
di demoltiplicazione di 10:1; l’indicatore sull’ingresso analogico indicherà il numero approssimativo
di giri al secondo del motore.
L’asse di “taglio al volo” (Axis01 nell’esempio precedente) viene azionato da un ingresso digitale
(in questo caso un pulsante anziché un sensore di registrazione). Ogni volta che si preme il
pulsante, il motore accelera lentamente per raggiungere la velocità dell’asse master, mantiene
tale velocità per un determinato tratto, quindi accelera rapidamente quando si trova in prossimità
della posizione originale in modo da poter essere riavviato.
Apertura del file di progetto e dell’applicazione relativa al modulo
interfaccia operatore
1. Utilizzando le tecniche apprese nel laboratorio n. 1, aprire il file di Logix Designer
Intro_CIP_K5500_Trending.ACD in Lab Files sul desktop e scaricare il progetto sul
controllore.
2. Quando i servoazionamenti risulteranno “pronti”, ridurre Logix Designer.
3. Se la macchina si trova in stato ABORTED...
4. …premere Clear Faults.
Dopo qualche istante, la macchina dovrebbe passare in stato STOPPED.
5. Premere il pulsante Program/Operator finché non viene visualizzato Program. Ora la
macchina si trova in modalità di controllo Program (AUTO).
6. Allineare manualmente le due ruote dell’asse/degli assi, con i marker rivolti verso di sé.
7. Premere Start. Gli assi richiesti vengono abilitati ed iniziano a funzionare in base al
programma di Logix Designer.
8. Far eseguire il movimento completo ad Analog Input 0 in senso orario (l’indicatore dovrebbe
visualizzare “10”). Come stato della macchina dovrebbe essere visualizzato IDLE; premere
nuovamente Start.
L’asse di taglio al volo (a sinistra) dovrebbe rimanere fermo, mentre il nastro trasportatore
(a destra) dovrebbe iniziare a girare a circa 10 giri/s.
9. Osservando gli assi fisici, premere l’ingresso con la dicitura “1734-8CFGDLX -- DI0/DO1”
sulla demo CompactLogix. L’asse di taglio al volo completerà un giro del profilo di camma
programmato.
10. Per vedere il profilo di camma, ingrandire Logix Designer ed aprire il codice ladder
R10_ApplicationCode in P01_Application.
11. Scorrere fino al ramo 6 e fare clic su
accanto ad Axis01_CamProfile[0]…
12. Si apre la finestra Cam Editor…
Qui viene visualizzato il rapporto master-slave tra gli assi. Chiudere l’editor facendo clic su
“Cancel”.
13. Nell’Organizer del controllore, ricercare la cartella Trends ed aprire Velocity_Trend…
14. Fare clic sul pulsante
sopra l’andamento per iniziare a monitorare gli assi.
Si noti che, anche se l’asse del nastro trasportatore si muove ad una velocità dieci volte superiore
a quella dell’asse virtuale, essi sembrano avere approssimativamente la stessa velocità
nell’andamento. Questo poiché l’asse ha un rapporto di demoltiplicazione di 10:1, immesso in
Axis Properties; il valore indicato nell’andamento è il valore di uscita del riduttore, che è
programmato ma non è collegato.
15. Premere nuovamente DI0/DO1, questa volta osservando la finestra degli andamenti. Si noti
come l’asse accelera per raggiungere la velocità degli altri due assi, e quindi accelera in
prossimità della sua posizione originale.
16. Provare a regolare il valore dell’ingresso analogico per vedere come variano le velocità,
quindi premere nuovamente DI0/DO1. Si noti che il valore dell’ingresso analogico può anche
essere modificato con l’asse di taglio al volo in movimento!
17. Fare clic con il pulsante destro del mouse sull’andamento e selezionare Chart Properties.
18. Viene visualizzata la finestra Chart Properties…
Esaminare le varie schede nella finestra, ed osservare come influiscono sul grafico, l’attivazione e
la velocità di campionamento.
19. Chiudere la finestra Chart Properties. Premere Cancel per chiudere senza salvare le
modifiche, oppure OK per salvare le modifiche.
20. Fare clic sul pulsante
per arrestare l’andamento.
21. Fare clic sul pulsante
Log As…
nella finestra Trend, quindi selezionare Save Trend
22. Cambiare l’impostazione di “Save as type” impostando l’estensione “.CSV”, inserire una
descrizione per il grafico, quindi salvare il file sul desktop per poterlo trovare facilmente.
23. Visualizzare il Desktop ed aprire il file appena salvato.
Si noti che i dati possono essere facilmente visualizzati in un foglio di calcolo elettronico.
24. Se si desidera analizzare la logica dei file, è possibile farlo. Con questa operazione si
conclude la parte guidata del laboratorio.
Quando si è pronti ad uscire, chiudere Logix Designer e premere il pulsante Stop sul modulo
interfaccia operatore per disabilitare i servoazionamenti.
CONGRATULAZIONI!
IL LABORATORIO N. 6 È STATO COMPLETATO.
Appendice A – Descrizione delle modifiche
alla documentazione
DOCUMENTI DEL
LABORATORIO PRATICO
DESCRIZIONE DELLE MODIFICHE
Intro_CIP_Motion_with_Kinetix
_L36ERM.docx
Documento originale basato su RSLogix5000
v21RAOTM “Integrated Motion on the EtherNet/IP
Network” (MOTION-UM003D-EN-P)
AUL29_Intro_CIP_Motion_with
_Kinetix_L36ERM_B.docx
Aggiornamento a Studio 5000 con RSLogix5000 V21
PAGINA