PL7 Junior/Pro - Schneider Electric

PL7 Junior/Pro
Funzioni PLC Premium
Comando d’assi passo passo
35003020 00
TLX DS 57 PL7 40T ita V4
2
Documentazione relativa
Documentazione relativa
In breve
Questo manuale si compone di otto volumi:
l Volume 1
l
l
l
l
l
l
l
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
l Elementi comuni funzioni specifiche
l Funzione digitale
l Implementazione AS-i
l Funzione di dialogo operatore
Volume 2
l Funzione Conteggio
Volume 3
l Funzione Comando d’assi
Volume 4
l Funzione Comando d’assi passo passo
Volume 5
l Funzione Camma elettronica
Volume 6
l Funzione SERCOS
Volume 7
l Funzione analogica
l Funzione PID Control
l Funzione Pesatura
Volume 8
l Funzione Regolazione
3
Documentazione relativa
4
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Indice
Informazioni su... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Capitolo 1
Generalità sul comando d'assi passo passo . . . . . . . . . . . . . . 11
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentazione dell’offerta del comando passo passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni offerte dai moduli di comando d’assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalità sul comando d'asse passo passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 2
11
12
13
15
Metodologia di implementazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Metodologia di implementazione di un comando d'assi passo passo . . . . . . . . . 17
Capitolo 3
Esempio d’inizializzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dell'esempio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prerequisiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione del modulo TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regolazione del modulo TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simbolizzazione delle variabili dell'esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione dell'elaborazione preliminare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione del Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione delle transizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione delle azioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione dell'elaborazione posteriore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trasferimento del programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accesso alla modalità manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archiviazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 4
21
22
26
27
29
31
35
38
39
40
41
43
44
46
47
Configurazione del comando d’assi passo passo. . . . . . . . . . 49
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione dei moduli di comando d'assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dichiarazione dei moduli di comando d'assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accesso alla schermata di configurazione dei parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione delle unità utilizzatore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione del modulo di comando dell'azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
50
51
53
55
57
5
Configurazione dei parametri di comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Configurazione dell’inversione dell’azionamento passo passo . . . . . . . . . . . . . . 61
Configurazione della sovralimentazione dell’azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Configurazione del freno del motore passo passo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Configurazione del task eventi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Configurazione punto di origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Validazione dei parametri di configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Capitolo 5
Programmazione del comando d’assi passo passo . . . . . . . . 73
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Principio di programmazione di una asse passo passo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Modalità di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Programmazione della funzione SMOVE (in modalità automatica) . . . . . . . . . . 78
Immissione dei parametri della funzione SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Descrizione dei parametri della funzione SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Codici istruzione della funzione SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Descrizione degli spostamenti elementari con la funzione SMOVE . . . . . . . . . . 84
Descrizione dei codici d'istruzione SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Esempio d'uso di una posizione indicizzata (movimenti ripetitivi) . . . . . . . . . . . . 92
Sequenza dei comandi di movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Funzione PAUSE differita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Funzione PAUSE immediata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Elaborazione eventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Gestione delle modalità di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Gestione degli errori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Descrizione dei guasti hardware esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Descrizione degli errori applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Descrizione degli errori di comando respinto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Gestione della modalità manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Comandi di spostamento a vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Comandi di spostamento incrementale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Comando di punto di origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Comando di punto di origine forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Gestione della modalità diretta (DIRDRIVE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Gestione della modalità arresto (OFF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Capitolo 6
Regolazione del comando d’assi passo passo . . . . . . . . . . . 121
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Operazioni preliminari alla regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Accesso ai parametri di regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Regolazione della traiettoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Regolazione dell'uscita freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Regolazione del livello di stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Regolazione dei parametri della modalità manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Convalida dei parametri di regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Salvataggio/ Ripristino dei parametri di regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6
riconfigurazione in modalità collegato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Capitolo 7
Debug di un programma di comando d’assi passo passo . 137
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principio di Debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia utente delle schermate di debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione delle schermate di debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dettagli sulle informazioni della schermata di debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modalità Arresto (Off) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modalità diretta (Dir Drive) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modalità manuale (Manu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modalità automatica (Auto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostica del canale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archiviazione, documentazione e simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 8
137
138
139
141
143
148
149
150
151
152
154
Funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Progettazione di un dialogo operatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Capitolo 9
Diagnostica e manutenzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Monitoraggio dei guasti e condizioni di eseguibilità dei comandi . . . . . . . . . . . 160
Guida alla diagnostica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Capitolo 10
Funzioni complementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Apprendimento delle dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Capitolo 11
Caratteristiche e prestazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Prestazioni e limiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Capitolo 12
Gli oggetti linguaggio della funzione specifica di comando d’assi passo passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Presentazione degli oggetti linguaggio della funzione specifica comando d'asse
passo passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Scambi tra il processore e il modulo di comando d'assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Presentazione degli scambi impliciti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Presentazione degli scambi espliciti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Gestione degli scambi e dei rapporti degli oggetti espliciti . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Dati generali del modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Dati interni di comando (scambi impliciti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Dati interni di stato (scambi impliciti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Dati interni di stato (scambi espliciti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Parametri di regolazione (scambi espliciti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Lista dei codici d'errore CMD_FLT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
7
Indice analitico
.
8
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Informazioni su...
In breve
Scopo del documento
Questo manuale descrive l’implementazione software della funzione comando d’assi passo passo, nei PLC TSX Premium, da software PL7.
Nota di validità
L’aggiornamento di questa documentazione prende in considerazione le funzionalità del programma PL7 V4, ma consente di mettere in opera anche le versioni precedenti di PL7.
Cronistoria revisioni
Documenti correlati
N° rev.
Modifiche
1
Comando d’assi passo passo
Titolo
Reference Number
Manuale di messa in opera hardware
TSX DM 57 E
Avvertenza
Commenti utente
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Inviare eventuali commenti all'indirzzo e-mail [email protected]
9
Informazioni su...
10
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Generalità sul comando d'assi
passo passo
1
In breve
Argomenti di
questo capitolo
Questo capitolo presenta il comando d’assi passo passo, l’offerta del prodotto e le
funzioni specifiche associate.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Argomento
Pagina
Presentazione dell’offerta del comando passo passo
12
Funzioni offerte dai moduli di comando d’assi
13
Generalità sul comando d'asse passo passo
15
11
Generalità
Presentazione dell’offerta del comando passo passo
Introduzione
Il sinossi di un'architettura di comando passo passo è il seguente:
Impulsi
TSX Premium
TSX CFY 21
PL7 Junior/Pro
Offerta di
Comando d’asse
passo passo
12
Azionamento
passo passo
Motore
passo passo
Camme di fine corsa e di
punto d'origine
L’offerta di un comando d'assi passo passo per i PLC TSX Premium si compone di
due moduli:
l TSX CFY 11 (1 asse lineare limitato),
l TSX CFY 21 (2 asse lineari limitati indipendenti),
Il programma PL7 integra di base la funzione specifica del movimento passo passo
che permette la programmazione di questi due moduli di comando passo passo.
I movimenti elementari sono regolati con il programma principale di comando sequenziale della macchina, ma realizzato e controllato con i moduli TSX CFY.
Questi moduli comandano la velocità di rotazione di un motore passo passo, le relative accelerazioni e decelerazioni e fornendo nel contempo un comando di frequenza a un azionamento (fmax = 187 KHz). L'azionamento passo passo trasforma
ogni impulso in un movimento elementare del motore passo passo.
Il comando del motore passo passo viene eseguito a loop aperto. Degli ingressi di
fine corsa, dei punti di origine e di evento forniscono al modulo informazioni per controllare i movimenti dell'organo mobile sull'asse.
Alcuni azionamenti passo passo integrano un dispositivo di perdita del passo:
quest'ultima informazioni viene messa a disposizione del programma utente che
può eseguire un nuovo punto di origine.
L’offerta del comando passo passo include anche il cavo TSX CXP 611 per raccordare direttamente i moduli TSX CFY 11/21 con gli azionamenti MSD e SP del costruttore Phyton Lektronik Gmbh.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Generalità
Funzioni offerte dai moduli di comando d’assi
Generalità
I moduli di comando d’assi offrono per ciascun asse degli ingressi e delle uscite applicative che permettono di implementare le diverse funzioni.
La sinossi seguente presente gli I/O associati ad un canale:
P
R
O
G
R
A
M
M
A
A
P
P
L
I
C
A
Z
I
O
N
E
Ingressi / uscite
applicazione
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Validazione
controllo
Validazione azionament
Sovralimentazione
Impulsi +
Controllo dei
comandi
Impulsi - o senso
Modalità
Generatore
d'impulsi
Parametri di
funzionamento
I
N
T
E
R
F
A
C
C
I
A
Controllo azionamento p
Perdita di passo
Riarmo del controllo di p
Freno
Arresto di emergenza
Stop esterno
Limite fine corsa Limite fine corsa +
Stato
Camme
e limiti
Camma punto di origine
Evento esterno
I moduli di comando d’assi passo passo offrono per ciascun asse i seguenti elementi.
per gli I/O ausiliari:
l un ingresso camma punto di origine,
l due ingressi per fine corsa,
l un ingresso evento,
l un ingresso arresto d’emergenza,
l un ingresso stop esterno,
l un’uscita statica per il freno dell’asse.
13
Generalità
per gli I/O dell’azionamento:
l un ingresso controllo azionamento passo passo,
l un ingresso controllo perdita del passo,
l un’uscita differenziale di attivazione azionamento,
l due uscite differenziali a impulsi, uno positivo, uno negativo,
l un’uscita differenziale di sovralimentazione motore passo passo,
l un’uscita differenziale di riarmo perdita di passo.
Programmazione di un
movimento
Nel linguaggio PL7, ogni movimento è descritto con una funzione di comando di movimenti SMOVE. A partire da questo comando SMOVE e dalla posizione dell'organo
mobile, il modulo TSX CFY elabora il setpoint di posizione/velocità e genera gli impulsi per lo spostamento.
Parametri di
configurazione e
di regolazione
Questi parametri permettono di definire le caratteristiche d'utilizzo, i limiti,...
Funzioni
specifiche dei
moduli TSX CFY
Le funzioni offerte dai moduli di comando d'assi passo passo sono le seguenti:
l Evento: gli eventi rilevati dal modulo possono essere utilizzati per attivare un task
di evento nel programma sequenziale.
l Comando sovralimentazione: questa funzione permette di sovralimentare il
motore passo passo durante le fasi d'accelerazione o di decelerazione.
l Comando freno: questa funzione permette di comandare il freno del motore passo passo all'avvio e all'arresto del movimento.
l Pausa immediata: questa funzione permette d'arrestare momentaneamente il
movimento in corso.
l Pausa differita: questa funzione permette d'arrestare momentaneamente un ciclo macchina senza perturbarlo.
l Limiti di fine corsa: il superamento di questi limiti provoca l'arresto del movimento. Quando si verifica un superamento dei limiti di fine corsa, vengono accettati
solo i movimenti di ritorno tra i limiti.
l Stop esterno: l'attivazione dell'ingresso stop esterno provoca l'arresto del movimento.
l Ingresso perdita passo e uscita di riarmo del controllo perdita del passo:
queste funzioni permettono, all'applicazione, di gestire l'informazione della perdita del passo segnalato dall'azionamento. Per il modulo, l'attivazione dell'ingresso
perdita del passo non costituisce una condizione d'arresto, né una condizione di
errore.
14
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Generalità
Generalità sul comando d'asse passo passo
Presentazione
delle funzioni
specifiche
Le funzioni specifiche del comando d’assi passo a passo si applicano a tutta la sequenza di comando composta di:
l il comando
l l’azionamento
l il motore passo passo
Le nozioni importanti sono le seguenti:
l la frequenza di avvio e di arresto SS_FREQ
l la sovralimentazione
l l’uscita freno
Presentazione
schematica della
sequenza del
comando passo
passo
Questa presentazione schematica descrive una sequenza di comando passo passo
tipico
Azionamento
passo passo
Comando
Motore passo passo
Descrizione
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Blocco
Descrizione
Comando
La funzione di comando è svolta da un canale di un modulo TSX FCY 11
o 21. La funzione principale di questo canale è quella di fornire un treno di
impulsi di frequenza controllato ad ogni istante, allo scopo di ottenere le
funzioni desiderate.
Azionamento
La funzione essenziale dell'azionamento è quella di trasformare ogni impulso ricevuto in un passo (rotazione elementare) del motore, facendo circolare negli avvolgimenti le correnti appropriate.
Motore passo
passo
I motori passo passo sono costruiti secondo varie tecnologie. Si possono
citare ad esempio i motori a magneti permanenti, i motori a riluttanza variabile e i motori ibridi che combinano le due tecnologie. In ogni caso, esistono in commercio diverse soluzioni di fabbricazione degli avvolgimenti
dei motori: i motori a due, quattro o cinque fasi.
Ogni tipo di motore è quindi associato a un tipo di azionamento specifico
ottimizzato secondo la tecnologia utilizzata.
15
Generalità
Frequenza di
avvio e di arresto
Il comando dei diversi sistemi passo passo deve generalmente rispettare una limitazione comune, dovuta alla risposta del sistema inerziale (motore + asse) a un impulso di comando. Si tratta della limitazione comune che riguarda la velocità di avvio
e di arresto.
La frequenza di avvio e di arresto è la frequenza alla quale il motore può arrestarsi
o avviarsi senza rampa e senza perdita del passo. Il suo valore limite massimo è in
funzione dell'inerzia esterna riportata all'asse motore. Il suo valore medio è a 400
Hz a 1/2 passo (1 giro/s) e può essere critico oltre i 600/800 Hz (da 1,5 a 2 giri/s)
(valori tipici per azionamenti /motore 200 passi/giro Phytron Elektronik).
Questa limitazione esiste all'arresto, come all'avvio, di tutti i tipi di movimenti, da cui
il nome: frequenza di avvio e di arresto, SS_FREQ (Start Stop Frequency). I moduli TSX CFY permettono di regolare questo valore.
Nota: in questo manuale, si impiegano indifferentemente i termini di frequenza e
di velocità. Allo stesso modo, le unità di posizione impulsi e pulse sono equivalenti. Lo stesso vale per le unità di velocità Hertz e Pulses/s e le unità d'accelerazione
Hertz/s e Pulses/s2.
La sovralimentazione
Alcuni azionamenti possiedono un ingresso di sovralimentazione. Questa funzione
consiste nell'aumentare la corrente negli avvolgimenti del motore.
L'uscita sovralimentazione di un canale di un modulo TSX CFY comanda questo ingresso dell'azionamento. È quindi possibile controllare l'intensità di corrente del motore in sincronismo con il motore. In particolare, la modalità di gestione automatica
di questa uscita permette di attivarla durante le fasi d'accelerazione e di decelerazione.
L’uscita freno
Quando l'asse è predisposto con un freno, questa uscita statica permette di comandarlo, in sincronismo con il movimento, o su richiesta dell'utilizzatore.
Questa funzione è utile quando si desidera interrompere l'alimentazione del motore
nelle applicazioni con carichi al traino.
Nota: quando il canale è in posizione di sicurezza, questa uscita pone il freno nello
stato attivo (generalmente il freno è attivo su assenza di tensione).
16
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Metodologia di implementazione
2
Metodologia di implementazione di un comando d’assi passo passo
Sinossi della
metodologia di
implementazione di un asse
passo passo
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
L’organigramma seguente riassume le diversi fasi dell'implementazione. Per potere
comprendere bene queste diverse fasi, si consiglia di consultare anche l’esempio
d'inizializzazione (Vedi Esempio d’inizializzazione, p. 21) come complemento a que-
17
Metodologia
sto organigramma.
In modalità
locale
Editor di configurazione
1
Dichiarazione del modulo nella
configurazione PLC
2
Configurazione dei parametri
dell’asse
Editor di configurazione
Modalità di configurazione e
regolazione
Progettazione
3
Editor di programma
Programmazioni dei movimenti
(2)
4
Trasferimento dell’applicazione
in memoria PLC
5
Regolazione dei parametri degli
assi
6
Prove e debug
7
Modifica del dossier
In modalità
Collegato
Regolazione
e Debug
(1)
Editor di configurazione
Modalità regolazione
Editor di configurazione
Modalità debug
Editor di documentazione
In modalità
Collegato
8
Funzionamento
18
CCX 17
Funzionamento
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Metodologia
(1) Se prima della fase di programmazione si vuole spostare in modalità manuale l'organo mobile sui diversi assi, si può saltare la fase 3, mentre rimangono obbligatorie le fasi 1, 2, 4,
5 e 6.
(2) La fase di programmazione potrà essere preceduta da una fase di presimbolizzazione delle variabili, realizzate utilizzando l'editor delle variabili. La presimbolizzazione permette di
generare in modo automatico i simboli del modulo di comando d'assi.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
19
Metodologia
20
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Esempio d’inizializzazione
3
In breve
Argomenti di
questo capitolo
Questo capitolo descrive un esempio di una messa in opera di un’applicazione di
comando d'assi utilizzando un modulo TSX CFY. Questo esempio è presentato a
carattere didattico e permette di seguire tutte le fasi necessarie alla messa in opera
di un comando d'assi passo passo.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Argomento
Pagina
Descrizione dell’esempio
22
Prerequisiti
26
Configurazione del modulo TSX CFY
27
Regolazione del modulo TSX CFY
29
Simbolizzazione delle variabili dell’esempio
31
Programmazione dell’elaborazione preliminare
35
Programmazione del Grafcet
38
Programmazione delle transizioni
39
Programmazione delle azioni
40
Programmazione dell’elaborazione posteriore
41
Trasferimento del programma
43
Accesso alla modalità manuale
44
Debug
46
Archiviazione
47
21
Esempio d’inizializzazione
Descrizione dell’esempio
Introduzione
L’esempio seguente permette di seguire tutte le fasi di implementazione di un’applicazione di comando d’assi TSX CFY. Costituisce un complemento alle metodologie
di implementazione.
Dispositivo di
trasferimento
Un dispositivo di trasferimento assicura l’evacuazione dei pezzi dopo la lavorazione.
Questo dispositivo è composto da una pinza che può spostarsi nello spazio seguendo un piano (assi X, Y) parallelo al suolo.
Appena un pezzo si presenta sul nastro d'evacuazione A, la pinza va automaticamente a cercarlo per depositarlo sul nastro B o sul nastro C, a seconda del tipo di
pezzo. Successivamente, la pinza ritorna in posizione di attesa della prossima presa
appena verrà rilevato un nuovo pezzo lavorato.
La seguente figura illustra questo dispositivo di trasferimento:
C1
Macchina di
lavorazione
C3
C2
C4
Nastro A
Nastro B
Nastro C
22
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Esempio d’inizializzazione
Ingressi / uscite
Grafcet dell’
applicazione
Gli ingressi / uscite sono i seguenti:
I/O
Descrizione
C1
Cellula di rilevamento presenza dei pezzi lavorati.
C2
Sensore di identificazione del tipo di pezzo.
C3
Sensore di rilevamento della pinza aperta /pinza chiusa.
C4
Cellula di rilevamento del bordo del pezzo (situato nella pinza), connessa all’ingresso evento del modulo.
ENC0
Encoder incrementale di posizione dell’asse X.
ENC1
Encoder incrementale di posizione dell’asse Y.
A/C pinza
Comando di apertura / chiusura della pinza.
Il Grafcet dell'applicazione è il seguente:
0
1
Punto di origine
Assi referenziati
2
Spostamento alla posizione d’attesa
Rilevamento di un pezzo lavorato
3
Spostamento verso il nastro A
Rilevamento bordo del pezzo e pinza all’arresto
4
Chiusura pinza
Pezzo tipo 2 e pinza chiusa
Pezzo tipo 1 e pinza chiusa
5
Spostamento su nastro B
Pinza in arresto
6
8
Spostamento su nastro C
Pinza in arresto
Apertura pinza
Pinza aperta
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
23
Esempio d’inizializzazione
Descrizione della
traiettoria
Il diagramma seguente descrive la traiettoria della pinza:
4
Y_LMAX
Nastro B
Nastro A
3
2
5
Posizione d’attesa
7
6
Nastro C
1
X_LMIN
X_LMAX
Y_LMIN
1
Punto di origine all velocità Vp0,
2
Spostamento alla velocità Vret alla posizione di attesa (Xatt, Yatt) con arresto,
3
Spostamento verso i nastri A (XA, YA) alla velocità VA, fino al rilevamento del pezzo lavorato,
4
Spostamento verso i nastri B (XB, YB) alla velocità VB, con arresto,
6
Spostamento verso i nastri C (XC, YC) alla velocità VC, con arresto,
5, 7 Spostamento alla posizione di attesa (Xatt, Yatt) con arresto, alla velocità Vret.
24
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Esempio d’inizializzazione
Pannello
frontale di
dialogo
operatore
I seguenti comandi raggruppati sul pannello frontale, permettono di pilotare l’organo
mobile in modalità manuale quando l'installazione è ferma per errore. I comandi e le
spie sono gestiti dai moduli di I/O analogici.
Autom.
X
Y
Errore
Manuale
Selezione
asse
Avvio
ciclo
Punto
di origine
Arrest
o
ciclo
Indietro Avanti
Apertura
pinza
Ricon
os.
Errore
Arresto
di
emergenza
Chiusura
pinza
Auto/Manu Commutatore di selezione della modalità di funzionamento.
Avvio ciclo Esecuzione del ciclo automatico.
Arresto ciclo Arresto del ciclo automatico.
Selezione dell’asse X /Y Selezione dell'asse da pilotare in modalità manuale.
Punto di origine Punto di origine manuale sull'asse selezionato.
Avanti / Indietro Comando di spostamento manaule dell'asse selezionato, nel senso positivo
o negativo.
Guasto/errore Spia che raggruppa l'insieme dei guasti hardware e degli errori applicazione.
Riconos. Guasto/errore Comando di riconoscimento degli errori.
Arresto di emergenza Arresto immediato dell'organo mobile qualunque sia la modalità selezionata.
Apertura pinza Comando di apertura della pinza.
Chiusura pinza Comando di chiusura della pinza.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
25
Esempio d’inizializzazione
Prerequisiti
Prerequisiti
26
Per poter descrivere solo le funzioni specifiche al comando d’assi, si suppone che
le seguenti oprazioni siano già state realizzate:
l Il programma PL7 è installato,
l L'installazione hardware è stata eseguita: i moduli e gli azionamenti che gestiscono i due assi sono stati collegati.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Esempio d’inizializzazione
Configurazione del modulo TSX CFY
Dichiarazione
software della
configurazione
PLC
Avviare il programma PL7, selezionare il comando File → Nuovo, scegliere un processore Premium e spuntare l’opzione Grafcet.
A partire dal Navigatore Applicazione, accedere all’editor di configurazione nel seguente modo:
Fase
Azione
1
Aprire il dossier Stazione (doppio clic sull’icona o un clic sul collegamento).
2
Aprire il dossier Configurazione (doppio clic sull’icona o un clic sul collegamento).
3
Fare doppio clic sull’icona Configurazione fisica.
Selezionare successivamente ogni componente della configurazione PLC. In questa applicazione sono state fatte le seguenti scelte:
l rack 0 e rack 1: TSX RKY 8E,
l processore: TSX P57 203 V5.0,
l moduli d’alimentazione: TSX PSY 2600 per il rack 0 e TSX PSY 5500 per il rack
1,
l modulo a 32 ingressi: TSX DEY 32D2K alla posizione 3 del rack 0,
l modulo a 32 uscite: TSX DSY 32T2K alla posizione 4 del rack 0,
l modulo di comando d’assi: TSX DEY 32D2K alla posizione 3 del rack 1,
Schermata di configurazione dei moduli
Configuration
XMWI
XTI..
TSX 57203
0
0
P
S
Y
2
6
0
0
2
1
1
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
P
S
Y
5
5
0
0
4
3
D
E
Y
3
2
D
2
K
T
S
X
5
7
2
0
3
2
4
3
5
6
5
6
D
S
Y
3
2
T
2
K
C
F
Y
2
1
27
Esempio d’inizializzazione
Immissione dei
parametri di
configurazione
degli assi
Per ogni asse, immettere i parametri di configurazione nel seguente modo:
Fase
Azione
1
Selezionare la posizione 3 del rack 1 poi eseguire il comandoModifica → Apri il
modulo (o fare un doppio clic sul modulo selezionato).
2
Configurare i parametri del canale 0 nel seguente modo:
l selezionare la funzione Posizionamento,
l selezionare il task MAST
l immettere i parametri, in base alla seguente schermata:
Schermata di configurazione del canale 0
TSX CFY 21 [RACK1 POSITION 3]
Configuration
Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES
Symbol:
Choose Axis: Function:
Channel 0 Positioning
Unit
Acceleration
ms
Task:
MAST
Drive inversions
Enable output
Input Check
Boost
Automatic control
Inversion
Direction of
command
Brake
Automatic control
Inversion
Command mode
A = +Pulse/ B = -Pulse
Command parameters
Max. speed
18 000 Hertz
Acc VMax/
200 ms
max.
Event input
Rising edge
Falling edge
28
Reference point
Short cam / - Direction
Event
EVT
3
Confermare le immissioni con il comando Modifica → Convalida o facendo clic
sull’icona
4
Eseguire la stessa configurazione per il canale 1 del modulo riprendendo la procedura alla fase 2 per il canale 1
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Esempio d’inizializzazione
Regolazione del modulo TSX CFY
Immissione dei
parametri di
regolazione degli
assi
Per ogni asse, immettere i parametri di configurazione nel seguente modo:
Fase
Azione
1
Selezionare la posizione 3 del rack 1, quindi eseguire il comando Modifica → Apri
il modulo (o fare doppio clic sul modulo selezionato).
2
Fare clic sulla freccia destra posta a destra del campo Configurazione e selezionare Regolazione.
3
Configurare i parametri di regolazione del canale 0 nel seguente modo:
l Selezionare il canale 0,
l Immettere i parametri di regolazione, in base alla seguente schermata:
Schermata di regolazione del canale 0
TSX CFY 21 [RACK1 POSITION 3]
Configuration
Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES
Symbol:
Choose Axis: Function:
Channel 0 Positioning
Unit
Acceleration
ms
Task:
MAST
Drive inversions
Enable output
Input Check
Boost
Automatic control
Inversion
Direction of
command
Brake
Automatic control
Inversion
Command mode
A = +Pulse/ B = -Pulse
Command parameters
Max. speed
18 000 Hertz
Acc VMax/
200 ms
max.
Event input
Rising edge
Falling edge
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Reference point
Short cam / - Direction
Event
EVT
29
Esempio d’inizializzazione
Fase
30
Azione
4
Confermare le immissioni con il comando Modifica → Convalida o facendo clic
sull’icona
5
Eseguire la stessa regolazione per il canale 1 del modulo riprendendo la procedura
alla fase 3 per il canale 1
6
Convalidare poi la configurazione globale con il comando Modifica → Convalida
o facendo clic sull’icona
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Esempio d’inizializzazione
Simbolizzazione delle variabili dell’esempio
Immissione dei
simboli
L’accesso all'immisione dei simboli si effettua con un doppio clic nel Navigatore applicazione, successivamente sull'icona Variabili e I/O.
Schermata di immissione dei simboli
File
Edit
Utilities
PL7 Junior: CINZIA2 - [Variables]
View Application
AP Debug
Options
Window
?
RUN
RUN STOP
STOP
Parameters I/O
Module address
Address
Type
Symbol
%I3.10
EBOOL ACQ_DEFAUTS
%I3.5
EBOOL ARRET_CYCLE
%I3.12
EBOOL ARRET_URGENCE
%I3.9
EBOOL Reverse
%I3.3
EBOOL AUTO_MAN
%I3.8
EBOOL Forward
%I3.0
EBOOL SENSOR_1
%I3.1
EBOOL CAPTEUR_2
%I3.2
EBOOL SENSOR_3
%I3.4
EBOOL DEPART_CYCLE
%I3.14
EBOOL FERM_PINCE
%I3.13
EBOOL OUV_PINCE
%I3.7
EBOOL PO_MAN
%I36
EBOOL SELECTION_X_Y
%CH3MOD
CH
%I3.MOD.ERR
BOOL
%MW3.MOD
WORD
%MW3.MOD.1 WORD
%MW3.MOD.2
WORD
%CH3.0
CH
%I3.0.ERR
BOOL
%MW3.0
WORD
%MW3.0.1
WORD
Ready
LOCAL
U:SYS
Simboli delle
variabili interne
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Entry field
Comment
Fault acknowledgement
push-button to stop automatic cycle
emergency stop
travel of moving part in negative direction
AUTO or MANU mode selection switch
travel of moving part in positive direction
cell which detects for presence of machined part
sensor for identifying type of part
sensor for detecting open claw / closed claw
push-button to start automatic cycle
push-button to close claw
push-button to open claw
manual reference point
selects axis to be controlled manually
3
MODIF
Le seguenti variabili interne sono definite con simboli:
Variabile Simbolo
Commento
%M0
Ciclo
Condizione della macchina in modalità di lavoro
%MD50
X_attesa
Posizione d'attesa (asse delle X)
%MD52
y_attesa
Posizione d'attesa (asse delle Y)
%MD54
X_b
Posizione nastro B (asse delle X)
%MD56
y_b
Posizione nastro B (asse delle Y)
%MD58
X_c
Posizione nastro C (asse delle Y)
%MD60
Y_c
Posizione nastro C (asse delle Y)
31
Esempio d’inizializzazione
Simboli dei
moduli
d’ingresso
digitali
Simboli del
modulo d’uscite
digitali
Simboli del
modulo di
comando d’assi
32
Il modulo a ingressi digitali è posizionato nell'alloggiamento 3 del rack 0 e i relativi
simboli sono i seguenti:
Variabile Simbolo
Commento
%I3.0
Sensore_1
Cellula di rilevamento presenza pezzo lavorato
%I3.1
Sensore_2
Sensore d’identificazione del tipo di pezzo (0 = tipo 2, 1 = tipo1)
%I3.2
Sensore_3
Sensore di rilevamento pinza aperta /pinza chiusa
%I3.3
Auto_man
Commutatore di scelta del modulo (0 = Auto, 1 = Manuale)
%I3.4
Avvio ciclo
Pulsante di esecuzione del ciclo automatico
%I3.5
Arresto ciclo
Pulsante di arresto del ciclo automatico
I%I3.6
Selezione_x_y
Selezione dell'asse da governare in modalità manuale (1 = X, 0
= Y)
%I3.7
Po_man
Punto di origine manuale
%I3.8
Avanti
Spostamento dell'organo mobile nel senso positivo
%I3.9
Indietro
Spostamento dell'organo mobile nel senso negativo
%I3.10
Ricon_errori
Riconoscimento errori
%I3.12
Arresto_emerge Arresto di emergenza
nza
%I3.13
Aper_pinza
Pulsante di apertura pinza
%I3.14
Chius_pinza
Pulsante di chiusura pinza
Il modulo a uscite digitali è posizionato nell'alloggiamento 4 del rack 0 e i relativi simboli sono i seguenti:
Variabile
Simbolo
Commento
%Q4,0
Pinza
Comando azionamento d'apertura/chiusura pinza (0=Apertura,
1 = Chiusura)
%Q4,1
Errore
Segnalizzazione di guasto
Il modulo di comando d'assi è posizionato nell'alloggiamento 3 del rack 1 e i relativi
simboli sono i seguenti:
Variabile
Simbolo
Variabile
Simbolo
%CH103.0
Asse_x
%CH103.1
Asse_y
%I103.0
Next
%I103.1
Next_y
%I103.0.1
Done
%I103.1.1
Done_y
%I103.0.2
Error
%I103.1.2
Error_y
%I103.0.3
OK
%I103.1.3
Ok_y
%I103.0.4
Hard_err_x
%I103.1.4
Hard_err_y
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Esempio d’inizializzazione
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Variabile
Simbolo
Variabile
Simbolo
%I103.0.5
Axis_error_x
%I103.1.5
Axis_error_y
%I103.0.6
Ref_cmd_x
%I103.1.6
Ref_cmd_y
%I103.0.9
At_point
%I103.1.9
At_point_y
%I103.0.11
Conf_x
%I103.1.11
Conf_y
%I103.0.12
Calib
%I103.1.12
Calib_y
%I103.0.16
Mode_drive_off
%I103.1.16
Mode_drive_off_y
%I103.0.17
Mode_dir_drive
%I103.1.17
Mode_dir_drive_y
%I103.0.18
Mode_manuel
%I103.1.18
Mode_manuel_y
%I103.0.19
Mode_auto
%I103.1.19
Mode_auto_y
%I103.0.35
Varvalid_x
%I103.1.35
Varvalid_y
%Q103,0
Dirdrive
%Q103,1
Dirdrive_y
%Q103.0.1
Jog_p
%Q103.1.1
Jog_p_y
%Q103.0.2
Jog_m
%Q103.1.2
Jog_m_y
%Q103.0.3
Inc_p
%Q103.1.3
Inc_p_y
%Q103.0.4
Inc_m
%Q103.1.4
Inc_m_y
%Q103.0.5
Setrp
%Q103.1.5
Setrp_y
%Q103.0.6
Rp_here
%Q103.1.6
Rp_here_y
%Q103.0.9
Acq_def
%Q103.1.9
Acq_def_y
%Q103.0.10
Enable
%Q103.1.10
Enable_y
%Q103.0.11
Event_uc
%Q103.1.11
Event_uc_y
%MD103.0.22
Posrp
%MD103.1.22
Posrp_y
33
Esempio d’inizializzazione
Costanti interne
34
la velocità dell'organo mobile secondo i diversi assi, è contenuta nelle costanti interne. Nel caso di 2 assi indipendenti, i simboli e i valori di queste costanti sono i seguenti:
Variabile
Simbolo
Valore
Commento
%KD0
Vitesse_p_o
5000
Velocità di punto di origine seguendo l'asse
degli assi X e Y.
%KD4
Velocità_x_attesa
10000
Velocità verso la posizione d'attesa dell'asse X
%KD6
Velocità_y_attesa
10000
Velocità verso la posizione d'attesa dell'asse Y
%KD8
Velocità_pos_a_x
15000
Velocità verso la posizione del nastro A asse X
%KD10
Velocità_pos_a_y
15000
Velocità verso la posizione del nastro A asse Y
%KD12
Velocità_pos_b_x
15000
Velocità verso la posizione del nastro B asse X
%KD14
Velocità_pos_b_y
15000
Velocità verso la posizione del nastro B asse Y
%KD16
Velocità_pos_c_x
12000
Velocità verso la posizione del nastro C asse X
%KD18
Velocità_pos_c_y
12000
Velocità verso la posizione del nastro C asse Y
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Esempio d’inizializzazione
Programmazione dell’elaborazione preliminare
Introduzione
L'elaborazione preliminare permette di gestire le modalità di funzionamento:
In presenza di guasto bloccante:
l Il grafico è fisso,
l È possibile quindi governare l'organo mobile in modalità Manuale, correggere il
guasto e riconoscerlo a partire dal pannello frontale operatore.
l Il grafico viene reinizializzato una volta corretto e riconosciuto il guasto.
Passando in modalità Manuale:
l Il grafico è fisso,
l Il grafico viene reinizializzato alla successiva selezione della modalità Automatica.
Programma in
linguaggio a
contatti
Inizializzazione delle posizioni
%S0
OPERATE
X_attente := 14000
%S1
OPERATE
Y_attente := 10000
OPERATE
X_b := 18000
OPERATE
Y_b := 14000
OPERATE
X_c := 16000
OPERATE
Y_c := 2000
Avvio ciclo
%I103.M>>>Avvio_>>
Arresto_>>
Ciclo
P
Ciclo
%I103.M>> = %I103.MOD.ERR
Avvio_>> = Avvio_ciclo
Arresto_>> = Arresto_ciclo
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
35
Esempio d’inizializzazione
Validazione del variatore
%I103.M>>
Error
Enable
S
Error_y
Enable_y
S
%I103.M>> = %I103.MOD.ERR
Selezione della modalità automatica
Auto_man Varvalid_x
N
OPERATE
%QW103.0 := 3
Varvalid_y
OPERATE
%QW103.1 := 3
Selezione della modalità manuale
Auto_man
P
OPERATE
%QW103.0 := 2
OPERATE
%QW103.1 := 2
Congelamento del grafico in presenza di guasto o passaggio in modalità manuale
Mode_>>
%S23
S
Mode_>>
%M1
S
OK
Ok_y
Mode_>> = Mode_auto
Mode_>> = Mode_auto_y
%M1 = Grafcet fisso
36
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Esempio d’inizializzazione
Reinizializzazione del grafico
OK
Ok_y Modalità_>> Modalità_>> %M1
%S23
R
%S21
S
%M1
R
Mode_>> = Mode_auto
Mode_>> = Mode_auto_y
%M1 = Grafcet fisso
Segnalazione di guasti
OK
%S6
Errore
Ok_y
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
37
Esempio d’inizializzazione
Programmazione del Grafcet
In breve
Il Grafcet permette di programmare l’elaborazione sequenziale dell’applicazione:
l’elaborazione del ciclo automatico.
Elaborazione
sequenziale
CHART - PAGE 0
0
(*Start*)
1
(*Punto di origine*)
(*Assi referenziati*)
2
(*Spostamento alla
posizione d’attesa*)
(*Rilevamento di un pezzo lavorato)*
3
(*Spostamento verso il nastro A*)
(*Rilevamento bordo del pezzo*)
4
(*Pezzo tipo 1 e
pinza chiusa*)
(*Spostamento verso
il nastro B*)
5
(*Chiusura della pinza*)
(*Pezzo tipo 2 e pinza
chiusa*)
(*Spostamento verso
il nastro C*)
8
(*Organo mobile in
posizione sul nastro C*)
(*Organo mobile in
posizione sul nastro B*)
6
(*Apertura della pinza*)
(*Pinza aperta*)
38
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Esempio d’inizializzazione
Programmazione delle transizioni
In breve
Le transizioni disegnate sul Grafcet sono programmate nel seguente modo.
Fase 0 -> 1
! (*Canale X non in errore, pinza aperta, commutatore Auto_man in Auto, avvio ciclo,
canale Y non in errore e modalità automatica attiva*)
NOT Error AND NOT Sensore_3 AND NOT Auto_man AND Ciclo AND NOT
Error_y AND Mode_Auto
Fase 1 -> 2
! (*Test : assi pronti e referenziati*)
Done AND Calib AND Done_y AND Calib_y
Fase 2 -> 3
! (*Organo mobile in posizione d'attesa e pezzo rilevato sul nastro A*)
Sensore_1 AND Cycle AND Next AND Next_y
Fase 3 -> 4
! (*Organo mobile in posizione di presa del pezzo rilevato sul nastro A*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Fase 4 -> 5
! (*Pezzo tipo 1 e pinza chiusa*)
Sensore_2 AND Sensore_3
Fase 4 -> 8
! (*Pezzo tipo 2 e pinza chiusa*)
NOT Sensore_2 AND Sensore_3
Fase 5 -> 6
! (*Organo mobile in posizione sul nastro B*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Fase 8 -> 6
! (*Organo mobile in posizione sul nastro C*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Fase 6 -> 2
! (*Pinza aperta*)
NOT Sensore_3 AND Ciclo
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
39
Esempio d’inizializzazione
Programmazione delle azioni
In breve
Nel Grafcet è possibile programmare delle azioni per ogni fase. Sono possibili tre
tipi di azioni:
l azione all'attivazione
l continua
l alla disattivazione
Quando per una data fase il tipo d'azione non è descritto, significa che non è stato
programmato.
Fase 1: Azione
all’attivazione
! (*Punto di origine secondo gli assi X e Y*)
SMOVE Axe_x (1, 90, 14, 0, Velocità_p_o, 16#0000);
SMOVE Axe_y (1, 90, 14, 0, Velocità_p_o, 16#0000);
Fase 2: Azione
all’attivazione
! (*Spostamento in posizione d’attesa (Xatt, Yatt)*
SMOVE Axe_x (2, 90, 9, X_attesa, Velocità_x_attesa, 16#0000);
SMOVE Axe_y (2, 90, 9, Y_attesa, Velocità_y_attesa, 16#0000);
Fase 3: Azione
all’attivazione
! (*Spostamento verso il nastro A*)
SMOVE Axe_x (3, 90, 10, 19500, Velocità_pos_a_x, 16#0000);
SMOVE Axe_y (3, 90, 10, 19500, Velocità_pos_a_y, 16#0000);
Fase 4: Azione
continua
! (*Chiusura della pinza*)
SET Pinza;
Fase 5: Azione
all’attivazione
! (*Spostamento verso il nastro B*)
SMOVE Axe_x (4, 90, 9, X_b, Velocità_pos_b_x, 16#0000);
SMOVE Axe_y (4, 90, 9, Y_b, Velocità_pos_b_y, 16#0000);
Fase 8: Azione
all’attivazione
! (*Spostamento verso il nastro C*)
SMOVE Axe_x (5, 90, 9, X_c, Velcoità_pos_c_x, 16#0000);
SMOVE Axe_y (5, 90, 9, Y_c, Velocità_pos_c_y, 16#0000);
Fase 6: Azione
continua
! (*Apertura della pinza*)
RESET Pinza;
40
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Esempio d’inizializzazione
Programmazione dell’elaborazione posteriore
Introduzione
L'elaborazione posteriore permette di programmare la gestione della modalità del
modulo.
MAST - POST
! (*Test della modalità selezionata*)
IF Mode_auto AND Mode_auto_y AND Conf_x AND Conf_y
THEN JUMP %L200;
END_IF;
! (*selezione dell'asse da governare in modalità manuale*)
%L100: IF NOT Selection_x_y
THEN JUMP %L200;
END_IF;
! (*Punto di origine manuale asse X*)
IF RE Po_man
THEN SET Setrp;
END_IF;
IF RE Po_man
THEN RESET Setrp;
END_IF;
! (*Spostamento dell'organo mobile nel senso + dell'asse X*)
Jog_p := Avanti;
! (*Spostamento dell'organo mobile nel senso - dell'asse X*)
Jog_m := Indietro;
%L200: IF selezione_x_y
THEN JUMP %L300;
END_IF;
! (*Punto di origine manuale asse Y*)
IF RE Po_man
THEN SET Setrp_Y;
END_IF;
IF RE Po_man
THEN RESET Setrp_Y;
END_IF;
! (*Spostamento dell'organo mobile nel senso + dell'asse Y*)
Jog_p_y := Avanti;
! (*Spostamento dell'organo mobile nel senso - dell'asse Y*)
Jog_m := Indietro;
! (*Apertura della pinza*)
%L300: IF Auto_man AND Aper_pinza
THEN RESET Pinza;
END_IF;
! (*Chiusura della pinza*)
IF Auto_man AND Chius_pinza
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
41
Esempio d’inizializzazione
THEN SET Pinza;
END_IF;
! (*Riconoscimento degli errori*)
Ack_def := Ack_def_y := Ricon_errori;
%L999:
42
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Esempio d’inizializzazione
Trasferimento del programma
Procedura di
trasferimento di
un programma
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Dopo aver configurato l’applicazione ed immesso il programma, occorre trasferirlo
nella memoria del processore PLC, seguendo questa procedura:
Fase
Azione
1
Collegare il terminale al PLC con il comando PLC → Collega.
2
Attivare il comando PLC → Trasferimento programma.
3
Scegliere l’opzione PC -> PLC.
4
Confermare il trasferimento.
43
Esempio d’inizializzazione
Accesso alla modalità manuale
Accesso alla
modalità
manuale
Se si desidera spostare l’organo mobile senza effettuare preliminarmente la fase di
programmazione, utilizzare la modalità manuale. In questo caso, accedere alla
schermata di debug in modalità Collegato:
Fase
Azione
1
Attivare il comando Strumenti → Configurazione.
2
Selezionare il modulo TSX CFY da aprire.
3
Eseguire il comando Servizi → Apri il modulo (o fare doppio clic sul modulo
da aprire).
4
Viene visualizzata la schermata di debug:
File
Edit
PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]
Utilities
View Application
AP
Debug
Options
RUN
RUN
Debugging
Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0
RUN
Symbol:
Choose axis: Function:
Channel 0
Positioning
Movement: Pulse Speed: Hertz
Current
Target
X 0
0
F 0
0
SMC
Param
Dir
Drive
/1000
0 pulses
DIAG...
CH0
DIAG...
Global unforcing
Remainder
0
DONE
Axis
-Direction
AT Point
0%
1 000
IO
Manu
Auto
Off
Position
Speed
ERR
OK
Referenced
Stopped
Enable
Commands
- JOG
- INC
+ JOG
+ INC
Manual reference point
44
Window
STOP
I/O
Extern Stop
+ Limit
- Limit
RP Cam
Event Cam
Ctrl transl
Loss of step
Reactivate st
Faults
Refuse Cmd
Hardware
Axis
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Esempio d’inizializzazione
Spostamento in
modalità
manuale
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Per spostare l'organo mobile in modalità Manuale, occorre realizzare le seguenti
operazioni:
Fase
Azione
1
Impostare il PLC in RUN, utilizzando il comando PLC → Run o facendo clic
sull’icona
2
Scegliere l’asse da governare: canale 0 (asse X) o canale 1 (asse Y).
3
Selezionare la modalità Manuale impostando il commutatore della modalità in
Manu.
4
Attivare il relè di sicurezza del variatore di velocità facendo clic sul pulsante Validazione della zona Asse.
5
Eseguire un riconoscimento degli errori facendo clic sul pulsante Ricon del
campo Guasti.
6
Eseguire un punto di origine:
l sia selezionando il comando Punto di origine manual,
l sia selezionando il comando Punto di origine forzato. In questo caso, immettere prima nel campo Param, il valore della posizione dell'organo mobile rispetto al punto di origine.
7
Eseguire gli spostamenti dell'organo mobile:
l nel senso positivo utilizzando il comando JOG+,
l nel senso negativo utilizzando il comando JOG+.
La posizione dell'organo mobile viene visualizzata nel campo X e la velocità
viene visualizzata nel campo F della zona Movimento / Velocità.
45
Esempio d’inizializzazione
Debug
Procedura di
debug
È possibile effettuare il debug del programma procedendo nel seguente modo:
Fase
Azione
1
Impostare il PLC in RUN.
2
Visualizzare la schermata di debug TSX CFY.
3
Visualizzare simultaneamente la schermata del Grafcet per poter seguire lo
sviluppo dell’elaborazione sequenziale.
La seguente schermata costituisce sia la schermata di debug che Grafcet:
File File Edit
PL7 Junior: AXIS
[TSX CFY
21 [RACK 0 POSITION 3]]
PL7- Junior:
CINZIA2
Edit
Utilities Utilities
View Application
View AP
Application
Debug Options
AP
Window
Debug ? Options
GRAFCET: MAST - CHART
0
Debugging
(*Start*)
Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES
Version: 1.0
(*Reference point*)RUN
1
6
Symbol:
Choose axis: Function: 2
Channel 0
Positioning
3
Movement: Pulse Speed: Hertz
Target
Current
X 52 282
500 000
F 0
0
Position
Speed
SMC
Param
0%
1 000
/1000
0 pulses
RUN
RUN
ERR
Window
STOP
IO
DIAG...
(*Referenced axes*)
Manu to position>>
(*Movement
Dir
CH0
Auto
(*Detection of aDrive
machined part>>
Off to the>> Global unforcing
(*Movement
DIAG...
I/O
(*Detection of edges>> Axis
Remainder
Extern Stop
OK
-Direction
447 718
+ Limit
Referenced
- Limit
Stopped
AT Point
DONE
RP Cam
Event Cam
Ctrl transl
Loss of step
Enable
Reactivate step
Faults
Commands
- JOG
+ JOG
Refuse Cmd
- INC
+ INC
Manual reference point
Hardware
Axis
Forced reference point
Brake
STOP
Parameter: [-16 777 216, 16 777 215]
4
46
Ack.
Boost
F8
CONNECT
RUN
U:SYS
Avviare l’esecuzione del programma premendo il pulsante Avvio_ciclo dal
pannello frontale operatore.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Esempio d’inizializzazione
Archiviazione
Procedura di
archiviazione
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Al termine del debug si deve procedere con l’archiviazione dei dati. Per fare questo:
Fase
Azione
1
Se sono stati modificati dei parametri durante il debug, attivare il comando Servizi → Salva i parametri.
2
Trasferire l’applicazione del processore PLC verso il disco rigido:
l attivare il comandoPLC → Trasferimento programma opzione PLC ->
PC,
l attivare il comandoFile → Salva con nome,
l dare un nome all’applicazione,
l e confermare.
47
Esempio d’inizializzazione
48
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Configurazione del comando
d’assi passo passo
4
In breve
Argomenti di
questo capitolo
Questo capitolo descrive le schermate di configurazione dei moduli TSX CFY.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Argomento
Pagina
Configurazione dei moduli di comando d’assi
50
Dichiarazione dei moduli di comando d’assi
51
Accesso alla schermata di configurazione dei parametri
53
Configurazione delle unità utilizzatore
55
Configurazione del modulo di comando dell'azionamento
57
Configurazione dei parametri di comando
59
Configurazione dell'inversione dell'azionamento passo passo
61
Configurazione della sovralimentazione dell'azionamento
62
Configurazione del freno del motore passo passo
63
Configurazione del task eventi
64
Configurazione punto di origine
65
Validazione dei parametri di configurazione
70
49
Configurazione
Configurazione dei moduli di comando d’assi
Introduzione
Prima di creare un programma applicazione occorre definire il contesto di funzionamento fisico e di programmi software nel quale l'applicazione verrà eseguita: tipo di
processore TSX Premium, moduli di I/O utilizzati.
Inoltre, la programmazione dei moduli di comando d'assi necessita la definizione dei
parametri di configurazione degli assi utilizzati. A tal fine, il software PL7 Micro propone l'editor di configurazione che consente di realizzare facilmente queste operazioni.
L'editor di configurazione permette anche l'accesso ai parametri di regolazione degli
assi e alle funzioni di debug nella modalità di funzionamento Collegato.
Accesso
all’editor di
configurazione
Il navigatore Applicazione permette di accedere all'editor di configurazione. Per accedere seguire questi passi:
Fase
Azione
1
Aprire il dossier Stazione (doppio clic sull’icona o un clic sul collegamento).
2
Aprire il dossier Configurazione (con un doppio clic sull’icona o un clic sul collegamento).
3
Fare doppio clic sull’icona Configurazione fisica
Navigatore Applicazione
Vista Strutturale
STAZIONE
Configurazione
Configurazione hardware
Configurazione software
Programma
Task Mast
Eventi
Tipo DFB
Variabili
Tabella d’animazione
Cartella
Runtime display
4
50
Se la finestra del Navigatore Applicazione non è presente nella schermata:
l aprire il menu Strumenti e attivare il comando Navigatore Applicazione,
l nella barra degli strumenti, fare clic sull'icona Navigatore applicazione:
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Configurazione
Dichiarazione dei moduli di comando d’assi
In breve
Quest’operazione consiste a dichiarare i moduli di comando d’assi nella configurazione PLC.
Aggiunta di un
modulo
Per aggiungere un modulo di comando d’assi nella configurazione del PLC, procedere nel seguente modo:
Fase
Azione
1
Scegliere il rack di installazione del modulo di comando d’assi facendo clic sul
rack corrispondente.
2
Nel rack selezionare e confermare la posizione nella quale si desidera installare il modulo TSX CFY con due clic del mouse.
La seguente finestra di dialogo permette di aggiungere il modulo alla configurazione:
Aggiungi un modulo
Famiglia:
Modulo:
Analogico
1.5 TSX CAY 21
Communicazione 1.5 TSX CAY 22
Computo
1.5 TSX CAY 33
Remoto BusX 1.0 TSX CAY 41
Movimento
1.5 TSX CAY 42
Pesatura
1.5 TSX CFY 11
Simulazione 1.0 TSX CFY 21
Digitale
1.5
3
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
MOD.CDE ASSE 2 VOIES
MOD.CDE ASSE 2 CANALI
MOD.CDE ASSE 3 CANALI
MOD.CDE ASSE 4 CANALI
MOD.CDE ASSE 4 CANALI
MOD.MOT.PASSO-PASSO 1 CANA
MOD.MOT.PASSO-PASSO 2 CANA
OK
Annula
Selezionare Movimento nel campo Famiglia.
51
Configurazione
Fase
Azione
4
Nel campo Modulo, selezionare il riferimento del modulo (TSX CFY).
5
Confermare conOk.
6
Dopo la validazione il modulo è dichiarato nella posizione scelta.
Configuration
XMWI
XTI..
TSX 57203 V5.0...
0
0
P
S
Y
2
6
0
0
2
4
D
E
Y
3
2
D
2
K
1
1
3
T
S
X
5
7
2
0
3
P
S
Y
5
5
0
0
2
3
5
6
5
6
D
S
Y
3
2
T
2
K
4
C
F
Y
2
1
2
3
Eliminazione del
modulo
Spostamento di
un modulo
Per eliminare un modulo dalla sua posizione:
l gare clic su di esso per selezionarlo,
l premere il tastoElimina, e viene visualizzata una finestra di dialogo,
l Confermare l’eliminazione del modulo.
Per spostare un modulo da una posizione ad un’altra seguire questi passi:
l fare clic su di esso per selezionarlo,
l attivare il comando Modifica → Sposta un modulo.
l Fissare la posizione di destinazione
È anche possibile:
l selezionare il modulo con il mouse,
l senza rilasciare il pulsante sinistro del mouse, spostare il modulo verso la posizione di destinazione (trascina).
52
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Configurazione
Accesso alla schermata di configurazione dei parametri
Accesso alla parametrizzazione
del modulo
Per accedere alla parametrizzazione del modulo, fare clic due volte sulla sua rappresentazione grafica nel rack dove:
l selezionare il modulo (facendo clic su quest’ultimo),
l attivare il comandoApri il modulo del menu a discesaServizi.
Schermata di parametrizzazione
La seguente schermata consente di parametrare il modulo:
1
2
TSX CAY 41 [RACK 0 POSITION 2]
Configurazione
Désignazione : MOD.CDE ASSE 4 CANALI
3
Simbolo:
Scelta Asse: Funzione:
Canale 0
(Nessuna)
Task:
MAST
4
Questa schermata include 4 aree di informazione o della scelta dei parametri.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Zona
Descrizione
1
Questa striscia richiama il codice di riferimento commerciale del modulo e il
suo indirizzo fisico nel PLC (numero del rack e posizione nel rack).
2
Questa zona di comando indica la modalità in corso: Configurazione
3
Questa zona di livello modulo contiene la descrizione breve del modulo.
4
Questa zona di livello canale permette di scegliere il canale da configurare, la
funzione associata: Posizionamento e il task nel quale gli oggetti a scambio
implicito sono scambiati: MAST o FAST.
53
Configurazione
Zona di
immissione dei
parametri di
configurazione
del canale
La parte inferiore della schermata di dati associata all’immissione dei parametri.
TSX CFY 21 [RACK1 POSITION 3]
Configurazione
Désignazione: MOD.MOT.PASSO-PASSO 2 CANALI
Simbolo:
Scelta Asse:
Canale 0
Funzione:
Posizionamento
Unità
Accelerazione
ms
Task:
MAST
Inversions azion.
Uscite validazione
Ingresso controllo
Modalità comando
A = +Pulse/ B = -Pulse
Parametri di comando
Velocità Max.
18 000 Hertz
Acc VMax/
200 ms
max.
Ingresso di evento
Fronte di salita
Fronte di descesa
Senso del
commando
Sovrealimentazione
Gestione automatica
Inverzione
Frein
Gestione automatica
Inverzione
Punto di origine
Camma corta / - Senso
Evento
EVT
Per visualizzare tutta la zona dei parametri di ocnfigurazione, attivare i comandiVista → Zona modulo ou Vista → Zona canale (è anche possibile utilizzare questi
comandi per ripristinare queste zone).
Nota: Per ogni parametro, nella barra di stato sono indicati i limiti.
54
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Configurazione
Configurazione delle unità utilizzatore
In breve
Gli spostamenti e le posizioni sono sempre espressi in numero di impulsi o incrementi. Le velocità sono sempre espresse in impulsi al secondo (Hertz).
Menu di scelta
delle unità
Il menu di scelta delle unità è il seguente.
Unit
Acceleration
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Hertz/s
Hertz/s
ms
55
Configurazione
Descrizione
Sono possibili due scelte:
Unità
Significato
Hertz/s
Convalidando questa scelta, si otterrà la curva di accelerazione e di decelerazione dell'organo mobile.
Accelerazione in Hertz/s: è uguale alla curva della velocità, dF/dt
F (Hertz)
F
SS_FREQ
t(s)
0
ms
t
Confermando questa scelta, si otterrà la durata della curva di accelerazione e
di decelerazione dell'organo mobile in millesecondi.
Accelerazione in ms: è uguale al tempo di accelerazione impiegato alla velocità per passare da SS_FREQ alla velocità massima
F (Hertz)
Fmax
SS_FREQ
t(ms)
0
T_ACC
56
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Configurazione
Configurazione del modulo di comando dell’azionamento
In breve
Il setpoint di velocità viene inviato all'azionamento per poter comandare il motore
passo passo. Questo menu permette di determinare il modo in cui questa informazione viene trasmessa.
Menu di scelta
del modulo di
comando
Il menu di scelta del modulo di comando all'azionamento è il seguente.
Command mode
A = +Pulse/ B = -Pulse
A = +Pulse/ B = -Pulse
A = Pulse / B = Direction
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
57
Configurazione
Descrizione
Sono possibili due scelte:
Scelta
Significato
A = Impulso + / B = Im- Un impulso su A è un comando di movimento (un passo) nel senso
pulso positivo dell'asse, mentre un impulso B è un comando di movimento nel senso negativo dell'asse.
Modo impulso +, impulso Velocità
Hertz
SS_FREQ
0
t
-SS_FREQ
A
Impulso +
t
B
Impulso -
t
A = Impulso / B = Sen- In questo modo di generazione degli impulsi, A è un comando di
so
movimento di un passo, il senso di spostamento è indicato da B:
l se B è a 1, il movimento è nel senso positivo,
l se B è a 0, il movimento è nel senso negativo,
Modo di generazione impulsi / senso
Velocità
Hertz
SS_FREQ
0
t
-SS_FREQ
A
Impulso
B
Senso
58
t
t
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Configurazione
Configurazione dei parametri di comando
In breve
I campi dei parametri di comando permettono di definire la velocità massima e l'accelerazione massima del comando d'assi.
Nota: i termini di velocità e frequenza sono utilizzati indifferentemente per caratterizzare le definizioni della velocità
Schermata di
scelta dei
parametri di
comando
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
La schermata di scelta dei parametri di comando dell'azionamento è la seguente.
Command parameters
Max. speed
Hertz
Acc
400 ms
max. VMax/
59
Configurazione
Descrizione
60
Due campi sono da completare.
Scelta
Significato
Velocità max.
La velocità massima (frequenza) è funzione dell'insieme azionamento - motore - organo mobile.
Il circuito di generazione degli impulsi ha una risoluzione di 1024
punti sulla dinamica della frequenza (frequenza nulla inclusa).
La scelta di una velocità max. influisce sulla risoluzione di frequenza del canale. La seguente lista contiene la risoluzione di frequenza (Frequenza min.) per un dato intervallo di frequenza max.:
l [1 Hz,936 Hz] frequenza min. 0,92 Hz
l [937 Hz,1873 Hz] frequenza min. 1,83 Hz
l [1874 Hz,4682 Hz] frequenza min. 4,58 Hz
l [4683 Hz,9365 Hz] frequenza min. 9,16 Hz
l [9366 Hz,46829 Hz] frequenza min. 45,78 Hz
l [46830 Hz,93658 Hz] frequenza min. 91,55 Hz
l [93659 Hz,187316 Hz] frequenza min. 183,11 Hz
Esempio: per una frequenza max di 20 KHz, la risoluzione (Fmin)
è di 45,78 Hz.
Acceler. max.
L'accelerazione effettiva dell'asse che è definito nella regolazione
deve sempre essere inferiore o uguale all'accelerazione massima
definita nella configurazione.
I moduli TSX CFY 11 e 21 sono in grado di modificare la curva
dell'accelerazione o della decelerazione ogni 5 ms. La risoluzione
dinamica è di 63 punti; ciò significa che quando l'unità di accelerazione scelta è espressa in Hertz, in un dato intervallo della velocità
massima, l'accelerazione può essere da 1 a 63 volte l'accelerazione minima. Il seguente elenco contiene i valori di accelerazione
minimi ammessi per un dato intervallo di velocità:
l [1 Hz,936 Hz] accelerazione min. 183 Hz
l [937 Hz,1873 Hz] accelerazione min. 366 Hz/s
l [1874 Hz,4682 Hz] accelerazione min. 916 Hz
l [4683 Hz,9365 Hz] accelerazione min. 1831 Hz
l [9366 Hz,46829 Hz] accelerazione min. 9155 Hz
l [46830 Hz,93658 Hz] accelerazione min. 18311 Hz
l [93659 Hz,187316 Hz] accelerazione min. 36621 Hz/s
Quando l'accelerazione è data in ms, l’accelerazione massima
corrisponde al tempo minimo d'accelerazione per raggiungere la
velocità massima partendo dalla frequenza di avvio e d’arresto
(SS_FREQ).
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Configurazione
Configurazione dell’inversione dell’azionamento passo passo
In breve
L'azionamento passo passo è comandato con il canale del modulo TSX CFY 11 o
21. Si può eseguire quindi la configurazione dello stato logico dell'uscita validazione dell'azionamento e del relativo ingresso Controllo azionamento, nonché il senso del comando di movimento dei segnali A e B.
Schermata di
configurazione
delle inversioni
azionamento
La schermata di configurazione delle inversioni azionamento è la seguente.
Drive inversions
Enable output
Input Check
Command direction
Descrizione
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Sono previsti tre tipi di selezioni.
Campo
Significato
Uscita validazione
Per gli azionamenti che dispongono di un ingresso validazione, quando questa casella non viene selezionata, l'uscita di validazione è allo stato 1 quando
l'azionamento è convalidato, altrimenti rimane allo stato 0.
Per gli azionamenti che dispongono di un ingresso di inibizione, quando questa casella non viene selezionata, l'uscita di validazione è allo stato 0 quando
l'azionamento è convalidato, altrimenti rimane allo stato 1.
Ingresso
Controllo
Quando questa casella non è selezionata, con l'ingresso Controllo allo stato 1,
l'azionamento non è disponibile, nel caso contrario è disponibile (configurazione per l'azionamento tipo Phytron MSD/SD).
Quando questa casella è selezionata, con l'ingresso Controllo allo stato 1,
l'azionamento è disponibile, nel caso contrario non è disponibile.
Senso del
comando
Quando questa casella non è stata selezionata, il senso dei segnali A e B è
quello specificato nella parte configurazione della modalità di comando (Vedi
Configurazione del modulo di comando dell’azionamento, p. 57).
Quando questa casella è selezionata, la logica di comando è invertita. La scelta A=impulso + / B=impulso - diventa A=impulso - / B=impulso + e la scelta
A=impulso / B=senso è uguale a B allo stato 1, comanda il senso negativo
dell'asse e B allo stato 0 comanda il senso positivo dell'asse.
61
Configurazione
Configurazione della sovralimentazione dell’azionamento
In breve
Alcuni azionamenti possiedono un ingresso sovralimentazione che può essere configurato sui TSX CFY 11 e 21.
Schermata di
configurazione
della sovralimentazione
La schermata di configurazione della sovralimentazione dell'azionamento è la seguente.
Descrizione
Sono previsti due tipi di selezioni.
62
Boost
Automatic control
Inversion
Campo
Significato
Gestione
automatica
Per gli azionamenti che possiedono un ingresso sovralimentazione, quando
questa casella non è selezionata, la sovralimentazione dell'azionamento è comandata con l'oggetto %Qxy.i.14 BOOST (Vedi Gli oggetti linguaggio della
funzione specifica di comando d’assi passo passo , p. 173). ATTENZIONE: il
comando BOOST resta attivo in gestione automatica; se l'opzione Gestione
automatica è selezionata, occorre non utilizzare questo comando per evitare
ogni conflitto.
Per gli azionamenti che possiedono un ingresso sovralimentazione, quando
questa casella è selezionata, la sovralimentazione dell'azionamento è attivata
automaticamente in fase d'accelerazione o di decelerazione dell'organo mobile.
Inversione
Quando questa casella non è alimentata, la sovralimentazione dell'azionamento è attiva quando l'uscita sovralimentata è a 1.
Quando questa casella è selezionata, la sovralimentazione dell'azionamento è
attiva quando l'uscita sovralimentazione è a 0.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Configurazione
Configurazione del freno del motore passo passo
In breve
Nell'ambito di applicazioni con carichi al traino, è possibile utilizzare un freno sul motore passo passo.
Schermata di
configurazione
del freno
La schermata di configurazione del freno è la seguente.
Descrizione
Sono previsti due tipi di selezioni.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Brake
Automatic control
Inversion
Campo
Significato
Gestione
automatica
Quando questa casella non è selezionata, il freno è comandato dall'oggetto
%Qxy.i.13 BRAKE (Vedi Gli oggetti linguaggio della funzione specifica di comando d’assi passo passo , p. 173). ATTENZIONE: il comando BRAKE resta
attivo in gestione automatica se l'opzione Gestione automatica è spuntata, ma
è importante inibire l'uso di questo comando per evitare ogni conflitto.
Quando questa casella è selezionata, il comando del freno del motore passo
passo è attivato automaticamente all'arresto dell'organo mobile e disattivato
all'avvio.
Inversione
Quando questa casella non è selezionata, l'uscita freno è impostata a 0 se il
comando del freno è attivo, in caso contrario è impostata a 1 (24V) per disattivare il freno.
Quando questa casella è selezionata, l'uscita freno è impostata a 1 se il comando del freno è attivo, in caso contrario è impostata a 0.
63
Configurazione
Configurazione del task eventi
In breve
Quando si desidera effettuare un’elaborazione complementare che utilizzi l’ingresso
eventi, è necessario configurare un task eventi associato al canale di comando d'asse.
Schermata di
configurazione
evento
La schermata di configurazione del task eventi è la seguente.
Event
EVT
2
Descrizione
64
Vi sono due campi da specificare.
Campo
Significato
EVT
Quando questa casella è selezionata, ciò significa che si desidera associare
un task evento al canale di comando d'asse.
Numero del
task
Questa cifra indica il numero del task di evento che sarà collegato al canale di
comando d'asse. Questo numero è compreso tra 0 e 31 per i TSX 57-1• e tra
0 e 63 per i TSX 57-2••, TSX 57-3•• et TSX 57-4••.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Configurazione
Configurazione punto di origine
In breve
Affinché uno spostamento si trasformi in una posizione, è necessario assegnare a
un determinato punto dell'asse un valore noto (generalmente scelto uguale a 0).
Questa operazione è l'assegnazione del punto di origine. Un asse su cui si effettua
l'assegnazione del punto di origine è detto referenziato.
Illustrazione
Campo di punto
di origine
Il menu di scelta del punto di orgine è il seguente.
Descrizione
Il campo Punto di origine definisce il tipo e il senso dell'assegnazione del punto di
origine.
I tipi camma corta e camma lunga presuppongono la connessione di un rilevatore
di punto di origine sull'ingresso camma punto di origine. I tipi su limite di fine corsa presuppongono la connessione di rilevatori di fine corsa.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Punto di
Camma corta / + Senso
Camma corta / + Senso
Camma corta / - Senso
Camma corta / + Senso
Camma corta / - Senso
Su fine corsa / + Senso
Possibilità
Velocità di av- Velocità di
vicinamento
Punto di origi(1)
ne
Icona
Camma corta, senso +
F
F
(2)
Camma corta, senso -
F
SS_FREQ
(2)
Camma lunga, senso +
F
SS_FREQ
(2)
65
Configurazione
Possibilità
Velocità di av- Velocità di
vicinamento
Punto di origi(1)
ne
Icona
Camma lunga, senso -
F
SS_FREQ
(2)
Limite di fine corsa, senso +
F
SS_FREQ
(2)
Limite di fine corsa, senso -
F
SS_FREQ
(2)
(1) F è la velocità programmata nell'istruzione in modalità automatica o la velocità
FMANU (definita nella schermata di regolazione) in modalità manuale. Questa velocità è modulabile tramite il coefficiente CMV.
(2) L'icona illustra il punto di origine.
Comando di
punto d’origine
Il comando di punto d'origine si esegue:
l in modalità automatica, mediante il codice d'istruzione 14: punto di origine,
l in modalità manuale, mediante il comando SET_RP: punto di origine manuale.
Se SS_FREQ è a zero, e la velocità di assegnazione del punto di origine è
SS_FREQ, la velocità reale del punto di origine sarà la velocità inferiore che il modulo può generare nell'intervallo selezionato.
Nota: SS_FREQ = frequenza di avvio e di arresto.
Punto di origine
forzato
Esiste anche un meccanismo di punto di origine forzato:
l comando G62 in modalità Auto,
l comando RP_HERE in modalità Manu.
Questa operazione di punto di origine consiste nel forzare la posizione su un valore
specificato. Tale operazione non comporta spostamento e perciò non tiene conto
del tipo di PO selezionato.
66
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Configurazione
Punto di origine
camma corta
La seguente tabella fornisce una descrizione dettagliata dei punti di origine camma
corta
Tipo
Camma corta
Senso
Senso +
Senso -
Icona
Spostamento
Camma
Punto di origine
camma lunga
La seguente tabella fornisce una descrizione dettagliata dei punti di origine camma
lunga
Tipo
Camma lunga
Senso
Senso +, avvio fuori camma
Senso -, avvio fuori camma
Icona
Spostamento
Camma
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
67
Configurazione
Tipo
Camma lunga
Senso
Senso +, avvio su camma
Senso -, avvio su camma
Icona
Spostamento
Camma
Punto di origine
limite di fine
corsa
La seguente tabella fornisce una descrizione dettagliata dei punti di origine limite di
fine corsa
Tipo
Limite di fine corsa
Senso
Senso +, avvio fuori camma
Senso -, avvio fuori camma
Icona
Spostamento
Camma
68
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Configurazione
Tipo
Limite di fine corsa
Senso
Senso +, avvio su camma
Senso -, avvio su camma
Icona
Spostamento
Camma
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
69
Configurazione
Validazione dei parametri di configurazione
In breve
Una volta definiti tutti i parametri di regolazione, occorre convalidare questa configurazione con il comandoModifica → Convalida o attivando l’icona associata:
Parametri di
configurazione
errati
Se uno o più valori dei parametri non sono inclusi nei limiti autorizzati, viene visualizzato un messaggio d'errore che segnala il parametro errato.
Ad esempio, il valore della velocità massima non è valido:
Validate
STOP
Cannot validate!
Error in adjustment parameters:
Stop and start speed out of range.
OK
È necessario correggere i parametri errati per rendere possibile la validazione della
configurazione.
Nota: Nelle schermate di configurazione, i parametri errati vengono visualizzati in
rosso. I parametri disattivati (in grigio) non possono essere modificati perché dipendono da parametri errati.
70
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Configurazione
Parametri di
regolazione
errati
Quando si convalida la configurazione per la prima volta, i parametri di regolazione
vengono inizializzati. Se, in seguito a modifiche dei valori di configurazione, i parametri di regolazione non sono più corretti, viene visualizzato un messaggio di errore
per segnalare il parametro errato.
Ad esempio, le velocità sono fuori limite:
Validate
STOP
Cannot validate!
Error in configuration parameters:
Maximum speed out of range.
OK
È necessario accedere alla schermata di regolazione, correggere il parametro errato e convalidare.
Acquisizione
della validazione
La configurazione viene effettivamente acquisita:
l quando tutti i parametri di configurazione sono corretti,
l quando tutti i parametri di regolazione sono corretti,
l quando è stata effettuata la validazione a livello della schermata principale
dell'editor di configurazione.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
71
Configurazione
72
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione del comando
d’assi passo passo
5
In breve
Argomenti di
questo capitolo
Questo capitolo descrive il principio di programmazione per le diverse modalità di
funzionamento: la descrizione delle principali istruzioni e delle relative modalità di
funzionamento.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
75
Modalità di funzionamento
76
Programmazione della funzione SMOVE (in modalità automatica)
78
Immissione dei parametri della funzione SMOVE
79
Descrizione dei parametri della funzione SMOVE
80
Codici istruzione della funzione SMOVE
82
Descrizione degli spostamenti elementari con la funzione SMOVE
84
Descrizione dei codici d'istruzione SMOVE
86
Esempio d'uso di una posizione indicizzata (movimenti ripetitivi)
92
Sequenza dei comandi di movimento
94
Funzione PAUSE differita
96
Funzione PAUSE immediata
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Pagina
Principio di programmazione di una asse passo passo
98
Elaborazione eventi
100
Gestione delle modalità di funzionamento
102
Gestione degli errori
103
Descrizione dei guasti hardware esterni
107
Descrizione degli errori applicazione
109
Descrizione degli errori di comando respinto
110
Gestione della modalità manuale
111
73
Programmazione
Argomento
74
Pagina
Comandi di spostamento a vista
113
Comandi di spostamento incrementale
115
Comando di punto di origine
116
Comando di punto di origine forzato
117
Gestione della modalità diretta (DIRDRIVE)
118
Gestione della modalità arresto (OFF)
120
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Principio di programmazione di una asse passo passo
In breve
Ogni canale (asse) del modulo di comando d’assi viene programmato utilizzando:
l la funzione SMOVE per gli spostamenti in modalità automatica,
l gli oggetti bit (%I e %Q) e parole (%IW, %QW e %MW), (Vedi Gli oggetti lin-
guaggio della funzione specifica di comando d’assi passo passo , p. 173) associati al modulo per definire:
l la selezione delle modalità di funzionamento,
l il comando di spostamento, tranne per la modalità automatica,
l il controllo della stato di funzionamento dell'asse e del modulo.
Oggetti bit e
parole
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Gli oggetti bit e parole sono accessibili con le relative variabili e simboli. I simboli
sono definiti nell'editor di variabili che propone di default un nome di simbolo per ciascuno degli oggetti.
75
Programmazione
Modalità di funzionamento
In breve
Selezione della
modalità
È possibile utilizzare ogni canale di un comando d'assi secondo 4 modalità di funzionamento:
Modalità di funzionamento
Descrizione
Automatico (AUTO)
Questa modalità permette l'esecuzione dei comandi di movimento con le funzioni SMOVE.
Manuale (MANU)
Questa modalità permette di governare l'organo mobile a vista,
a partire da un pannello frontale o da un pannello di dialogo operatore. I comandi sono accessibili con i bit d'uscita %Q.
Diretto (DIRDRIVE)
In questa modalità l'uscita si comporta come un convertitore digitale /frequenza. Questa modalità comanda lo spostamento secondo il valore di setpoint di spostamento indicato nella variabile
PARAM.
Arresto (OFF)
In questa modalità, il canale non controlla l'organo mobile; esso
si limita a rinviare i dati di posizione e di velocità correnti.
Questa modalità è forzata all'avvio, se l'asse è configurato e
senza errori.
La scelta della modalità si effettua a partire dalla parola MODE_SEL (%QWxy.i.0)
La seguente tabella indica la modalità scelta, in funzione del valore della parola
%QWxy.i.0:
Valore
Modalità scelta
Descrizione
0
OFF
Passaggio ad arresto del movimento.
1
DIRDRIVE
Ordine di spostamento in modalità diretta.
2
MANU
Ordine di spostamento in modalità manuale.
3
AUTO
Ordine di spostamento in modalità automatica.
Per tutti gli altri valori di %QWxy.i.0, viene selezionata la modalità OFF.
76
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Cambiamento di
modalità durante
un movimento
Il cambiamento di modalità di funzionamento durante un movimento in corso (bit
DONE: %Ixy.i.1 allo stato 1) provoca l'arresto dell'organo mobile. Quando l'organo
mobile è effettivamente all'arresto (bit NOMOTION: %Ixy.i.8 allo stato 1), viene attivata la nuova modalità di funzionamento.
Nota: Solo i comandi che concernono la modalità in corso sono esaminati. Gli altri
comandi sono ignorati: ad esempio, con il canale in modalità MANU (IN_MANU
vale 1), se il comando DIRDRV è attivato, esso viene ignorato, ed è probabilmente
necessario passare prima nella modalità DIRDRIVE.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
77
Programmazione
Programmazione della funzione SMOVE (in modalità automatica)
In breve
È possibile programmare una funzione SMOVE in un qualunque modulo di programmazione con il linguaggio Ladder (con un blocco operativo), in linguaggio Lista di
istruzioni (tra virgolette) o in linguaggio Letterale strutturato. In tutti i casi, la sintassi
rimane la stessa.
Schermata di
immissione
guidata
È possibile immettere la funzione SMOVE direttamente o tramite la schermata di immissione guidata : Chiamata funzione:
Function call
Parameters
Function information:
Family
V.Bib V.App
Name
SMOVE
Character strings
1.1 Movement Cmd
1.0 Communication
1.6 Digital conversions
1.1 Call format
METHOD parameter:
Name Type Nature
Comment
Channel MAIN Channel
NRUN WORD IN
Movement number
G9_ WORD IN
G9
Comment
Automatic movement command
Entry field
Call display
SMOVE
(
)
OK
Immissione
guidata
Detail...
Nell'editor di programma selezionato, procedere nel seguente modo:
Fase
1
78
Cancel
Azione
Premere simultaneamente i tasti Shift e F8 o fare clic sull’icona F(....). Viene
quindi visualizzata la finestra Chiamata funzione.
2
Selezionare l’opzione Parametri.
3
Scegliere la famiglia Comando di movimento nella libreria.
4
Scegliere la funzione SMOVE.
5
Premere il funzione Dettagli e completare i diversi campi proposti (Vedi Immissione dei parametri della funzione SMOVE, p. 79). È anche possibile immettere direttamente le variabili della funzione nella zona di immissione dei
parametri.
6
Confermare con Oko Invio. Viene visualizzata la funzione.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Immissione dei parametri della funzione SMOVE
Introduzione
Il comando di un movimento si programma con un funzione SMOVE, con la seguente sintassi:
SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)
La schermata Dettagli permette di immettere in modo guidato ognuno dei parametri
necessari.
Schermata di
dettagli della
funzione SMOVE
La schermata di Dettagli della funzione SMOVE è la seguente:
SMOVE
Channel address
Cancel
%CH2.1
N_Run
Movement number
1 Cancel
Movement codes
G9_
Relative with respect to
the current position
Cancel
G
Movement up to eventCancel
without stop.
X
Cancel
1000000
F
x
G01
G09
G11
G10
G14
G62
+
G07
G05
+ ++ 0.0
Position increment
F
500 Cancel
Movement speed
Parameters M
Cancel
Z
16#1101
Digital auxillary outputs
Evt source
Unchanged
AUX 0
Synchronous with mvt
Consecutive with mvt
12 3
OK
Cancel
I campi di immissione (parametri della funzione SMOVE) sono i seguenti:
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Parametro
Descrizione
%CHxy.i
Indirizzo del canale.
N_Run
Numero del movimento.
G9_
Tipo di spostamento
G
Codice istruzione.
X
Coordinata della posizione da raggiungere.
F
Velocità di spostamento dell'organo mobile.
M
Elaborazione evento, uscita digitale ausiliaria associata al canale.
79
Programmazione
Descrizione dei parametri della funzione SMOVE
In breve
Immettere i seguenti parametri per poter programmare una funzione di movimento:
SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)
Indirizzo del
canale
%CHxy.i definisce l’indirizzo del canale del modulo di comando d’assi nella configurazione del PLC:
Parametro
Significato
x
Numero di rack:
y
Posizione del modulo nel rack.
i
Numero del canale:
0 per un modulo TSX CFY 11,
0 e 1 per un modulo TSX CFY 21,
l
l
Numero di
spostamento
N_Run definisce il numero di movimento (tra 0 e 32767). Questo numero identifica
il movimento realizzato con la funzione SMOVE.
In modalità debug, questo numero permette di conoscere il movimento in corso.
Tipo di
spostamento
G9_ definisce il tipo di spostamento:
Codice
Tipo di spostamento
90
Spostamento assoluto.
91
Spostamento relativo rispetto alla posizione corrente .
98
Spostamento relativo rispetto alla posizione memorizzata PREF1.
La memorizzazione della posizione PREF1 si effettua con il codice di
istruzione G07.
Per scegliere il tipo di spostamento è possibile utilizzare il pulsante di scorrimento
posto a destra del campo G9_ o immettere direttamente il codice durante l'immissione diretta (senza passare dalla schermata Dettagli).
Codice
istruzione
80
G definisce il codice istruzione (Vedi Codici istruzione della funzione SMOVE, p. 82)
della funzione SMOVE.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Coordinata della
posizione da
raggiungere
Xdefinisce la coordinata della posizione da raggiungere o verso la quale l’organo
mobile si deve spostare (nel caso di uno spostamento senza arresto). Questa posizione può essere:
l immediata
l codificata in una parola doppia interna %MDi o costante interna %KDi (questa
parola può essere indicizzata).
Questo valore è espresso nell'unità, definita dal parametro di configurazione Unità
di lunghezza (ad esempio, microm).
Nota: Nel caso delle istruzioni G14, G21, e G62 questo parametro rappresenta il
valore del punto di origine.
Velocità di
spostamento
dell'organo
mobile
F definisce la velocità di spostamento dell'organo mobile. Questa velocità può essere:
l immediata
l codificata in una parola doppia interna %MDi o costante interna %KDi (questa
parola può essere indicizzata).
L’unità di velocità sono gli Hertz.
Nota: La velocità può essere modulata durante lo spostamento grazie ad un parametro CMV (coefficiente di modulazione della velocità).Fréelle = Fprogramata x
CMV/1000. Questo parametro inizializzato di default a 1000 può essere compreso
nell'intervallo [da 0 a 2000], la velocità risultante deve sempre essere superiore a
SS_FREQ. Il valore 0 ha per significato arresto dell'organo mobile.
Parametro M
M definisce una parola codificata con quattro bit (in esadecimale):
l l’attivazione o la non attivazione dell'avvio dell'elaborazione di evento dell'applicazione, per le istruzioni G10, G11, G05 e G07:
l M = 16#1000: attivazione del task evento associato,
l M =; 16#0000: non attivazione del task evento quando il comando SMOVE
viene eseguito.
Ad esempio:
Byte
3
2
1
0
16#
Nota: La codifica viene realizzata automaticamente nel campo M della schermata
Dettagli, quando si fa una scelta utilizzando le caselle e i pulsanti di selezione proposti da questa schermata.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
81
Programmazione
Codici istruzione della funzione SMOVE
In breve
Il parametro G definisce il codice istruzione.
Per scegliere il codice istruzione è possibile utilizzare il pulsante di scorrimento posto a destra del campo G_, premere l'icona corrispondente al movimento o immettere direttamente il codice durante l'immissione diretta (senza passare dalla
schermata Dettagli).
Lista dei codici
di istruzione
I codici istruzione che è possibile scegliere nella schermata Dettagli sono i seguenti:
82
Codice istruzione.
Significato
09
Spostamento ad una posizione con arresto.
01
Spostamento ad una posizione senza arresto.
10
Spostamento fino ad evento con arresto.
11
Spostamento fino ad evento senza arresto.
14
Punto di origine
62
Punto di origine forzato.
05
Attesa di evento.
07
Memorizzazione della posizione su evento.
Icona
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Grafico della
schermata
Dettagli
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
La schermata Dettagli visualizza anche un grafico che rappresenta lo spostamento
scelto.
Ad esempio, codice G09:
83
Programmazione
Descrizione degli spostamenti elementari con la funzione SMOVE
In breve
Determinate istruzioni della funzione SMOVE consentono di effettuare spostamenti
elementari.
Al momento di programmare questi spostamenti, l’utente definisce la posizione da
raggiungere e la velocità Il parametro di accelerazione (costante, legge di velocità
trapezoidale) è definito da questo parametro regolabile.
Gli spostamenti possono essere:
l assoluti, rispetto all'origine macchina 90
l relativi, rispetto alla posizione corrente 91
l relativi, rispetto alla posizione memorizzata PREF 98
Spostamento
assoluto rispetto
all’origine
macchina
Esempio di spostamento assoluto rispetto all'origine macchina 90.
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,01,50000,1000,0)
Velocità
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
84
50000
posizione
(impulsi)
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Spostamento
relativo rispetto
alla posizione
corrente
Esempio di spostamento relativo rispetto alla posizione corrente 91.
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,91,01,40000,1000,0)
Velocità
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
Spostamento
relativo rispetto
alla posizione
memorizzata
X
X+40000
posizione
(impulsi)
Esempio di spostamento relativo rispetto alla posizione memorizzata PREF 98.
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,98,01,30000,1000,0)
Velocità
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
PREF
posizione
PREF+30000 (impulsi)
85
Programmazione
Descrizione dei codici d’istruzione SMOVE
In breve
È possibile programmare tre classi di spostamenti:
l spostamenti su una posizione (codici istruzioni 01 e 09)
l spostamenti fino a rilevamento di evento (codici istruzioni 11 e 10)
l punto di origine (istruzione 14)
Per conoscere le condizioni di esecuzione delle istruzioni, vedi Diagnostica e manutenzione, p. 159.
Spostamento ad
una posizione
senza arresto
Esempio di spostamento ad una posizione senza arresto: codice istruzione 01.
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,01,50000,1000,0)
Velocità
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
posizione (impulsi)
50000
Nota: Se l'istruzione 01 non è seguita da alcuna istruzione di movimento, l'organo
mobile continua lo spostamento fino a raggiungere i limiti software (dopo il superamento della posizione da raggiungere, il coefficiente di modulazione di velocità
CMV non viene più interpretato).
86
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Spostamento ad
una posizione
con arresto
Esempio di spostamento ad una posizione con arresto: codice istruzione 09.
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,09,50000,1000,0)
Velocità
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
Spostamento
fino ad evento
senza arresto
posizione
(impulsi)
50000
Esempio di spostamento fino ad evento senza arresto: codice istruzione 11.
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,11,500000,3000,0)
Velocità
(Hertz)
3000
evento
SS_FREQ
0
posizione (impulsi)
50000
Nota: L'evento può essere un fronte di salita o di discesa sull'ingresso camma
evento dedicato o su fronte di salita del bit EXT_EVT (%Qxy.I.11) da programma.
Il parametro posizione deve essere obbligatoriamente definito. Se l'evento non è
rilevato, l'istruzione termina quando viene raggiunta la posizione di destinazione richiesta.
Queste istruzioni 11 e 12 possono attivare il task evento al rilevamento dello stesso
se M equivale a 16#1000.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
87
Programmazione
Spostamento
fino ad evento
con arresto
Esempio di spostamento fino ad evento con arresto: codice istruzione 10.
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,10,500000,2000,0)
Velocità
(Hertz)
2000
evento
SS_FREQ
0
Punto di origine
posizione
(impulsi)
50000
Comando di punto di origine: codice istruzione 14. Punto di origine configurato su
camma corta nel senso +. All'avvio, l'organo mobile è fuori camma.
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,10,500000,2000,0)
Velocità
(Hertz)
2000
Punto di origine
SS_FREQ
0
50000
posizione
(impulsi)
Nota: Questa istruzione provoca una sequenza di punto di origine secondo la scelta effettuata in configurazione. Il valore fornito nel parametro X corrisponde alla coordinata da caricare in valore corrente quando l'origine è rilevata.
88
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Esempio di punto di origine: codice istruzione 14. Punto di origine configurato su
camma lunga nel senso più (+). All'avvio, l'organo mobile è su camma.
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,14,500000,2000,0)
Punto di origine
Velocità (Hertz)
Posizione (impulsi)
Nota: questo comando viene accettato solo se l'organo mobile è in arresto: bit NOMOTION = 1 (%Ixy.i.7 = 1).
Punto di origine
forzato
Questo comando effettua un'assegnazione di punto di origine forzato (senza spostamento dell'organo mobile); il codice istruzione è 62. Il valore corrente della posizione viene forzato a raggiungere il valore immesso nel parametro posizone X.
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1, 90, 62, 100000, 100, 0).
Quando questa istruzione viene eseguita, la posizione dell'organo mobile è forzata
a 100000.
Nota: indipendentemente dallo stato dell'asse (referenziato o no), questo comando viene accettato e ha l'effetto di rendere l'asse referenziato alla fine dell'esecuzione. Questo comando viene accetto esclusivamente se l'organo mobile è in
arresto, bit NOMOTION = 1 (%Ixy.i.7=1).
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89
Programmazione
Attesa evento
Questo comando, codice istruzione 05, pone il canale in attesa di un evento, che
può essere:
l un cambiamento di stato dell'ingresso di evento (fronte di salita o di discesa, secondo la scelta effettuata in configurazione),
l un fronte di salita del bit EVT_EXT (%Qxy.11)
Nel quadro di questa istruzione, il parametro F specifica il tempo di attesa con una
risoluzione di 10 ms. Se l'evento non si è ancora verificato alla fine del tempo di attesa, il comando viene disattivato. Se F=0, l'attesa avviene in modo indefinito.
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1, 90, 05, 500, 100, 0).
È possibile associare una elaborazione evento (Vedi Elaborazione eventi, p. 100);
per fare ciò è necessario impostare M a 16#1000.
Nota: quando questa istruzione viene eseguita, l’oggetto %MDxy.i.10 (T_SPEED
velocità da raggiungere) non contiene il parametro F di tempo d'attesa. D'altra parte, è consigliabile associare sistematicamente un'elaborazione evento a questo comando poiché il bit TO_G05 (%Ixy.i.39), che consente all'applicazione di
distinguere se il comando viene terminato da un rilevamento di evento o dalla decorrenza del tempo di attesa, si aggiorna soltanto se questa elaborazione è attivata.
90
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Memorizzazione
della posizione
corrente su
evento
Dopo l’esecuzione di questa istruzione, codice 07, quando l’evento definito in configurazione si verifica sull'ingresso evento, la posizione corrente è memorizzata nel
registro PREF.
Nota: il parametro di posizione X deve essere uguale a 1.
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1, 90, 07, 1, 0, 0).
Tabella descrittiva della memorizzazione della posizione corrente su evento.
Tipo di evento
Cronogramma
sull’ingresso evento
Scelta in configurazione
Fronte di salita
Fronte di discesa
Position
Comportamento
PREF
t
Nota: questa istruzione non è bloccante, il programma continua direttamente con
l'istruzione successiva. Il valore della posizione corrente memorizzata è accessibile nel registro PREF (%IDxy.i.7) soltanto se viene richiesta l'attivazione dell'elaborazione evento (M=16#10000).
Nota: quando questa istruzione viene eseguita, l'oggetto %MDxy.i.8 (T_XPOS, destinazione della posizione da raggiungere) non contiene il parametro X=1.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
91
Programmazione
Esempio d’uso di una posizione indicizzata (movimenti ripetitivi)
In breve
Se si desidera effettuare 9 volte la sequenza dei seguenti movimenti elementari:
spostamento A fino al rilevamento del bordo del pezzo 1,
spostamento B fino alla posizione 2 = +20000 rispetto al bordo del pezzo 1,
spostamento C fino alla posizione 3 = +10000 rispetto al bordo del pezzo 1,
spostamento C fino al bordo del pezzo 1.
In questo esempio, si suppone che l’assegnazione del punto di origine sia stata effettuata e che l’organo mobile sia in posizione di origine.
Illustrazione
Diagramma di posizionamento.
l
l
l
l
Velocità
(Hertz)
evento
evento
evento
Nota: la sequenza dei movimenti elementari è rappresentata in grassetto sulla curva. I numeri menzionati corrispondono ai numeri dei passi di programma inclusi
nella funzione SMOVE.
92
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Descrizione del
programma
Grafcet di funzionamento dei movimenti ripetitivi.
0
!%MW0:=0;%QW2.0:=3 (*%QW2.0:MOD_SEL:=AUTO*)
!RE %I1.0 AND %I2.0.3 AND %I2.0.19
(*I2.0.3:AX_OK %I2.0.19:IN_AUTO*)
1
!SMOVE %CH2.0(1,90,7,1,0,0);INC %MW0;
!%I2.0 (*I2.0.0:NEXT*)
2
!SMOVE %CH2.0(2,90,11,800000,500,0)
!%I2.0
3
!SMOVE %CH2.0(2,98,09,20000,500,0)
!%I2.0
4
!SMOVE %CH2.0(4,98,09,10000,100,0)
!%I2.0
5
!SMOVE %CH2.0(5,98,09,0,100,0)
!%I2.0 AND (%MW0<=10)
Nota: tutte le azioni devono essere programmate all’attivazione.
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93
Programmazione
Sequenza dei comandi di movimento
Realizzazione di
una traiettoria
La realizzazione di una traiettoria si effettua programmando una serie di istruzioni di
spostamenti elementari (funzione SMOVE).
Ogni comando elementare di esecuzione di una funzione SMOVE va eseguito una
sola volta. L’esecuzione si programma in uno dei modi seguenti:
l in Grafcet: in una fase programmata all’attivazione o alla disattivazione,
l in linguaggio letterale o Ladder sul fronte di salita di un bit.
Il rapporto dell'esecuzione della funzione è fornito dal modulo tramite i bit NEXT e
DONE.
Memoria
tampone
Il modulo TSX CFY è dotato di un meccanismo che consente di concatenare i comandi di movimento.
Ciascun asse del modulo TSX CFY comprende una memoria tampone (buffer di
memoria) che consente di ricevere due comandi di spostamento, oltre a quello che
è in via di esecuzione. Così, al termine del comando in corso, il modulo passa direttamente al primo comando presente nella memoria tampone.
Sequenza dei comandi:
SMOVE
SMOVE %CH102.0 (01,90,01,...)
SMOVE %CH102.0 (02,90,09,...)
SMOVE %CH102.0 (03,90,09,...)
NEXT
Concatenazione
tra due comandi
La concatenazione (messa in sequenza) tra due comandi di movimento si realizza
nel modo seguente :
l istantaneamente se il primo movimento è senza arresto,
l quando l'organo mobile si arresta, se il primo movimento è con arresto.
Affinché la sequenza sia istantanea, è necessario che il tempo di esecuzione
dell'istruzione in corso sia superiore al periodo del task principale.
Nota: Un nuovo comando può essere trasmesso al modulo solo se la memoria
tampone associata all'asse da governare non è piena.
94
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Bit associati al
meccanismo
della sequenza
I bit associati al meccanismo della sequenza sono i seguenti:
Indirizzamento
Descrizione
NEXT (%Ixy.i.0)
Indica al programma utente che il modulo è pronto a ricevere il comando di movimento successivo.
DONE (%Ixy.i;1)
Indica la fine di esecuzione del comando in corso e l'assenza di nuovi
comandi nella memoria tampone.
AT_PNT (%Ixy.i.8)
Indica che l'organo mobile ha raggiunto il punto richiesto:
per un movimento senza arresto, resta a 0,
per un movimento con arresto, equivale a NOMOTION.
l
l
Nota: Il programma deve sempre testare sia il bit NEXT, sia il bit DONE prima di
eseguire un comando SMOVE.
Esempio
Il seguente schema rappresenta il cronogramma di una sequenza:
SMOVE%CH2(1,90,01
SMOVE%CH2(2,90,09,..;
SMOVE%CH2(3,90,09,..;
SMOVE%CH2(4,90,09,..;
ATTESA
ATTESA
ATTESA
ATTESA
ATTESA
SMOVE%CH2(5,90,11,..;
L = Avvio
Per un movimento con arresto: DONE passa a 1 quando NOMOTION passa a 1 e
la memoria tampone è disponibile.
Per un movimento senza arresto: DONE passa a 1 quando la posizione di destinazione è superata e la memoria tampone è vuota.
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95
Programmazione
Funzione PAUSE differita
In breve
Il comando PAUSE (%Qxy.i.16) consente di sospendere la sequenza dei movimenti. Esso diventa attivo solo quando l’organo mobile si arresta, ossia alla fine di
un’istruzione G09 o G10.
Il movimento successivo si avvia solo quando il comando PAUSE viene azzerato.
Il bit ON_PAUSE (%Ixy.i.26) segnale, quando è impostato a 1, che l'asse è nello stato PAUSE.
Questa funzione ha due possibili usi:
l esecuzione blocco per blocco del programma di movimento,
l sincronizzazione degli assi dello stesso modulo di comando d'assi passo passo.
Esecuzione
blocco per
blocco del
programma di
movimento
Se l'istruzione in corso è un'istruzione con arresto, l'attivazione del comando PAUSE nella schermata di debug in modalità automatica, o l'impostazione a 1 del bit
PAUSE (%Qxy.i.16), provoca, dopo la fine dell'esecuzione dell'istruzione in corso,
la messa in stato d'attesa: arresto della sequenza dei movimenti.
Attivando e disattivando in successione il comando PAUSE, è anche possibile eseguire i movimenti blocco per blocco allo scopo di facilitarne il debug.
Sincronizzazione di più assi
Per ciascun asse, l’impostazione a 1 del bit PAUSE (%Qxy.i.12) da programma provoca, dopo la fine dell’esecuzione dell’istruzione in corso, la messa in stato d’attesa.
Quando si reimposta a 0 il bit PAUSE, il modulo prosegue l’esecuzione delle istruzioni.
96
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Esempio
L’esecuzione dello spostamento dell’organo mobile 1 viene arrestata quando l’organo mobile 0 raggiunge la posizione 100000. Lo spostamento è riattivato quando l'organo mobile 0 raggiunge la quota 500000.
IF (%ID2.1 >= 100000) THEN SET %Q2.1.12;
...............................
IF (%ID2.1 >= 500000) THEN RESET %Q2.1.12;
Velocità (Hertz)
100000
500000
SS_FREQ
Organo mobile 0
Posizione
(impulsi)
Bit PAUSA
Tempo
SS_FREQ
Organo mobile 1
Tempo
0
Nota: Il comando PAUSE viene elaborato esclusivamente quando la modalità
AUTO è attiva.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
97
Programmazione
Funzione PAUSE immediata
In breve
Questa funzione consente, in modalità automatica, di provocare l'arresto dell'organo
mobile, assicurando che alla ripresa del movimento sarà seguita la traiettoria programmata (senza rischi di comando respinto).
Attivazione della
funzione
La funzione PAUSE immediata viene attivata assegnando il valore 0 alla parola
CMV (%QWxy.i.1), coefficiente modulatore della velocità.
Esse provoca l'arresto dell'organo mobile secondo la decelerazione programmata.
I rapporto di stato di pausa è segnalato dal bit IM_PAUSE (%Ixy.i.34).
Disattivazione
della funzione
La funzione PAUSE immediata viene disattivata riassegnando il valore iniziale (>0)
alla parola CMV, coefficiente modulatore della velocità.
Essa provoca la ripresa del movimento interrotto alla velocità corrispondente a:
F x CMV / 1000.
Esempio
Attivazione / disattivazione della funzione PAUSE immediata:
SMOVE %CH2.0 (1,90,10,5000000,1000,0);
SMOVE %CH2.0 (2,90,09,7500000,500,0);
...............................
IF RE %M10 THEN %MW100 := %QWxy.i.1; %QWxy.i.1 := 0;
IF RE %M10 THEN %QWxy.i.1 := %MW100;
Velocità (mm / min)
Posizione
Posizione
Nota: In presenza di un ordine STOP o di un errore bloccante, questo comando è
disattivato.
98
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Nota: quando la posizione target viene superata, in caso di arresto in seguito al
comando di pausa immediata, si considera terminato il movimento in corso. In questo caso, la traiettoria riprende con il movimento che era in attesa nel buffer di memoria.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
99
Programmazione
Elaborazione eventi
In breve
Attivazione di un
task eventi
I canali dei moduli TSX CFY possono attivare un task eventi. Per questo motivo è
necessario validare la funzionalità nella schermata di configurazione, associando al
canale un numero di elaborazione eventi (Vedi Configurazione del task eventi, p.
64).
Le seguenti istruzioni provocano l'emissione di un evento che attiva il task eventi:
l Spostamento fino a evento, codici 10 e 11 : l'elaborazione evento applicazione è
attivata al momento della rilevazione dell'evento.
l Attesa di evento, codice 05: l'elaborazione evento applicazione è attivata alla fine
dell'istruzione.
l Memorizzazione della posizione corrente al manifestarsi di un evento, codice 07 :
l'elaborazione di eventi applicazione è attivata alla fine della memorizzazione della posizione PREF.
L'elaborazione di eventi dell'applicazione è attivata se il bit 12 del parametro M della
funzione SMOVE associata all'istruzione è impostato a 1 (M equivale a 16#1000).
Variabili
utilizzabile per il
task eventi
l Se vengono scelte più fonti di evento, i bit seguenti consentono di stabilire l'origine dell'attivazione dell'elaborazione eventi applicazione:
l EVT_G1X (%Ixy.i.40): fine di G10 o G11 su evento,
l EVT_G05 (%Ixy.i.38): fine di G05 su evento,
l TO_G05 (%Ixy.i.39): temporizzazione di G05 trascorsa,
l EVT_G07 (%Ixy.i.37): memorizzazione di posizione,
l Il bit OVR_EVT (%Ixy.i.36) consente di rilevare un ritardo nell'emissione
dell'evento o una perdita di evento.
l Valore della posizione memorizzata PREF (%IDxy.i.7).
Nota: I bit e la parole descritti di seguito sono gli unici valori aggiornati nel task
eventi; essi vengono aggiornati nel PLC soltanto all’attivazione del task.
100
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Mascheratura
degli eventi
Il linguaggio PL7 consente due modi di mascheratura degli eventi:
l Istruzione di mascheratura globale degli eventi: MASKEVT() (l’istruzione UNMASKEVT() consente la smascheratura).
l Bit %S38 = 0 (inibizione globale degli eventi). Il bit %S38 è normalmente impostato a 1.
Schema di sintesi:
TSX CFY
Task
evento
EVTi
Task
evento
EVTi
Processore
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
101
Programmazione
Gestione delle modalità di funzionamento
Accensione del
modulo
Una volta acceso o inserito, il modulo TSX CFY effettua degli auto-test con le uscite
in posizione di sicurezza (uscite impostate a 0).
Alla fine degli auto-test:
Se gli auto-test ...
Allora il modulo ...
non hanno rilevato errori.
esegue il test della configurazione con le uscite in posizione di sicurezza. Se la configurazione è corretta, il modulo
passa in modalità inibizione (OFF).
hanno rilevato un errore, o se la
configurazione non è corretta.
segnala un errore e conserva le uscite in posizione di sicurezza.
PLC in RUN
Tutte le modalità di funzionamento dei canali configurati sono utilizzabili.
Passaggio del
PLC da RUN a
STOP
Quando il PLC passa da RUN a STOP, o se cade la comunicazione processore /
modulo, l'organo mobile decelera e si arresta, e il modulo entra in modalità arresto
(OFF).
Nota: Il bit %S13 consente di rilevare un passaggio in STOP del PLC. Tale bit è
impostato a 1 durante il primo ciclo successivo a un'entrata in RUN del PLC.
Modifica di
configurazione
(riconfigurazione)
l L'organo mobile decelera e si arresta.
l Il canale perde la configurazione.
l Il canale esegue il test della nuova configurazione con le uscite in posizione di
sicurezza.
l Se la nuova configurazione è corretta, il canale passa in modalità arresto (OFF).
l Se la configurazione non è corretta, il modulo segnala un errore e conserva le
uscite in posizione di sicurezza.
Interruzione di
corrente e riavvio
102
Se si verifica un'interruzione dell'alimentazione elettrica, l'organo mobile si arresta.
Al momento dell'avvio a freddo o di un riavvio a caldo, la configurazione dei canali
viene trasmessa automaticamente al modulo dal processore. Il modulo entra in modalità arresto (OFF).
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Gestione degli errori
In breve
Tipi di errore
Il controllo degli errori è di importanza fondamentale nel campo del comando di posizionamento, e ciò a causa dei rischi riguardanti gli organi mobili in movimento.
I controlli sono effettuati internamente e automaticamente dal modulo.
Il modulo rileva quattro tipi di errore:
l Gli errori modulo. Sono i guasti hardware interni al modulo; quando si verificano, tutti gli assi gestiti dal modulo manifestano questo tipo di errore. Possono essere rilevati durante gli auto-test (ad una reinizializzazione del modulo) o in corso
di funzionamento normale (errore I/O).
l I guasti di canali hardware esterni al modulo (ad esempio, cortocircuito uscita
freno).
l Gli errori di canali dell’applicazione legati agli assi (ad esempio, superamento
del limite software).
Il controllo degli errori di livello asse è attivo in permanenza quando l'asse è configurato.
l Gli errori di canali comandi respinti. Sono gli errori che possono manifestarsi
durante l'esecuzione di un comando di movimento, trasferimento di configurazione, trasferimento dei parametri di regolazione o cambiamento della modalità di
funzionamento.
Nota: Il controllo di alcuni errori di livello asse può essere convalidato o inibito dai
parametri di controllo dell'asse. Questi parametri di controllo possono essere impostati nella schermata di regolazione.
In modalità arresto (OFF), il controllo degli errori applicazione è inibito
Livelli di gravità
Gli errori sono classificati su due livelli di gravità:
l Gli errori critici o bloccanti che provocano l'arresto dell'organo mobile, nel caso
di un errore asse, o degli organi mobili gestiti dal modulo, nel caso di un errore
modulo. Essi danno luogo alle seguenti elaborazioni:
l segnalazione dell'errore,
l decelerazione dell'organo mobile fino all'arresto,
l disabilitazione dell'azionamento, attivazione del freno,
l cancellazione di tutti i comandi memorizzati,
l attesa di un riconoscimento.
È necessario che l'errore non sia più visualizzato, e sia stato acquisito, per poter
riavviare l'applicazione.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
103
Programmazione
l Gli errori non critici che provocano una segnalazione di errore senza arresto
dell'organo mobile. È necessario programmare in PL7 l'azione da intraprendere
nel caso di questo tipo di errore.
La segnalazione dell'errore cessa di essere visualizzata quando cessa la condizione di errore e lo stesso è stato acquisito (l'acquisizione è memorizzata, e ha
effetto, soltanto se la condizione di errore è stata superata).
Nota: in caso di apertura dell’ingresso arresto di emergenza, o della non validazione dell’azionamento (%Qxy.i.10=0), la fase di decelerazione non viene effettuata
e l'arresto è immediato. Se invece si manifesta l'informazione perdita del passo, ciò
non viene considerato un errore bloccante, ma è semplicemente segnalato all'applicazione.
Programmazione degli errori
Gli errori possono essere visualizzati, corretti e acquisti dalla schermata di debug,
ma durante il funzionamento può essere utile gestire l'organo mobile e correggere
gli errori da un pannello frontale. A questo riguardo, l'applicazione dispone di tutte
le informazioni e dei comandi necessari.
Segnalazione
degli errori
Il modulo offre parecchie informazioni sotto forma di bit e di parole di stato, accessibili da programma PL7. Questi bit consentono di elaborare in modo gerarchico gli
errori:
l per agire sul programma principale,
l per segnalare semplicemente l'errore
Livelli di
segnalazione
vengono forniti due livelli di segnalazione:
primo livello: informazioni generali
104
Bit
Errore
%Ixy.i.ERR
Errore canale
AX_OK (%Ixy.i.3)
Nessun errore bloccante (con arresto dell’organo mobile) rilevato
AX_FLT (%Ixy.i.2)
Errore (raggruppa l’insieme degli errori)
HD_ERR (%Ixy.i.4)
Guasto hardware esterno
AX_ERR (%Ixy.i.5)
Errore applicazione
CMD_NOK (%Ixy.i.6)
Comando respinto
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
secondo livello: informazioni dettagliate
Parole di stato errore di modulo e asse (%MWxy.i.2 e %MWxy.i.3); queste parole sono
ottenute dalle richieste di scambi espliciti descritte negli oggetti linguaggio (Vedi Gli oggetti linguaggio della funzione specifica di comando d’assi passo passo , p. 173).
Nota: In caso di errore bloccante, è consigliabile arrestare lo svolgimento dell'elaborazione sequenziale, cui l'asse è associato, e correggere l'errore gestendo manualmente l'organo mobile. La correzione dell'errore deve essere seguita dal
riconoscimento (acquisizione) dello stesso.
Riconoscimento
degli errori
Quando si manifesta un errore:
l I bit di errore AX_FLT, HD_ERR, AX_ERR e i bit estratti dalle parole di stato interessate dall’errore sono impostati a 1.
l Se l'errore è bloccante, il bit AX_OK è impostato a 0.
Quando l'errore cessa, tutti i bit di errore restano nel loro stato. L'errore è memorizzato fino al suo riconoscimento, ottenuto impostando a 1 il bit ACK_DEF %Qxy.i.9
(o reinizializzando il modulo). Il riconoscimento deve avvenire dopo la cessazione
dell'errore (ad eccezione dell'errore di limite software).
Se sono stati rilevati più errori, l'ordine di riconoscimento agisce soltanto sugli errori
effettivamente superati. Gli errori ancora presenti dovranno essere nuovamente acquisti dopo il loro superamento.
Nota: Il riconoscimento di un errore è possibile anche inizializzando il PLC o, nel
caso di un errore comando respinto, quando un nuovo comando corretto viene accettato.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
105
Programmazione
Tabella
riassuntiva dei
diversi tipi di
errore
La seguente tabella riassume i diversi tipi di errore ed elenca i bit associati:
Errore canale
(Bit %Ixy.i.ERR)
Errori processo (Bit AX_FLT: %Ixy.i.2)
l
l
l
l
l
Interno
Comunicazione
Configurazione
Configurazione o
regolazione
AX_OK : %Ixy.i.3 (Nessun errore bloccante rileva- Comando reto)
spinto (Bit
CMD_NOK:
Hardware esterno (Bit Applicazione (Bit
%Ixy.i.6)
HD_ERR: %Ixy.i.4)
AX_ERR: %Ixy.i.5)
l
l
l
Arresto di emergenza
Azionamento passo
passo
Alim. 24 Volt
Cortocircuito uscita
freno
l
Limiti software
Codificazione
dell’errore nella
parola
CMD_FLT:
%MWxy.i.7
(*) Questi sono errori non bloccanti e non influiscono sul bit AX_OK.
Descrizione degli
errori canale
Il bit %Ixy.i.ERR raggruppa l’insieme degli errori di livello canale:
l Errore interno (%MWxy.i.2:X4): modulo non presente, fuori servizio o in test automatico.
l Errore di comunicazione (%MWxy.i.2:X6): errore di comunicazione con il processore.
l Errore di configurazione (%MWxy.i.2:X6): differenza tra la dichiarazione della posizione del modulo nella configurazione e la posizione reale.
Nota: Le parole %MW richiedono un comando READ_STS per essere aggiornati.
106
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Descrizione dei guasti hardware esterni
In breve
Questi errori sono segnalati dal bit HD_ERR (%Ixy.i.4). Si tratta di errori bloccanti e
non disattivabili.
Arresto di
emergenza
La seguente tabella indica la causa, la segnalazione e la soluzione da adottare nel
caso di un errore di Arresto di emergenza :
Alimentazione
24V
Cortocircuito
dell’uscita freno
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Causa
Circuito aperto tra l’alimentazione 24 V e l’ingresso Arresto di emergenza sul pannello frontale del modulo
Parametro
Nessuno
Conseguenza
L'organo mobile è forzato ad arrestarsi
Segnalazione
Bit EMG_STOP (%Ixy.i.29) e EMG_STP (%MWxy.i.3:X5)
Soluzione
Ristabilire la connessione dell'ingresso all'alimentazione 24 V e acquisire l'errore.
La seguente tabella indica la causa, la segnalazione e la soluzione da adottare nel
caso di un errore di Alimentazione 24 V :
Causa
Errore dell'alimentazione 24 V
Parametro
Nessuno
Conseguenza
L'asse non è referenziato, l'organo mobile è forzato ad arrestarsi
Segnalazione
Bit AUX_SUP (%MWxy.i.3:X6)
Soluzione
Ristabilire la connessione e acquisire l'errore
La seguente tabella indica la causa, la segnalazione e la soluzione da adottare nel
caso di un errore di Cortocircuito dell’uscita freno :
Causa
Cortocircuito rilevato sull'uscita freno del modulo
Parametro
Nessuno
Conseguenza
L'asse non è referenziato, l'organo mobile è forzato ad arrestarsi
Segnalazione
Bit BRAKE_FLT (%MWxy.i.3:X1)
Soluzione
Rimuovere la causa del cortocircuito e acquisire l'errore
107
Programmazione
Azionamento
passo passo
108
La seguente tabella indica la causa, la segnalazione e la soluzione da adottare nel
caso di un errore di Azionamento passo passo :
Causa
L’ingresso di controllo dell’azionamento passo passo non riconosce il livello azionamento OK definito nella configurazione canale
Parametro
Nessuno
Conseguenza
L'asse non è referenziato, l'organo mobile è forzato ad arrestarsi
Segnalazione
Bit DRIVE_FLT (%MWxy.i.3:X2)
Soluzione
Rimuovere la condizione di errore azionamento e acquisire l'errore
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Descrizione degli errori applicazione
In breve
Questi errori sono segnalati dal bit AX_ERR (%Ixy.i.5). I parametri sono accessibili
dalla schermata Regolazione dell’editor di configurazione.
Limiti software
La seguente tabella indica la causa, la segnalazione e la soluzione da adottare nel
caso di un errore di Limiti software. Questo errore è bloccante e non disattivabile.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Causa
L'organo mobile non si trova più tra i due valori limite: limiti software inferiore e superiore (questo controllo è attivato quando l'asse è referenziato)
Parametro
Limite software superiore: SL_MAX (%MDxy.i.14)
Limite software inferiore: SL_MIN (%MDxy.i.16)
Conseguenza
L'organo mobile è forzato ad arrestarsi
Segnalazione
Bit %MWxy.i.3:X3: limite software superiore superato
Bit %MWxy.i.3:X4: limite software inferiore superato
Soluzione
Acquisire l'errore e sbloccare, passando in modalità manuale, l'organo
mobile, in modo che superi i limiti software pur restando nello spazio
valido delle misure. A tal fine, è necessario verificare:
l che non vi sia alcun movimento in corso,
l che la modalità manuale sia selezionata,
l che il comando STOP sia allo stato 0,
l che l'asse su cui si esegue questo comando sia referenziato,
l che non si verifichino altri errori con l'arresto dell'asse.
L'organo mobile può essere riposizionato sia manualmente, sia tramite
i comandi JOG+ e JOG-.
109
Programmazione
Descrizione degli errori di comando respinto
In breve
Un errore comando respinto viene generato ogni volta che un comando non può essere eseguito. Questo comando non è compatibile con lo stato dell'asse o con la
modalità in corso, o almeno uno dei parametri non è valido.
Questi errori sono segnalati dalla spia Cdo respinto nella schermata di debug. Il tasto DIAG a livello di canale permette di conoscere l'origine del rifiuto del comando.
Queste informazioni sono accessibili anche da programma tramite il bit CMD_NOK
(%Ixy.i.6) e la parola CMD_FLT (%MWxy.i.7) (Vedi Lista dei codici d’errore
CMD_FLT, p. 191).
Comando
respinto
La seguente tabella indica la causa, la segnalazione e la soluzione da adottare nel
caso di un errore di Comando respinto.
Causa
Comando di movimento non ammesso
Trasferimento di configurazione o di parametri errato
Parametro
Nessuno
Conseguenza
Arresto immediato del movimento in corso
Azzeramento del buffer di memoria che riceve i comandi di movimento
in modalità automatica
Segnalazione
Bit CMD_NOK (%Ixy.i.6): comando di movimento respinto
Parola CMD_FLT (%MWxy.i.7): tipo di errore rilevato
l Byte meno significativo: comandi eseguibili,
l Byte più significativo: configurazione e parametri di regolazione
Soluzione
L'acquisizione è implicita al ricevimento di un nuovo comando accettato
L'acquisizione è possibile anche con il comando ACK_DEF (%Qxy.i.9)
Nota: Nel caso di una sequenza di movimenti in modalità automatica, è consigliabile vincolare l'esecuzione di ogni movimento alla fine dell'esecuzione del movimento precedente e al bit AX_FLT (%Ixy.i.2). Ciò consente di non concatenare il
comando in corso con quello successivo, quando il primo è stato respinto.
110
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Gestione della modalità manuale
In breve
È possibile selezionare e gestire la modalità manuale dalla schermata di debug, ma
anche da programma applicativo, da un pannello frontale oppure da un pannello di
dialogo operatore o di supervisione.
In questo caso, il dialogo si programma in linguaggio a contatti, liste di istruzioni o
letterali, tramite comandi elementari (spostamento, punto d'origine, ...).
Selezione della
modalità
manuale
Si effettua assegnando il valore 2 alla parola MOD_SEL (%QWxy.i.0).
Il passaggio dalla modalità in corso a quella manuale forza l'arresto dell'organo mobile, se vi è un movimento in corso. La modalità manuale diventa operativa non appena l'organo mobile si arresta.
Quando viene acquisito il comando di passaggio in modalità manuale, il bit
IN_MANU (%Ixy.i.22) è impostato a 1.
Esecuzione dei
comandi manuali
I comandi elementari associati alla modalità manuale e accessibili da bit di comandi
%Qxy.i.j sono i seguenti:
l Spostamento a vista nel senso + JOG_P (%Qxy.i.1).
l Spostamento a vista nel senso - JOG_M (%Qxy.i.2).
l Spostamento incrementale nel senso + INC_P (%Qxy.i.3).
l Spostamento incrementale nel senso - INC_M (%Qxy.i.4).
l Punto di origine manuale SET_RP (%Qxy.i.5).
l Punto di origine forzato RP_HERE (%Qxy.i.6).
Questi comandi equivalgono a quelli accessibili da schermata di debug del modulo
TSX CFY.
Comandi manuali:
Commands
- JOG
- INC
+ JOG
+ INC
Manual reference point
Forced reference point
Brake
Boost
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
111
Programmazione
Condizioni
generali di
esecuzione dei
comandi in
modalità
manuale
Per poter eseguire comandi in modalità manuale, è necessario che si realizzino le
seguenti condizioni:
l Posizione di destinazione compresa entro i limiti software.
l Asse senza errore bloccante (bit AX_OK : %Ixy.i.3 = 1).
l Nessun comando in corso di esecuzione (bit DONE : %Ixy.i.1 = 1).
l Comando STOP (%Qxy.i.8) inattivo e bit di validazione del relè dell'azionamento
ENABLE (%Qxy.i.10) impostato a 1.
Nota: Eccetto, nel caso di errore di limiti software, che per i comandi JOG_P e
JOG_M, e dopo acquisizione dell’errore.
Arresto di un
movimento
L'arresto di un movimento può essere provocato da:
l L'esecuzione del comando STOP (%Qxy.i.8) o l'impostazione 0 del bit ENABLE
l
l
l
l
112
(%Qxy.i.10) o dell'ingresso STOP.
Il verificarsi di un errore bloccante.
Il cambiamento della modalità di funzionamento.
La ricezione di una configurazione.
Il passaggio sul limite di fine corsa più (+), o meno (-), durante uno spostamento
nel senso più (+), o meno (-).
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Programmazione
Comandi di spostamento a vista
In breve
Per effettuare uno spostamento a vista, è necessario utilizzare i comandi manuali
JOG_P e JOG_M.
I bit JOG_P (%Qxy.i.1) e JOG_M (%Qxy.i.2) comandano lo spostamento dell'organo mobile nel senso positivo e negativo. L'operatore deve seguire visivamente la posizione dell'organo mobile. Per effettuare lo spostamento è necessario che il
comando sia presente e non sia inibito da un'istruzione STOP o da un errore.
I comandi JOG_P e JOG_M sono acquisiti su fronte e mantenuti attivi su stato, indipendentemente dal fatto che l'asse sia referenziato o non lo sia.
Velocità di
spostamento
Lo spostamento si esegue alla velocità della modalità manuale MAN_SPD, definita
nella schermata di regolazione (o nella parola doppia %MDxy.i.20).
La velocità è modulabile durante il movimento tramite il coefficiente CMV
(%QWxy.i.1).
Ogni velocità superiore a FMAX (velocità massima dell'asse definita in configurazione) è limitata al valore FMAX.
Velocità di spostamento dell'organo mobile:
Velocità
Tempo
Tempo
Tempo
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
113
Programmazione
Osservazioni
sui comandi
JOG_P e JOG_M
114
l I comandi JOG_P e JOG_M consentono di sbloccare l’organo mobile quando viene rilevato un errore di limiti software. Ciò è possibile dopo che sia stato acquisito
un errore.
l Se il bit JOG_P o JOG_M è impostato a 1 al passaggio in modalità manuale, questo comando non viene preso in considerazione. Il comando viene acquisito soltanto dopo l'impostazione a 0 e poi nuovamente a 1 del bit (rilevamento del fronte
di salita).
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Programmazione
Comandi di spostamento incrementale
In breve
Per effettuare uno spostamento incrementale, è necessario utilizzare i comandi manuali INC_P e INC_M.
I bit INC_P (%Qxy.i.3) e INC_M (%Qxy.i.4) comandano lo spostamento per incremento di posizione dell'organo mobile nel senso positivo e in quello negativo.
Il valore dell'incremento di posizione PARAM è immesso nella parola doppia
%QDxy.i.2 o nella schermata di debug del modulo TSX CFY.
Altre alle condizioni generali di esecuzione in modalità manuale, i comandi INC_P e
INC_M sono attivi su fronte di salita quando:
l L'asse è referenziato.
l La posizione di destinazione è compresa entro i limiti software.
Velocità di
spostamento
Lo spostamento si esegue alla velocità della modalità manuale MAN_SPD, definita
nella schermata di regolazione (o nella parola doppia %MDxy.i.20).
La velocità è modulabile durante il movimento tramite il coefficiente CMV
(%QWxy.i.1).
Ogni velocità superiore a FMAX (velocità massima dell'asse definita in configurazione) è limitata al valore FMAX.
Velocità di spostamento dell'organo mobile:
Velocità
Tempo
Tempo
Tempo
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
115
Programmazione
Comando di punto di origine
In breve
È possibile assegnare un punto di origine tramite il comando SET_RP.
Il bit SET_RP (%Qxy.i.5) esegue un'operazione manuale punto di origine con spostamento.
Il tipo e il senso del punto di origine assegnato sono definiti in sede di configurazione
con il parametro Punto di origine (Vedi Configurazione punto di origine, p. 65 ). Il valore dell'origine è definito nella schermata di regolazione dal parametro Valore PO
(o dalla parola doppia RP_POS: %MDxy.i.22).
Velocità di
avvicinamento
La velocità di avvicinamento è la velocità manuale MAN_SPD definita nella schermata di regolazione (o nella parola doppia %MDxy.i.20) moltiplicata per il coefficiente di modulazione di velocità CMV. La velocità di assegnazione del punto d'origine
varia a seconda del tipo di punto d'origine scelto.
Ogni velocità superiore a FMAX (velocità massima dell'asse definita in configurazione) è limitata al valore FMAX.
Esempio: camma corta sola e senso +
Velocità
(Hertz)
SET_RP
Camma
SS_FREQ
0
RP_POS
Posizione
(impulsi)
1
SET_RP
Tempo
0
SET_OK
1
0
Tempo
116
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Comando di punto di origine forzato
In breve
È possibile assegnare un punto di origine forzato tramite il comando RP_HERE.
Il bit RP_HERE (%Qxy.i.6) assegna un punto di origine forzato senza spostamento
al valore definito nel parametro PARAM. Questo valore è immesso nella parola doppia %QDxy.i.2 o nella schermata di debug del modulo TSX CFY 11/21.
Il comando di punto di origine forzato consente di attribuire un riferimento all'asse
senza effettuare spostamenti.
Nota: Il comando RP_HERE non modifica il valore del parametro RP_POS.
Il valore del parametro PARAM deve essere compreso entro i limiti software.
Durante l’esecuzione di questo comando non sono ammessi errori bloccanti.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
117
Programmazione
Gestione della modalità diretta (DIRDRIVE)
In breve
La modalità DIRDRIVE consente di simulare il comando d'asse senza attivarne operativamente il funzionamento; tutte le informazioni di ritorno sono calcolate.
Il comportamento dell'asse può essere inoltre analizzato indipendentemente dalla
parte operativa.
Selezione della
modalità diretta
La selezione della modalità diretta si effettua assegnando il valore 1 alla parola
MOD_SEL %QWxy.i.0.
Quando si effettua una richiesta di cambiamento di modalità, l'organo mobile viene
prima posto in arresto e poi ha luogo la modifica effettiva della modalità. Quando viene acquisito il comando di passaggio in modalità diretta, il bit IN_DIRDR %Ixy.i.17
è impostato a 1.
Esecuzione dei
comandi in
modalità diretta
La modalità diretta possiede il comando di movimento DIRDRV %Qxy.i.0.
Il setpoint di velocità viene trasmesso periodicamente dalla variabile PARAM
%QDxy.i.2. Il segno di questa variabile rappresenta il senso (la direzione) dello spostamento.
L'azionamento passo passo è comandato in velocità tra SS_FREQ e FMAX. Questi
valori sono definiti nella schermata di configurazione (FMAX) e in quella di regolazione (SS_FREQ).
Il bit ST_DIRDR (%Ixy.i.20) indica che un movimento è in corso nella modalità DIRDRIVE.
Legge di velocità
Cambiando il setpoint, l’uscita raggiunge il nuovo setpoint secondo una legge di velocità trapezoidale, tenendo conto dell'accelerazione parametrizzata.
Velocità (Hertz)
Posizione
Tempo
118
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Programmazione
Esecuzione del
comando
DIRDRIVE
Le condizioni generali di esecuzione del comando DIRDRIVE sono le seguenti:
l Asse senza errore bloccante (bit AX_OK : %Ixy.i.3 = 1).
l Comando STOP (%Qxy.i.8) inattivo e bit di validazione del relè dell'azionamento
ENABLE (%Qxy.i.10) impostato a 1.
l Parametro PARAM (%QDxy.i.2) compreso tra -FMAX e -SS_FREQ o tra
SS_FREQ e FMAX dell'asse selezionato.
Arresto di un
movimento
L'arresto di un movimento può essere provocato da:
l Esecuzione del comando STOP o bit di validazione del relè dell'azionamento
l
l
l
l
ENABLE (%Qxy.i.10) impostato a 0.
Verificarsi di un errore bloccante o di un errore di limiti software.
Cambiamento della modalità di funzionamento.
Ricezione di una configurazione.
Superamento del limite di fine corsa più (+), o meno (-), durante uno spostamento
nel senso più (+), o meno (-).
Nota: Il controllo dei limiti software resta attivo se l'asse è referenziato. Per evitare
questo controllo occorre privare l'asse del riferimento mediante una invalidazione
temporanea ENABLE (%Qxy.i.10) a 0, quindi una validazione con ENABLE a 1 o
l'azionamento del pulsante di validazione.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
119
Programmazione
Gestione della modalità arresto (OFF)
In breve
Questa modalità è utilizzata soprattutto per il debug dall'editor di configurazione.
Può anche essere gestita da programma. In questa modalità il modulo resta passivo, ma continua ad aggiornare le informazioni di posizione (%IDxy.i.0) e di velocità
corrente (%IDxy.i.2).
Selezione della
modalità arresto
La selezione della modalità arresto si effettua assegnando il valore 0 alla parola
MOD_SEL %QWxy.i.0.
La modalità arresto viene anche selezionata dal modulo quando il PLC è in STOP.
Questa modalità è selezionata di default a seguito della configurazione del canale.
Esecuzione dei
comandi in
modalità arresto
La modalità OFF non possiede comandi di movimento associati.
Lo spostamento dell'organo mobile non è controllato e i controlli degli errori software
sono inibiti (eccetto il controllo dei limiti software).
L'uscita di validazione azionamento resta sotto il controllo del comando ENABLE
(%Qxy.i.10).
120
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Regolazione del comando d’assi
passo passo
6
In breve
Argomenti di
questo capitolo
Questo capitolo descrive il principio di regolazione dei parametri: accesso alle
schermate, descrizione dei parametri e procedura di regolazione.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Argomento
Pagina
Operazioni preliminari alla regolazione
122
Accesso ai parametri di regolazione
123
Regolazione della traiettoria
125
Regolazione dell’uscita freno
127
Regolazione del livello di stop
129
Regolazione dei parametri della modalità manuale
131
Convalida dei parametri di regolazione
132
Salvataggio/ Ripristino dei parametri di regolazione
133
riconfigurazione in modalità collegato
134
121
Regolazione
Operazioni preliminari alla regolazione
Condizioni
preliminari
l
l
l
l
Verifiche
preliminari
l Verificare il cablaggio,
l Verificare che i movimenti possono essere eseguiti senza pericolo,
l Verificare che i fine corsa meccanici siano cablati in conformità alle regole sulla
Modulo(i) TSX CFY installato(i) nel PLC,
Applicazione(i) di comando d’assi raccordata(e) al(i) modulo(i) TSX CFY,
Terminale collegato al PLC dalla presa terminale o collegato in rete,
Configurazione e programma di comando d’assi realizzato e trasferito nel processore PLC,
l PLC in RUN. Si consiglia di disattivare il programma applicativo del comando di
movimento (utilizzando ad esempio un bit di condizione d’esecuzione del programma), per facilitare così le operazioni di regolazione.
sicurezza (generalmente agiscono direttamente sulla sequenza di alimentazione
dell'azionamento).
l Verificare e regolare l'azionamento secondo le istruzioni del costruttore,
122
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Regolazione
Accesso ai parametri di regolazione
In breve
Per accedere ai parametri di regolazione, utilizzare il comando Regolazione del
menu Vista della schermata di configurazione del modulo TSX CFY È anche possibile selezionare Regolazione nella zona modulo della schermata di configurazione
o di debug.
Accesso ai
parametri
La schermata di regolazione permette di scegliere il canale da regolare e dà accesso ai parametri correnti o iniziali:
Comando
Funzione
Scelta Asse
Scegliere il canale 0, ad esempio.
Questo pulsante permette di visualizzare sia i parametri correnti, sia i
parametri iniziali.
Parametri iniziali
I parametri iniziali sono:
l I parametri immessi (o definiti di default) nella schermata di configurazione in modalità locale. Questi parametri sono stati convalidati in configurazione e trasferiti
nel PLC.
l I parametri considerati durante l'ultima riconfigurazione in modalità Collegato.
Parametri
correnti
I parametri correnti sono quelli che sono stati modificati e convalidati a partire dalla
schermata di regolazione in modalità collegato (o via programma attraverso un
scambio esplicito). Questi parametri sono sostituiti con i parametri iniziali al momento di un riavvio a freddo.
Nota: la fase di determinazione dei parametri di regolazione deve imperativamente
essere seguita da una operazione di salvataggio dei parametri.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
123
Regolazione
Parametri di
regolazione
La schermata di regolazione propone i seguenti parametri:
File
Edit
PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]
Utilities
View Application
AP
Debug
Options
RUN
RUN
Window
?
STOP
TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]
Trajectory
Start/stop frequency
Acceleration
Software Hi Limit
Software Lo limit
Output brake
Off delay
Acceleration: [9 155, 100 000]
200
50 000
500 000
-1 000 000
Stop level
Period
Hertz
Hertz/s
Pulses
Pulses
0 ms
50 ms
Manual mode parameters
5 000 Hertz
0 pulse
Speed
RP Value
On delay
CONNECT
0 ms
RUN
U:SYS
Nota: per ogni parametro, nella barra di stato sono indicati i limiti.
Per visualizzare tutta la zona dei parametri di regolazione, selezionare i comandi:
Vista → Zona modulo o Vista → Zona canale(per ripristinare queste zone, eseguire gli stessi comandi).
124
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Regolazione
Regolazione della traiettoria
In breve
Illustrazione
La schermata di regolazione consente di definire la traiettoria sull’asse:
frequenza di avvio e di arresto
accelerazione
limite software superiore
limite software inferiore
l
l
l
l
L'area d'immissione delle caratteristiche di traiettoria è la seguente.
Trajectory
Start/stop frequency
Acceleration
Descrizione
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
100 Hertz
Software Hi Limit
9 155 Hertz/s
10 000 000 pulses
Software Lo limit
-10 000 000 pulses
La tabella seguente descrive l'area d'immissione delle caratteristiche di traiettoria.
Campo
Descrizione
Frequenza di avvio/
arresto
Designata SS_FREQ, è la velocità minima di spostamento dell'organo
mobile.
Se FMAX, velocità massima definita in configurazione, è inferiore a 4
kHz, SS_FREQ deve essere compreso tra 0 e FMAX.
In caso contrario, SS_FREQ deve essere compreso tra 0 e 4 kHz.
Nel caso in cui SS_FREQ sia lasciato a zero, la frequenza di avvio e
di arresto è la frequenza più piccola della gamma (Vedi Configurazione
dei parametri di comando, p. 59).
Accelerazione
Designata ACC, è la pendenza di accelerazione e decelerazione
dell'organo mobile o la durata di accelerazione per passare dalla velocità SS_FREQ a FMAX (vedi Configurazione dei parametri di comando, p. 59).
Se l'utente ha scelto l'unità Hertz, questo parametro deve essere compreso tra il limite inferiore dell'accelerazione per la gamma di velocità
max e l’accelerazione impostata in configurazione (vedi Descrizione,
p. 60).
Se l'utente ha scelto l'unità ms, questo parametro deve essere compreso tra il valore dell'accelerazione max impostata in configurazione
e 5000 ms.
125
Regolazione
Campo
Descrizione
Limite software superiore
Designato SLMAX ed espresso in numero d'impulsi, è la posizione
massima di spostamento dell'organo mobile nella direzione positiva
(+).
Limite software inferiore
Designato SLMIN ed espresso in numero d'impulsi, è la posizione minima di spostamento dell'organo mobile nella direzione negativa (-).
I limiti software devono rispettare le seguenti ineguaglianze:
l SLMIN inferiore o uguale a SLMAX
l SLMIN e SLMAX compresi tra -16 777 216 e 16 777 215
Quando i due limiti software SLMIN e SLMAX sono nulli, il loro controllo non è attivato. I movimenti si possono eseguire sull'intero campo di conteggio, da -16 777 216 a + 16 777 215,
ma non possono superare nessuno di questi limiti.
126
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Regolazione
Regolazione dell’uscita freno
In breve
La schermata di regolazione consente di parametrizzare l’uscita freno quando, in
configurazione, è stata selezionata la gestione automatica del freno. Il ritardo può
essere definito:
l all'attivazione
l alla disattivazione
Illustrazione
L'area di immissione dei ritardi, all'attivazione e alla disattivazione, è la seguente:
Output brake
Off delay
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
5 ms
On delay
0 ms
127
Regolazione
Descrizione
La tabella seguente descrive l’area d’immissione dei ritardi all’attivazione e alla disattivazione.
Campo
Descrizione
Ritardo all’attivazione
Questo parametro è compreso tra -1000 e 1000 millisecondi. Quando
il valore è negativo, indica un anticipo alla fine del movimento; quando
è positivo, indica un ritardo.
Ritardo alla disattiva- Questo parametro è compreso tra -1000 e 1000 millisecondi. Quando
zione
il valore è negativo, indica un anticipo all'inizio del movimento; quando
è positivo, indica un ritardo.
Diagramma di funzionamento del ritardo sull'uscita Freno.
(1)
(2)
128
1
Anticipo, ritardo alla disattivazione, valore negativo.
2
Ritardo, ritardo alla disattivazione, valore positivo.
3
Anticipo, ritardo all'attivazione, valore negativo.
4
Ritardo, ritardo all'attivazione, valore positivo.
(3)
(4)
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Regolazione
Regolazione del livello di stop
In breve
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Questo campo rappresenta la durata di setpoint del livello di stop quando la velocità equivale a quella di avvio e di arresto, FDA. Tale durata deve essere compresa
tra 0 e 1000 ms.
Esiste una relazione tra la durata del livello di stop e il ritardo di attivazione del freno (quando questo ritardo è negativo), nel caso in cui sia configurata la gestione
automatica (Vedi Configurazione del freno del motore passo passo, p. 63) del freno.
129
Regolazione
Funzionamento
Funzionamento del comando d’asse in funzione della durata del livello di stop.
Se la durata del livel- Allora ...
lo di stop è ...
superiore al ritardo di
attivazione del freno
il freno viene attivato quando si raggiunge la velocità di avvio e di arresto, SS_FREQ. La durata del livello di stop è quella del parametro
di regolazione.
Velocità
(Hertz)
SS_FREQ
t(s)
0
Livello di stop = 500
Uscita freno
Retardo di attivazione = -200
t(s)
<0
Disattiva
inferiore al ritardo di
attivazione del freno
Attiva
la durata del livello di stop viene forzata ad equivalere alla durata di
attivazione del freno, indipendentemente dal valore fissato in modalità regolazione. Il freno viene attivato non appena la velocità dell'organo mobile raggiunge la velocità di avvio e di arresto, FDA.
Velocità (Hertz)
SS_FREQ
t(s)
0
Livello di stop = 50
Uscita freno
Ritardo di attivazione = -200
t(s)
<0
Disattiva
130
Attiva
Durata livello
di stop = -200
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Regolazione
Regolazione dei parametri della modalità manuale
In breve
La regolazione dei parametri della modalità manuale consente di definire il comportamento dell'organo mobile in modalità manuale (Vedi Gestione della modalità manuale, p. 111); tali parametri sono nel numero di due:
l la velocità,
l il valore del punto d'origine.
Illustrazione
Il campo d'immissione dei parametri della modalità manuale è il seguente.
Manual mode parameters
Speed
RP Value
Descrizione
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
300 Hertz
10 000 pulses
La tabella seguente descrive l'area d'immissione dei parametri della modalità manuale.
Campo
Descrizione
Velocità
È la velocità di spostamento, MAN_SPD, dell'organo mobile in modalità manuale.
Il valore del campo determina la velocità di spostamento dell'organo
mobile in modalità manuale, quando questo riceve comandi tramite le
istruzioni JOG+, JOG-, INC+, INC- e la velocità di avvicinamento e di
arresto in SET_RP, ecc... Il valore di questo campo deve essere compreso tra la velocità di avvio/arresto SS_FREQ e la velocità massima
FMAX, definita in sede di configurazione (Vedi Configurazione dei parametri di comando, p. 59).
Come in modalità automatica, la velocità reale di spostamento viene
modulata dal coefficiente di modulazione CMV.
Valore PO
È il valore caricato in posizione corrente ad un rilevamento di punto
d'origine in modalità manuale.
Il valore di questo campo Punto di origine, RP_POS, viene trasferito
nella posizione istantanea, X_POS, al rilevamento manuale di un punto d'origine quando il comando dell'asse è in modalità manuale.
Nel caso generale, il valore di questo campo deve essere compreso tra
SLMIN e SLMAX. Nel caso particolare, dove SLMIN=SLMAX=0, il valore di questo campo deve essere compreso tra -16 777 216 e
16 777 215.
131
Regolazione
Convalida dei parametri di regolazione
In breve
Una volta immessi i parametri di regolazione, occorre convalidare questi parametri
con il comando Modifica/Convalida o attivando l’icona
Parametri fuori
limiti
Se uno o più valori dei parametri non sono inclusi nei limiti autorizzati, viene visualizzato un messaggio d'errore che indica il parametro in questione.
Correggere il o i parametri in errore e successivamente convalidare di nuovo.
Nessuna
modifica dei
parametri di
configurazione
Se non avete modificato i parametri di configurazione, la modifica dei parametri di
regolazione non interromperà il funzionamento dell'asse ma ne modificherà il comportamento.
I parametri di regolazione modificati sono i parametri correnti (i parametri iniziali non
sono modificati).
Schermata di
regolazione
Processore PLC
Canale di comando d'assi
Parametri
di regolazione
correnti
Parametri
di regolazione
correnti
Riavvio a freddo
Parametri
di regolazione
iniziali
Nota: Con un riavvio a freddo i parametri correnti sono sostituiti con i parametri iniziali.
I parametri iniziali possono essere aggiornati con il comando di salvataggio o con
un’operazione di riconfigurazione.
132
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Regolazione
Salvataggio/ Ripristino dei parametri di regolazione
Salvataggio dei
parametri
Per salvare i parametri correnti (aggiornamento dei parametri iniziali), attivare il comando Servizi → Salva i parametri .
Processore PLC
Parametri
di regolazione
correnti
Canale di comando d’assi
Salva i
parametri
Parametri
di regolazione
correnti
Parametri
di regolazione
iniziali
Ripristino dei
parametri
Per sostituire i parametri correnti con i valori iniziali, attivare il comando Servizi →
Ripristina i parametri.
Processore PLC
Parametri
di regolazione
correnti
Canale di comando d’assi
Ripristina i
parametri
Parametri
di regolazione
correnti
Parametri
di regolazione
iniziali
Nota: L’istruzione RESTORE_PARAM permette al programma applicazione di effettuare questa operazione di ripristino. Il ripristino è anche realizzato in modo automatico durante un riavvio a freddo.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
133
Regolazione
Riconfigurazione in modalità collegato
In breve
Una volta che questi parametri di configurazione sono stati modificati, occorre convalidarli con il comandoModifica → Convalida o attivando l’icona
Parametri
modificabili in
modalità
Collegato
Solo i parametri non disattivati (non in grigio) sono modificabili in modalità collegato.
Gli altri parametri come l'attivazione di un task di evento devono essere modificati in
modalità Locale. Tuttavia, durante una riconfigurazione, la risoluzione corretta diventa la risoluzione iniziale.
Arresto di un
movimento in
corso
Tutte le riconfigurazioni in modalità collegato comportano l'arresto del funzionamento del canale in questione, dunque l'arresto del movimento in corso. Questo è segnalato con una finestra di dialogo:
Validate
Reconfiguration will STOP channel 0.
Are you sure you want to reconfigure channel 0?
Yes
134
No
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Regolazione
Scambio dei
parametri
durante una
riconfigurazione
La seguente rappresentazione schematica illustra gli scambi dei parametri durante
una riconfigurazione in modalità collegato.
Schermata di
Canale di comando d'assi
Processore PLC
configurazione (1)
Parametri
di
configurazione
Parametri
di
configurazione
Parametri
di
configurazione
Riconfigurazione
Parametri
di regolazione
correnti
Parametri
di regolazione
correnti
Parametri
di regolazione
correnti
Parametri
di regolazione
iniziali
(1) o di regolazione se un parametro di configurazione è stato modificato prima nella
schermata di configurazione.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
135
Regolazione
136
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Debug di un programma di
comando d’assi passo passo
7
In breve
Argomenti di
questo capitolo
Questo capitolo descrive le funzioni di debug di un canale di comando d’assi, nelle
diverse modalità: arresto, diretta, manuale, automatica. Descrive anche la schermata di diagnostica che permette di accedere agli eventuali errori.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Argomento
Pagina
Principio di Debug
138
Interfaccia utente delle schermate di debug
139
Descrizione delle schermate di debug
141
Dettagli sulle informazioni della schermata di debug
143
Modalità Arresto (Off)
148
Modalità diretta (Dir Drive)
149
Modalità manuale (Manu)
150
Modalità automatica (Auto)
151
Diagnostica del canale
152
Archiviazione, documentazione e simulazione
154
137
Debug
Principio di Debug
In breve
Il comando d’assi, che si integra nel programma PL7 utilizza le funzioni di debug del
PL7.
Promemoria
sulle possibilità
offerte dal
programma PL7
l Visualizzazione e animazione in tempo reale del programma.
Schermata di
debug della
funzione
specifica
Il programma PL7 offre inoltre una schermata di debug della funzione, specifica ai
moduli TSX CFY, e che dà accesso a tutte le informazioni e ai comandi necessari:
Ad esempio, in linguaggio Grafcet, se si programma ogni spostamento in una fase, è facile verificare lo spostamento in corso.
l Impostazione dei punti di arresto e di esecuzione del programma: ciclo per ciclo,
rete per rete o frase per frase.
l Accesso alle tabelle di animazione. Questo consente di visualizzare i bit e le parole di stato e di regolare i bit di comando della funzione SMOVE. È altresì possibile forzare degli oggetti bit e bloccare lo sviluppo del Grafcet.
PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]
File
Edit
Utilities
View
Application
AP
Debug
RUN
Module zone
Channel zone
?
STOP
Debugging
Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0
RUN
Symbol:
Choose axis:
Channel 0
Dir
Drive
Auto
Movement: Pulse Speed: Hertz
Current
Target
Remainder
X 0
0
0
F 0
DONE
0
NEXT
N 1 G9_ 90 G 5
Position
Speed
CMV
0%
/1000
1 000
EVT Sources
STOP
F8
ERR
IO
DIAG...
Manu
Function:
Positioning
Off
Monitoring zone
Options Window
G10/G11 limit
G05 limit
RefP
TO G05
RefP 0
pulses
CH0
DIAG...
Global unforcing
I/O
Axis
OK
Extern Stop
Referenced + Limit
- Limit
Stopped
RP Cam
Event Cam
Ctrl transl
Loss of step
Enable
Reactivate step
Faults
Commands
Refuse Cmd
Brake
Hardware
Boost
Axis
+Direction
AT Point
Pause
Immediate
Pause
PLC Sync
Ack.
Questa schermata include 3 zone:
l Zona modulo,
l Zona canale,
l Una zona di controllo dell'organo mobile e del programma. Questa zona dipende
dalla modalità di funzionamento che si è scelta con il commutatore di modalità:
Automatica (Auto), Manuale (Manu), Diretta (Dir Drive) o Arresto (Off).
138
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Debug
Interfaccia utente delle schermate di debug
Accesso alla
schermata di
debug
È possibile accedere alla schermata di debug solo quando il terminale è in modalità
collegato.
In questo caso, accedere alla schermata di debug nel seguente modo:
l Selezionare l’editor di configurazione,
l Selezionare e confermare (o fare clic due volte) la posizione del rack che contiene il modulo di comando d’asse,
l In modalità Collegato, di default, viene visualizzata la schermata di debug.
Pulsanti di
comando
Il funzionamento dei pulsanti di comando è il seguente:
l Per i comandi di stato (salvo i comandi JOG):
Una pressione seguita dal rilascio del pulsante attiva il comando associato. La
spia interna del pulsante è accesa quando questo comando è riconosciuto (il bit
di comando %Q corrispondente è posizionato a 1).
Una seconda pressione seguita dal rilascio del pulsante disattiva il comando associato. La spia interna del pulsante è spenta quando questo comando è riconosciuto (il bit di comando %Q corrispondente è posizionato a 0).
l Per i comandi del fronte:
Il comando è attivato appena il pulsante viene premuto e poi rilasciato. La spia
interna al pulsante si accende e poi si spegne automaticamente.
La spia situata di fianco al pulsante segnala il riconoscimento del comando da parte
del modulo.
Casella di testo
Tutti i valori inseriti nel campo di immissione devono essere convalidati dal tasto
Utilizzo della
tastiera
Per spostarsi nella schermata o per attivare un comando è possibile usare la tastiera:
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Tasti
Azione
Maiusc F2
Permette di passare da una zona all’altra
Tab
Nella stessa zona, permette di passare da un gruppo di comandi a un
altro
Tasti freccia
In un insieme di comandi, permette di passare da un comando a un
altro
Tasto Spazio
Permette di attivare o disattivare un comando
139
Debug
Conflitti con il
programma
Animazione
È possibile che si verifichino conflitti tra il programma PL7 che esegue dei comandi
o scrive delle variabili e i comandi eseguiti nella schermata di debug. In ogni caso,
sarà attivo il comando che è stato preso in considerazione per ultimo.
È possibile fermare l'animazione nelle zone di visualizzazione:
l Il comando Servizi → Termina l’animazione interrompe l'animazione nelle zone
di visualizzazione ed inibisce i pulsanti di comando. Per questa funzione è possibile anche usare l'icona
l Il comando Servizi → Anima riattiva l'animazione. È possibile utilizzare anche
l'icona
140
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Debug
Descrizione delle schermate di debug
In breve
Le schermate di debug dispongono di un’intestazione comune, costituita dalle zone
modulo e canale.
TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 6]
Debug
Designazione : MOD.MOT.PAS. A PAS. 2 CANALI Verzione: 1.0
RUN
ERR
Simbolo :
Scelta asse : Funzione :
Canale 0
Posizionamento
IO
DIAG ...
Manu
Auto
Dir
Drive
CH0
DIAG ...
Liberazione global
Zona modulo
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Questa tabella descrive la zona modulo:
Spia
Stato
Significato
RUN
Accesa
Modulo in funzionamento.
ERR
Accesa
Modulo fuori servizio
Lampeggiante Errore di comunicazione con il processore
I/O
Accesa
Errore processo (bit AX_FLT %Ixy.i.2)
DIAG
Accesa
Modulo guasto. Premendo il pulsante associato a questa
spia, viene visualizzata una finestra di dialogo indicante
l’origine del guasto (Vedi Diagnostica e manutenzione, p.
159).
141
Debug
Zone canale
Oltre ai campi Scelta asse et Funzione (comuni a tutte le schermate), questa zona
comprende i comandi e le spie seguenti:
Comando
Funzione
Pulsante selettore della modalità di funzionamento.
Se si desidera cambiare la modalità di funzionamento, fare clic
sul nome della nuova modalità da selezionare (oppure fare clic il
numero di volte necessario sul pulsante).
Con la tastiera, selezionare il pulsante con il tasto Tab e successivamente premere il numero di volte necessario sul tasto Spazio.
È possibile accedere altresì alle modalità di funzionamento con il
menu Vista.
Una volta che la modalità è stata effettivamente riconosciuta dal
modulo, viene visualizzata la zona di controllo degli spostamenti
della modalità scelta.
Attenzione : anche se è stata selezionata, la modalità scelta potrebbe non essere stata ancora riconosciuta dal canale del modulo (ad esempio, se il PLC è in STOP).
(1)
Forza a 0
F4
Forza a 1
F5
Libera
F6
(2)
(3)
142
Menu di comando di forzatura.
Se un oggetto può essere forzato, facendo clic con il pulsante destro sul pulsante corrispondente (1) viene visualizzato un menu
(2) che dà accesso ai comandi di forzatura. Forzatura a 0, Forzatura a 1 o Anullamento forzatura.
Dopo la selezione del comando con un clic su di esso, la forzatura
viene applicata e lo stato di forzatura è segnalato a livello del pulsante (3):
l F per forzatura a 0,
l F in video inverso per forzatura a 1.
Il pulsante Annullamento globale forzaturanella zona modulo,
permette di annullare la forzatura dell'insieme degli oggetti forzati.
CHi
Accesa: Asse (canale) configurato e senza errori.
Lampeggio: Asse in errore.
Spenta: Asse non configurato.
DIAG
Accesa: Errore canale.
Premendo il pulsante associato a questa spia, viene visualizzata
una finestra di dialogo indicante l’origine dell'errore (Vedi Diagnostica e manutenzione, p. 159).
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Debug
Dettagli sulle informazioni della schermata di debug
In breve
La schermata di debug differisce a seconda della scelta di posizione del commutatore. Sono possibili quattro scelte:
l Modalità Arresto (Off), p. 148
l Modalità diretta (Dir Drive), p. 149
l Modalità manuale (Manu), p. 150
l Modalità automatica (Auto), p. 151
I campi e i pulsanti visualizzati in queste quattro schermate sono descritti dettagliatamente di seguito.
Descrizione del
campo
Movimento /
Velocità
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione del campo Movimento / Velocità:
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Zona di visualizzazione
Descrizione
X Corrente
Visualizza la posizione dell’organo mobile in numero d’impulsi
X Destinazione
Visualizza il setpoint di posizione dell’organo mobile (posizione da raggiungere)
X Invariato
Visualizza il numero d’impulsi ancora da percorrere
F Corrente
Visualizza la velcoità dell'organo mobile in numero d'impulsi
F Destinazione
Visualizza il setpoint di velocità dell'organo mobile: velocità da raggiungere (velocità manuale modulata dal coefficiente CMV)
N G G9
In modalità automatica, visualizza l'istruzione in corso di esecuzione:
l N per il numero di passi
l G9 per il tipo di spostamento
l G per il codice istruzione
Posizione
Questo istogramma mostra l'evoluzione dell'organo mobile tra i limiti definiti nella schermata di configurazione. Il colore dell'istogramma è verde, e diventa rosso se i limiti vengono oltrepassati
Velocità
Questo istogramma visualizza in % la velocità dell'organo mobile in rapporto alla velocità massima. Il colore dell'istogramma è verde, e diventa
rosso se vi è un superamento di VMAX
143
Debug
Questa tabella descrive gli indicatori del campo Movimento / Velocità:
Descrizione del
campo Asse
144
Indicatore
Stato
Significato
Senso+
Senso-
/
Indica uno spostamento dell’organo mobile in senso positivo
Indica uno spostamento dell’organo mobile in senso negativo
AT Point
Acceso
Indica che il movimento in corso è terminato e l'organo mobile ha raggiunto il punto di destinazione
NEXT
Acceso
Indica che il modulo è pronto a ricevere un comando di
movimento
DONE
Acceso
Indica che il movimento in corso è terminato
Pausa immediata
Acceso
Indica che la funzione pausa immediata è attivata (coefficiente CMV impostato a 1). La posizione di destinazione
comprende in questo momento la posizione di arresto di
pausa immediata.
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione e di comando del campo Asse:
Spia / Pulsante
Stato
Significato
OK
Acceso
Asse in stato di funzionamento (assenza di guasti bloccanti)
Referenziato
Acceso
Asse referenziato
Arrestato
Acceso
Organo mobile fermo
Validazione
/
Questo pulsante consente di comandare il relè di validazione del variatore di velocità
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Debug
Descrizione del
campo I/O
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione del campo I/O:
Spia
Significato
Stop esterno
Stato del segnale (0 o 1) sull’ingresso Stop esterno. La spia è accesa
quando lo stop esterno è attivato (presenza di 24 V sull'ingresso).
Fine corsa +/-
Attività della funzione fine corsa +/-. La spia è accesa quando l'organo
mobile è sul limite di fine corsa (assenza di 24 V sull'ingresso).
Camma PO
Stato del segnale (0 o 1) sull'ingresso Punto di origine. La spia è accesa quando l'organo mobile è sulla camma (presenza di 24 V).
Camma Evt
Stato del segnale (0 o 1) sull'ingresso Evento. La spia è accesa quando
l'organo mobile è sulla camma evento (presenza di 24 V).
Ctrl trans
La spia è accesa quando l'azionamento passo passo non trasmette il
segnale pronto. La spia è spenta quando l'azionamento passo passo
trasmette il segnaleOK. I livelli dipendono dalla scelta effettuata in sede
di configurazione.
Perdita di passo
Stato del segnale (0 o 1) sull'ingressoControllo perdita del passo, segnale trasmesso dall'azionamento passo passo. La spia è accesa
quando l'ingresso è impostato a 1 (cavo scollegato), in caso contrario è
spenta.
Riarmo passo
Questo pulsante comanda il riarmo del sistema di rilevamento di perdita
del passo dell'azionamento.
1 = spia accesa, 0 = spia spenta
Descrizione dei
comandi
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Questa tabella descrive la zona di comando:
Comando
Descrizione
STOP
Provoca l'arresto dell'organo mobile con la decelerazione definita in
sede di configurazione
Param
Consente di immettere un valore di spostamento incrementale (comando INC+ o INC-) o di punto d'origine forzato
CMV
Consente di immettere un valore da 0 a 2000 che determina il coefficiente moltiplicatore di velocità (da 0,000 a 2,000 ogni passo di 1/1000)
145
Debug
Descrizione del
campo Comandi
Questa tabella descrive i pulsanti del campo Comandi:
Comando
Descrizione
JOG-
Comando di spostamento a vista nel senso negativo (1)
JOG+
Comando di spostamento a vista nel senso positivo (1)
INC-
Comando di spostamento incrementale nel senso negativo, per una misura definita nel campo Param
INC+
Comando di spostamento incrementale nel senso positivo, per una misura definita nel campo Param
Punto di origine
manuale
Ordine di ricerca e punto di origine manuale. La posizione corrente assume il Valore PO, definito nella schermata di regolazione, dopo aver
trovato il punto d’origine conformemente al tipo definito in sede di configurazione.
Punto di origine
forzato
Con un encoder incrementale, ordine del punto di origine forzato. Lo posizione corrente è forzata al valore definito nel campo Param
Questo tipo di punto d'origine non provoca alcun spostamento dell'organo mobile.
Freno
Comando manuale di attivazione o disattivazione dell'uscita freno
Nel caso in cui sia configurata la gestione automatica del freno, viene
preso in considerazione l'ultimo fronte di comando di attivazione o disattivazione tra questo comando manuale (%Qxy.i.13) e il comando automatico.
Sovralimentazione Comando manuale di attivazione o disattivazione dell'uscita sovralimentazione
Nel caso in cui sia configurata la gestione automatica della sovralimentazione, viene preso in considerazione l'ultimo fronte di comando di attivazione o disattivazione tra questo comando manuale (%Qxy.i.14) e il
comando automatico.
Pausa
Termina la sequenza dei movimenti alla fine del movimento successivo
con arresto
Sincronismo CPU
Ordine di attivazione di un evento dal processore
(1) Questi comandi restano attivi finché il pulsante è premuto. Per loro tramite, l'organo mobile può superare i limiti software (dopo il riconoscimento dell'errore).
146
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Debug
Descrizione del
campo Errori
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione e di comando del campo Errori:
Spia / Pulsante
Stato
Significato
Comando respinto
Acceso
Ultimo comando respinto
Hardware
Acceso
Guasto hardware esterno (encoder, variatore, uscite,
...)
Asse
Acceso
Errore applicazione (errore di inseguimento, limiti software, ....)
Riconos.
/
Pulsante di riconoscimento degli errori. Agendo su questo pulsante si acquisiscono tutti gli errori non più visualizzati
147
Debug
Modalità Arresto (Off)
In breve
In questa modalità, il canale di comando d'assi si limita a rinviare i dati di posizione
e di velocità. Lo spostamento del modulo non è controllato dal canale. L'uscita di validazione azionamento resta sotto il controllo del comando ENABLE (%Qxy.i.10).
File
Edit
PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]
Utilities
View Application
AP
Debug Options
RUN
RUN
Debugging
Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0
RUN
Symbol:
Choose axis: Function:
Channel 0
Positioning
ERR
Window
?
STOP
IO
DIAG...
CH0
DIAG...
Manu
Dir
Drive
Auto
Off
Movement: Pulse Speed: Hertz
Current
X
0
F
0
Axis
OK
Referenced
Stopped
CONNECT
RUN
Faults
Hardware
Axis
Ack.
U:SYS
Per un'informazione dettagliata sui campi e i pulsanti di questa schermata, vedi Dettagli sulle informazioni della schermata di debug, p. 143.
148
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Debug
Modalità diretta (Dir Drive)
In breve
La modalità diretta consente di comandare direttamente lo spostamento dell'organo
mobile secondo il valore di setpoint di spostamento indicato nella variabile PARAM.
File
Edit
PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]
Utilities
View Application
AP
Debug
Options
RUN
Debugging
Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0
RUN
Symbol:
Choose axis: Function:
Channel 0
Positioning
ERR
?
IO
DIAG...
CH0
DIAG...
Manu
Dir
Drive
Auto
Global unforcing
Off
Movement: Pulse Speed: Hertz
Current
X
0
F
0
Position
Speed
Axis
OK
Referenced
Stopped
0%
Enable
Param
Window
STOP
0
Hertz
Command
STOP
Ack.
F8
Parameter: [-10 000, 10 000 ]
I/O
Extern Stop
+ Limit
- Limit
RP Cam
Event Cam
Ctrl transl
Loss of step
Reactivate step
Faults
Refuse Cmd
Hardware
Axis
CONNECT
RUN
U:SYS
Per un'informazione dettagliata sui campi e i pulsanti di questa schermata, vedi Dettagli sulle informazioni della schermata di debug, p. 143.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
149
Debug
Modalità manuale (Manu)
In breve
La modalità manuale consente di comandare direttamente lo spostamento dell'organo mobile dalla schermata di debug. A questo scopo è necessario utilizzare i comandi JOG+, JOG-, INC+, ...
File
PL7 Junior : ASSE - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSIZIONE 3]]
Servizi
Vista Strumenti
PLC
Debug
Opzioni
Modifica
RUN
RUN
Debug
Designazione : MOD.MOT.PASSO PASSO 2 CAN. Verzione : 1.0
RUN
ERR
Simbolo :
Scelta asse Funzione :
Can. 0
Posizione
Velocità : impulsi/s
Cible
Reste
0
0
CMV
Param
1 000
IO
Dir
CH0
comado
Liberazione globale
Senso -
DONE
0
Posizione
Velocità
?
DIAG ...
Manu
Auto
Off
Movimento: impulsi
Corrente
X 0
F 0
Finestra
STOP
Punto AT
Asse
OK
Referenziato
Arrestato
0%
/1000
0 Impulsi
Convalida
Comandi
JOG -
JOG +
INC -
INC +
Punto di origine manuale
DIAG ...
E/U
Stop esterno
Fine corsa +
Fine corsa Camma PO
Camma Evt
Ctrl azion.
Perdita passo
Riarmo passo
Guasti
Cdo
Hardware
Asse
Punto di orgine forzato
STOP
F8
Parametro: [-16 777 216, 16 777 215]
Freno
Sovralimentazione
CONNECTE RUN
Acq.
U:SYS
Per un'informazione dettagliata sui campi e i pulsanti di questa schermata, vedi Dettagli sulle informazioni della schermata di debug, p. 143.
150
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Debug
Modalità automatica (Auto)
In breve
La modalità automatica è quella in cui si eseguono le funzioni SMOVE.
File
Edit
PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]
Utilities
View Application
AP
Debug
Options
RUN
Debugging
Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0
RUN
Symbol:
Choose axis: Function:
Channel 0
Positioning
Dir
Drive
Auto
STOP
F8
Remainder
0
DONE
NEXT
5
Position
Speed
DIAG...
CH0
DIAG...
Axis
-Direction
AT Point
Pause
Immediate
0%
1 000
IO
Global unforcing
Off
SMC
?
Manu
Movement: Pulse Speed: Hertz
Target
Current
X 0
0
F 0
0
N 1 G9_ 90 G
ERR
Window
STOP
Enable
Commands
Brake
/1000
EVT Sources
G10/G11 limit
RefP
RefP 0
OK
Referenced
Stopped
G05 limit
TO G05
pulses
Speed modulation coefficient: [0,2 000]
Boost
Pause
Ack.
PLC Sync
CONNECT
RUN
I/O
Extern Stop
+ Limit
- Limit
RP Cam
Event Cam
Ctrl transl
Loss of step
Reactivate step
Faults
Refuse Cmd
Hardware
Axis
U:SYS
Per un'informazione dettagliata sui campi e i pulsanti di questa schermata, vedi Dettagli sulle informazioni della schermata di debug, p. 143.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
151
Debug
Diagnostica del canale
In breve
Le diverse schermate di debug, di regolazione e di configurazione propongono in
modalità collegato un pulsante DIAG che dà accesso ai dettagli degli errori rilevati
per il modulo e per il canale.
Esempio di diagnostica del modulo.
File
PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]
Utilities
View Application
AP
Debug
Options
Edit
RUN
RUN
Debugging
Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0
RUN
Symbol:
Choose axis: Function:
Chann
Positioning
Manu
Dir
Auto Module diagnostics
Drive
5
Position
Speed
SMC
F8
AT Point
Pause
Immediate
OK
Commands
Brake
/1000
EVT Sources
G10/G11 limit
RefP
RefP 0
Used to read module diagnostics
152
DONE
NEXT
Axis
-Direction
0%
1 000
STOP
Remainder
0
G05 limit
TO G05
pulses
?
IO
DIAG...
CH0
DIAG...
Global unforcingOther faults
Off faults
External
Internal faults
Movement: Pulse Speed: Hertz
Target
Current
X 0
0
F 0
0
N 1 G9_ 90 G
ERR
Window
STOP
Boost
Pause
I/O
Faulty channel(s)
Extern Stop
OK
+ Limit
Reference
- Limit
Stopped
RP Cam
Event Cam
Ctrl transl
Loss of step
Enable
Reactivate step
Faults
Refuse Cmd
Hardware
Axis
Ack.
PLC Sync
CONNECT
RUN
U:SYS
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Debug
Esempio di diagnostica del canale.
File
Edit
PL7 Junior: AXIS - [TSX CFY 21 [RACK 0 POSITION 3]]
Utilities
View Application
AP
Debug Options
RUN
Debugging
Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0
RUN
Symbol:
Choose axis: Function:
Channel 0
Positioning
ERR
Window
?
STOP
IO
DIAG...
CH0
DIAG...
Manu
Dir
Drive
Auto
Global unforcing
Off
Channel diagnostics
Internal faults
External faults
Other faults
Drive fault
Commands refused
Configuration:
Adjust
Command:
STOP
16#9a
MANU command error IncM stop condition
OK
F8
CONNECT
Descrizione dei
diversi campi
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
RUN
U:SYS
La schermata Diagnostica canale propone i seguenti campi:
Campo
Descrizione
Guasti interni
Guasti interni del modulo che necessitano generalmente lo sostituzione del modulo
Guasti esterni
Guasti provenienti dalla parte operativa (Vedi Descrizione dei
guasti hardware esterni, p. 107)
Altri guasti
Guasti dell’applicazione (Vedi Descrizione degli errori applicazione, p. 109)
Comandi respinti
Indica la causa e il numero di messaggio di un comando respinto (Vedi Descrizione degli errori di comando respinto, p. 110)
153
Debug
Archiviazione, documentazione e simulazione
Archiviazione
Quando è stato effettuato il debug del programma in modalità Collegato, occorre effettuare i seguenti salvataggi:
l Salvataggio dei parametri di regolazione, se questi sono stati modificati. Selezionare a questo scopo la schermata di regolazione e utilizzare Servizi → Salva i
parametri,
l Salvataggio dell'applicazione sul disco con il comando File → Salva.
Documentazione
La documentazione dell'applicazione di comando d'assi è inclusa nella documentazione completa dell'applicazione. Questa documentazione permette di raggruppare
in un dossier:
l Il programma,
l I parametri di Configurazione e i parametri di Regolazione salvati.
Simulazione
Per fare funzionare i canali del modulo TSX CFY, basta disporre della morsettiera
Telefast di simulazione digitale, con il codice ABE-6TES160, alimentata con i 24 Volt
disponibili sull'alimentazione del rack, e collegarla direttamente al connettore HE10
degli I/O ausiliari del TSX CFY con cavo piatto.
Per il canale 0, applicare un livello 1 sugli ingressi 2, 4 e 5 (arresto d'urgenza e fine
corsa).
Per il canale 1 (solo sul TSX CFY 21), ingressi 8, 10 e 11. Mantenere il livello 0 in
tutte le altri parti.
In configurazione del canale di comando d'assi, selezionare la casella inversione
azionamento passo passo ... ingresso controllo. Questo permette il funzionamento in assenza di qualunque connessione sull'azionamento SUB D.
Confermare
154
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Debug
Come effettuare
una simulazione
con un TSX CFY
Per fare funzionare i canali del modulo TSX CFY, basta disporre della morsettiera
Telefast di simulazione digitale, con il codice ABE-6TES160, alimentata con i 24 Volt
disponibili sull’alimentazione del rack, e collegarla direttamente al connettore HE10
degli I/O ausiliari del TSX CFY con cavo piatto.
Fase
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Azione
1
Per il canale 0, applicare un livello 1 sugli ingressi 2, 4 e 5 (arresto d’urgenza
e fine corsa).
2
Per il canale 1 (solo sul TSX CFY 21), applicare un livello 1 sugli ingressi 8, 10
e 11. Mantenere il livello 0 in tutte le altri parti.
3
Nella configurazione del canale di comando d’assi, selezionare la casella inversione azionamento passo passo ... ingresso controllo. Questo permette il funzionamento in assenza di qualunque connessione sull’azionamento
SUB D.
4
Convalidare il canale nella schermata di implementazione in modalità manuale.
5
Utilizzare i pulsante JOG+ o JOG- per simulare gli spostamenti dell'organo
mobile.
155
Debug
156
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Funzionamento
8
Progettazione di un dialogo operatore
Pulsantiere
Per realizzare una pulsantiera semplice o complessa sono disponibili i comandi e
informazioni elementari, sotto forma di bit e parole di comando e di stato (Vedi Gli
oggetti linguaggio della funzione specifica di comando d’assi passo passo , p. 173).
Dialogo
operatore sul
CCX 17
Il seguente esempio permette di effettuare un movimento in modalità manuale, di
tipo spostamento a vista JOG+, e di cambiare il coefficiente di modulazione della velocità CMV su un terminale di dialogo operatore CCX 17.
È possibile realizzare questo comando o questa modifica del coefficiente di velocità
sia a partire dalla schermata di debug della funzione specifica sia dal terminale
CCX 17.
Nella seguente rete Ladder, %M200 corrisponde allo stato del pulsante del terminale CCX 17 che attiva il comando JOG+.
La seguente rete Ladder permette di aggiornare il bit %M200 ad ogni ciclo, per la
rivelazione del fronte.
Nella seguente rete Ladder, %M200 contiene il setpoint del coefficiente CMV, definito sul terminale CCX 17. %MW0 contiene la memorizzazione dell'ultimo setpoint
CMV impostato sul terminale.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
157
Funzionamento
158
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Diagnostica e manutenzione
9
In breve
Argomenti di
questo capitolo
Questo capitolo descrive la procedura da seguire in presenza di determinate problematiche di manutenzione (sintomi, diagnostica e prassi da seguire).
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Argomento
Pagina
Monitoraggio dei guasti e condizioni di eseguibilità dei comandi
160
Guida alla diagnostica
161
159
Diagnostica e manutenzione
Monitoraggio dei guasti e condizioni di eseguibilità dei comandi
Monitoraggio dei
guasti
Esistono più modi di rilevamento di un eventuale guasto:
l Le spie del pannello frontale del modulo,
l Le schermate di diagnostica accessibili con il tasto DIAG in modalità Collegato,
a partire da tutte le schermate di funzione specifica (Vedi Diagnostica del canale,
p. 152) del modulo di comando d'assi,
l Le schermate di debug (Vedi Descrizione delle schermate di debug, p. 141 ),
l I bit di errore e le parole di stato (Vedi Gli oggetti linguaggio della funzione specifica di comando d’assi passo passo , p. 173).
Comandi di
movimento
Per fare in modo che i comandi di movimento (in modalità automatica o manuale)
siano eseguibili, devono essere realizzate le seguenti condizioni:
l L'asse è configurato e senza guasti bloccanti,
l Il comando di convalida del variatore di velocità ENABLE è attivo (bit %Qxy.i.10
allo stato 1) e il comando STOP non è attivo,
l La modalità automatica o manuale è selezionata,
l Per i comandi di posizione assoluta, la posizione è compresa tra i limiti SL_MIN
e SL_MAX,
l Per i comandi di posizione relativa, la destinazione calcolata a partire dalla posizione corrente relativa è compresa entro i limiti SL_MIN e SL_MAX,
l Gli assi sono referenziati, ad eccezione dei comandi di definizione del punto di
origine e di JOG,
l La velocità F deve essere inferiore o uguale a FMAX,
l Se l'organo mobile è all'esterno dei limiti di fine corsa, la direzione dello spostamento richiesta è obbligatoriamente quella di ritorno tra i detti limiti.
Modifica del
parametro CMV
Se una modifica del parametro di modulazione della velocità CMV implica una velocità superiore a FMAX, quest'ultima sarà limitata a FMAX.
Controllo della
sequenza di
movimenti
Se non si è selezionata l'opzione Controllo della sequenza di movimenti nella
configurazione, un movimento senza arresto seguito da nessun comando di sequenza continuerà fino ai limiti software.
160
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Diagnostica e manutenzione
Guida alla diagnostica
In breve
È possibile che si verifichino problemi che occorre risolvere. La seguente procedura
è utile per diagnosticare e risolvere questi problemi.
Procedura da
seguire
Nuovi parametri non considerati
Sintomo
Il modulo TSX CFY non riconosce i nuovi parametri scritti con
WRITE_PARAM
Diagnostica
Programmare un’istruzione READ_PARAM nell’applicazione per verificare i valori effettivamente utilizzati dal modulo.
Attivata un’istruzione WRITE_PARAM mentre viene ignorato un altro
scambio di regolazione in corso
Cosa fare
Provare il bit %MWxy.i.0:X2 prima di qualunque scambio di regolazione
Evento
Sintomo
L'elaborazione di evento associata al canale di comando d'asse non è
stata eseguita
Diagnostica
Verificare che l'insieme della sequenza di segnalazione dell'evento sia
convalidata
l Numero d'evento dichiarato nella configurazione identico a quello
dell'elaborazione d'evento.
l Sorgente dell'evento smascherato (codice M del comando SMOVE),
l Evento autorizzato a livello di sistema (%S38 = 1),
l Eventi non mascherati a livello di sistema (UNMASKEVT())
Cosa fare
Fare riferimento all'uso degli eventi
Regolazione persa
Sintomo
Regolazioni perse
Diagnostica
Un riavvio a freddo provoca la perdita delle regolazioni correnti effettuate tramite la schermata o un'istruzione WRITE_PARAM
Cosa fare
Salva le regolazioni correnti del comando Servizio → Salva i parametri
o tramite istruzione SAVE_PARAM
Parole di stato coerenti
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Sintomo
Le parole di stato %MWxy.i.1 e %MWxy.i.2 non sono coerenti con lo
stato del canale di comando d'asse
Diagnostica
Queste parole vengono aggiornate solo su richiesta esplicita
READ_STS
Cosa fare
Programmare un'istruzione READ_STS nell'applicazione
161
Diagnostica e manutenzione
Comandi senza effetto
Sintomo
I comandi della schermata di debug non hanno effetto
Diagnostica
L'applicazione o il task è in STOP
Cosa fare
Passare l'applicazione o il task è in RUN
Comandi non modificabili
Sintomo
Alcuni comandi della schermata di debug non sono modificabili
Diagnostica
Questi bit sono scritti dall'applicazione
Cosa fare
Utilizzare la forzatura dei bit (per gli oggetti di tipo %Qxy.i.r) o ricostruire
l'applicazione per non scrivere sistematicamente questi bit (modifica su
transizione e non sullo stato)
Immissione dei caratteri impossibile
Sintomo
Impossibile immettere più di 3 caratteri nel campo numerico delle schermate di regolazione e di configurazione
Diagnostica
Nel pannello di controllo di Windows, non è stato impostato il separatore
delle migliaia
Cosa fare
Nel pannello di controllo di Windows, selezionare l'icona Impostazioni
internazionali nel campo Numeri.
Attivare il comando Modifica e scegliere il separatore delle migliaia
Comando respinto
Sintomo
In modalità DIRDRIVE, dopo l'arresto su superamento dei limiti software, i comandi sono respinti.
Diagnostica
La modalità DIRDRIVE è attivata dopo un utilizzo in modalità MANU o
AUTO dove è stata effettuata un'operazione di punto di origine. L'asse
è referenziato. Il controllo dei limiti software è attivo.
Il superamento di uno di questi limiti provoca un arresto con errore.
Non sono più ammessi movimenti in modalità DIRDRIVE.
Cosa fare
162
Due tipi di azioni sono possibili per rilanciare i movimenti:
Provocare la perdita del riferimento dell'asse, dopo l'arresto completo dell'organo mobile:
l Invalidare il canale, %Qxy.i.da 10 a 0 (ENABLE)
l Convalidare ancora il canale, %Qxy.i.da 10 a 1 (ENABLE)
l Riconoscere il guasto (fronte di salita del comando ACK_DEF,
%Qxy.i.9
l Forzare la posizione dell'organo mobile tra i limiti software:
l Passare temporaneamente in modalità MANU
l Riconoscere l'errore (ACK_DEF)
l Eseguire un'operazione di punto di origine forzato a una posizione situata tra i limiti software
l Ritornare in modalità DIRDRIVE.
l
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Diagnostica e manutenzione
Riconoscimento errato dei comandi in modalità AUTO
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Sintomo
In modalità AUTO, dopo il superamento dei limiti software di fine corsa,
alcuni comandi di movimento non sono stati eseguiti correttamente.
Diagnostica
Dopo il superamento di un limite di fine corsa, i soli comandi accettati
sono i comandi di movimento nella direzione di ritorno tra i limiti di fine
corsa.
Cosa fare
Verificare che il movimento richiesto ed eseguito non correttamente tenda a fare ritornare l'organo mobile tra i limiti di fine corsa.
163
Diagnostica e manutenzione
164
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Funzioni complementari
10
Apprendimento delle dimensioni
In breve
Il seguente esempio del programma PL7 permette di apprendere ed utilizzare 16 dimensioni.
Apprendimento
delle dimensioni
Questo grafico permette di programmare l’apprendimento di 16 dimensioni.
50
51
52
53
FASE 50 AZIONE ALL’ATTIVAZIONE
<memorizza %MW99 per poterlo utilizzare come limite
! %MW98 := %MW99;
<Inizializza l’indice durante la fase d’apprendimento
! %MW99 := -1;
TRANSIZIONE: X50 -> X51
! RE %I2.0
FASE 51 AZIONE ALL’ATTIVAZIONE
<attualizza l’indice
! %MW99 := %MW99+1;
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
165
Funzioni complementari
<apprendimento delle posizioni
! %MD200[%MW99] := %ID7.0;
TRANSIZIONE: X51 -> X52
! %MW99 <= 16
TRANSIZIONE: X51 -> X53
! %MW99 > 16
TRANSIZIONE: X53 -> X50
! RE %I2.1
TRANSIZIONE: X52 -> X51
! RE %I2.0
TRANSIZIONE: X52 -> X50
! RE %I2.1
166
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Funzioni complementari
Utilizzo delle
dimensioni
Questo grafico permette di programmare l’utilizzo delle dimensioni.
42
43
46
FASE 42 AZIONE ALL’ATTIVAZIONE
<inizializza %MW97 come indice d’esecuzione
! %MW97 := -1;
TRANSIZIONE: X42 -> X43
! RE %I2.2
FASE 43 AZIONE ALL’ATTIVAZIONE
<incrementa l’indice d’esecuzione
! %MW97 := %MW97+1;
<esegue il seguente segmento
! SMOVE %CH7.0 (%MW97,%KW8,%KW1,%MD200[%MW97],150000,0);
%KW8: 90 spostamento in valore assoluto
%KW1: 09 posizionamento al punto con arresto
TRANSIZIONE: X43 -> X46
! %I7.0.0 AND (%MW97 < %MW98) AND NOT %I7.0.2
TRANSIZIONE: X43 -> X42
! (%I7.0.1 AND (%MW97 >= %MW98)) OR %I7.0.2
TRANSIZIONE: X46 -> X43
! TRUE
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
167
Funzioni complementari
168
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Caratteristiche e prestazioni
11
Prestazioni e limiti
In breve
Questa parte descrive le prestazioni e le caratteristiche delle funzioni di comando
passo passo:
l la dimensione di memoria utilizzata da una funzione SMOVE
l i tempi di esecuzione delle funzioni di comando passo passo
l il tempo di ciclo modulo
l le caratteristiche degli spostamenti di minore entità
Dimensioni di
una funzione
SMOVE
Questa tabella indica le zone di memoria utilizzate all'atto di un'istruzione SMOVE,
nonché la dimensione corrispondente in numero di parole di 16 bit.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Memoria bit
Area dati
Area programma
TSX CFY 11
29
390
170
TSX CFY 21
58
780
220
Sovrannumero primo
canale configurato
0
0
2290
169
Caratteristiche e prestazioni
Tempo di
esecuzione
Questa tabella specifica i tempi di esecuzione delle funzioni associate al comando
d’assi passo passo.
Descrizione della funzione
Tempo di esecuzione
Acquisizione degli ingressi/uscite di TSX CFY
95 microsecondi
Funzione SMOVE
840 microsecondi
READ_STATUS
540 microsecondi
READ_PARAM
460 microsecondi
WRITE_PARAM
760 microsecondi
SAVE_PARAM
500 microsecondi
RESTORE_PARAM
780 microsecondi
Acquisizione di una regolazione (a seguito di un’istruzione WRITE_PARAM)
60 ms per il TSX CFY 11
210 ms per il TSX CFY 21
Assunzione della riconfigurazione di un canale
1,5 s
Nota: il tempo di ciclo modulo è di 10 ms
Caratteristiche
dello
spostamento di
minima entità
170
Una spostamento di minima entità equivale ad uno spostamento che non consente
di raggiungere la velocità specificata nell'istruzione. La legge di velocità ha l'andamento di un triangolo entro la traiettoria di un trapezio.
Esempio dell'istruzione SMOVE %CH7.1(1, 90, 09, X1, V ,0),
l X1 è la posizione da raggiungere,
l V la velocità di crociera alla quale si deve effettuare lo spostamento.
l scriviamo X0 la posizione di partenza dell'organo mobile.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Caratteristiche e prestazioni
Questa tabella descrive i due casi di figura possibili.
Se la distanza da percorre- Allora ...
re da X0 a X1...
è sufficiente a raggiungere la lo spostamento avviene secondo una traiettoria trapezoidale.
velocità specificata V
Tale traiettoria mette in evidenza durate di accelerazione e decelerazione uguali a t_ACC.
V
SS_FREQ
t
t_ACC
è insufficiente a raggiungere
la velocità specificata V
t_ACC
lo spostamento avviene secondo una traiettoria triangolare; la
durata delle fasi di accelerazione e decelerazione è ridotta
proporzionalmente alla velocità.
V
Vp: velocità programmata
Vr : velocità reali
Vp
Vr
t
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
171
Caratteristiche e prestazioni
172
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Gli oggetti linguaggio della
funzione specifica di comando
d’assi passo passo
12
In breve
Argomenti di
questo capitolo
Questo capitolo descrive gli oggetti linguaggio associati alla funzione specifica di comando d'assi passo passo nonché i diversi mezzi di utilizzo.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Argomento
Pagina
Presentazione degli oggetti linguaggio della funzione specifica comando d’asse passo passo
174
Scambi tra il processore e il modulo di comando d’assi
175
Presentazione degli scambi impliciti
177
Presentazione degli scambi espliciti
178
Gestione degli scambi e dei rapporti degli oggetti espliciti
180
Dati generali del modulo
183
Dati interni di comando (scambi impliciti)
184
Dati interni di stato (scambi impliciti)
186
Dati interni di stato (scambi espliciti)
188
Parametri di regolazione (scambi espliciti)
190
Lista dei codici d’errore CMD_FLT
191
173
Oggetti linguaggio
Presentazione degli oggetti linguaggio della funzione specifica comando d’asse
passo passo
Generalità
174
I moduli di comando d’asse, configurati a una posizione data, generano automaticamente un insieme di oggetti linguaggio che consentono di programmarli, inoltre di
leggere i risultati di misura e la diagnostica.
Esistono due grandi categorie di oggetti linguaggio:
l gli oggetti a scambio implicito, che vengono scambiati automaticamente ad ogni
giro di ciclo del task associato al modulo,
l gli oggetti a scambio esplicito, che sono scambiati a richiesta dell’applicazione
utilizzando le istruzioni di scambio esplicito.
I primi (scambio implicito) concernono le immagini degli I/O del modulo: risultati di
posizionamento, informazioni e comandi software, necessari al funzionamento.
I secondi (scambio esplicito) permettono di parametrizzare il modulo e forniscono
argomenti supplementari (parametri, comandi e informazioni) per realizzare una
programmazione avanzata. Non sono comunque indispensabili per una programmazione standard.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Oggetti linguaggio
Scambi tra il processore e il modulo di comando d’assi
Sinossi degli
scambi
I diversi scambi tra il processore e il modulo di comando d’assi sono i seguenti:
Processore
Configurazione
Parametri
di
regolazione
Modulo TSX CFY
WRITE_PARAM (1)
READ_PARAM (1)
SAVE_PARAM (2)
RESTORE_PARAM (2)
Configurazione
Parametri
di
regolazione
Salvataggio
Programma
PL7
SMOVE
%I %IW
%Q %QW
Parola di
stato
Task
Evento
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Scambio implicito
READ_STS (1)
EVT
175
Oggetti linguaggio
(1) Lettura o scrittura da schermata di regolazione o da applicazione, mediante l’impiego delle istruzioni di scambio esplicito.
(2) Salvataggio o ripristino a partire dai comandi Salva i parametri o Ripristina i
parametri del menu Servizi di PL7 o dalle istruzioni SAVE_PARAM o
RESTORE_PARAM.
176
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Oggetti linguaggio
Presentazione degli scambi impliciti
In breve
Questi oggetti consentono di accedere agli ingressi e alle informazioni software della funzione specifica interessata.
Il sistema d'indirizzamento delle parole e dei bit è presentato nella parteElementi comuni funzioni specifiche (Vedere le funzioni specifiche dei PLC Premium, volume 1).
Osservazioni
Le immagini (%I e %IW) degli ingressi del modulo sono aggiornate nel processore
all'inizio del ciclo del task, in RUN o STOP.
I comandi delle uscite (%Q e %QW) sono aggiornati nel modulo alla fine del ciclo
del task, esclusivamente quando questo è in RUN.
xy rappresenta la posizione del modulo, i il numero del canale (contando da 0) nel
modulo.
Illustrazione
Il grafico seguente mostra il ciclo di funzionamento relativo a un task PLC (esecuzione ciclica).
Elaborazione interna
Acquisizione degli ingressi
RUN
STOP
Elaborazione del programma
Aggiornamento delle uscite
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
177
Oggetti linguaggio
Presentazione degli scambi espliciti
In breve
Gli scambi espliciti sono scambi effettuati su richiesta del programma utente mediante delle istruzioni:
l READ_STS (Vedere le funzioni specifiche dei PLC Premium, volume 1) (lettura
delle parole di stato),
l WRITE_CMD (Vedere le funzioni specifiche dei PLC Premium, volume 1) (scrittura delle parole di comando),
l WRITE_PARAM (Vedere le funzioni specifiche dei PLC Premium, volume 1)
(scrittura dei parametri di regolazione),
l READ_PARAM (Vedere le funzioni specifiche dei PLC Premium, volume 1) (lettura dei parametri di regolazione),
l SAVE_PARAM (Vedere le funzioni specifiche dei PLC Premium, volume 1) (salvataggio dei parametri di regolazione),
l RESTORE_PARAM (Vedere le funzioni specifiche dei PLC Premium, volume 1)
(ripristino dei parametri di regolazione).
Questi scambi sono validi per tutti gli oggetti %MW dello stesso tipo (stato, comandi
o parametri) di uno stesso canale.
Nota: Questi oggetti non sono indispensabili per la programmazione di una funzione specifica, ma forniscono informazioni complementari (ad esempio: tipo di errore
di un canale...) e comandi supplementari (esempio: comando di posizionamento e
regolazione) per effettuare una programmazione più precisa della funzione.
178
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Oggetti linguaggio
Principio
generale d’uso
delle istruzioni
esplicite
Lo schema seguente mostra i diversi tipi di scambi espliciti possibili tra il processore
PLC e il modulo (o l’interfaccia integrata).
Modulo funzione o interfaccia
funzione integrata
Processore PLC
Oggetti %MWxy.i.r
oppure
%MWxy.MOD.r (1)
Parametri di stato
Parametri di comando
READ_STS
WRITE_CMD
Parametri di stato
Parametri di comando
WRITE_PARAM
Parametri di regolazione
corrente
READ_PARAM
SAVE_PARAM
Parametri di regolazione
corrente
Parametri di regolazione
iniziali
RESTORE_PARAM
(1) Soltanto con le istruzioni READ_STS e WRITE_CMD.
Gestione degli
scambi
Nel caso di uno scambio esplicito, può essere utile controllarne lo svolgimento, ad
esempio, per prendere in considerazione i dati letti solo se lo scambio è avvenuto
correttamente.
A tal fine, sono disponibili due tipi d'informazione:
l il rilevamento di uno scambio in corso (Vedi Indicatori di esecuzione di uno scambio esplicito: %MWxy.i.0, p. 182),
l il rapporto di fine scambio (Vedi Rapporto sullo scambio esplicito: %MWxy.i.1, p.
182).
La rappresentazione schematica che segue illustra il principio di gestione di uno
scambio
Esecuzione di uno
scambio esplicito
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Rilevamento di uno
scambio in corso
Rapporto
di fine scambio
179
Oggetti linguaggio
Gestione degli scambi e dei rapporti degli oggetti espliciti
In breve
Quando i dati vengono scambiati tra la memoria del PLC e il modulo, possono essere necessari più cicli del task prima che il modulo li prenda in considerazione. Per
gestire gli scambi, vengono utilizzate due parole:
l %MWxy.i: scambio in corso,
l %MWxy.i.1: rapporto.
Illustrazione
L'illustrazione seguente mostra i diversi bit significativi per la gestione degli scambi.
Riconfigurazione (X15)
Regolazione (X2)
Comando (X1)
Stato (X0)
Parametri di stato
Parametri di comando
Parametri di regolazione
180
READ_STS
WRITE_CMD
WRITE_PARAM
READ_PARAM
SAVE_PARAM
RESTORE_PARAM
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Oggetti linguaggio
Descrizione dei
bit significativi
Ogni bit delle parole %MWxy.i e %MWxy.i.1 è associato a un tipo di parametro:
l i bit in posizione 0 sono associati ai parametri di stato:
l il bit %MWxy.i.0:X0 segnala se è in corso una richiesta di lettura delle parole
di stato,
l i bit in posizione 1 sono associati ai parametri di comando:
l il bit %MWxy.i.0:X1 segnala se i parametri di comando vengono inviati al canale i del modulo,
l il bit %MWxy.i.1:X1 segnala se i parametri di comando vengono accettati dal
canale i del modulo,
l i bit in posizione 2 sono associati ai parametri di regolazione:
l il bit %MWxy.i.0:X2 segnala se i parametri di regolazione vengono scambiati
con il canale i del modulo (tramite WRITE_PARAM, READ_PARAM,
SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM),
l il bit %MWxy.i.1:X2 segnala se i parametri di regolazione vengono accettati
dal modulo. Se lo scambio avviene correttamente, il bit passa a 0,
l i bit di rango 15 indicano una riconfigurazione sul canale i del modulo effettuata
da PC (modifica dei parametri di configurazione + avvio a freddo del canale).
Nota: Le parole di scambio e di rapporto esistono anche a livello del modulo
(%MWxy.MOD e %MWxy.MOD.1).
Esempio
Fase 1: invio dei dati tramite l'istruzione WRITE_PARAM
Memoria PLC
Memoria modulo TSX CFY
1
0
Parametri di stato
Parametri di comando
Parametri di regolazione
Parametri di stato
Parametri di comando
Parametri di regolazione
Quando l'istruzione viene analizzata dal processore del PLC, il bit Scambio in corso viene impostato a 1 in %MWxy.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
181
Oggetti linguaggio
Fase 2: analisi dei dati tramite il modulo di I/O e il rapporto
Memoria PLC
Memoria modulo TSX CFY
0
1
Parametri di stato
Parametri di comando
Parametri di regolazione
Parametri di stato
Parametri di comando
Parametri di regolazione
Quando i dati vengono scambiati tra la memoria del PLC e il modulo, il bit
%MWxy.i.1:X2 segnala come vengono presi in considerazione dal modulo: rapporto
(0 = scambio corretto, 1= scambio errato).
Nota: Non esistono parametri di regolazione a livello del modulo.
Indicatori di
esecuzione di
uno scambio
esplicito:
%MWxy.i.0
Rapporto sullo
scambio
esplicito:
%MWxy.i.1
182
La tabella seguente illustra il significato dei bit di controllo di scambio canale
EXCH_STS.
Bit
Simbolo standard
Significato
0
STS_IN_PROGR
Scambio di parole di stato del canale in corso
1
COMMAND_IN_PROGR Scambio delle parole di comando in corso
2
ADJUST_IN_PROGR
Scambio delle parole di regolazione (parametri) in corso
15
RECONF_IN_PROGR
Riconfigurazione del canale in corso
La tabella seguente illustra il significato dei bit di controllo di rapporto EXCH_ERR.
Bit
Simbolo standard
Significato
0
STS_READ_ERR
Errore alla lettura di stato del canale
1
COMMAND_ERR
Errore all’invio di una parola di comando
2
ADJUST_ERR
Errore all’invio di una parola di regolazione
15
RECONF_ERR
Errore in corso di riconfigurazione del canale
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Oggetti linguaggio
Dati generali del modulo
Bit di errore
%Ixy.MOD.ERR
Questo bit è aggiornato in modo esplicito
Parola di stato
%MWxy.MOD.2:Xj = Parola di stato standard
Bit
Descrizione
0
Errore interno (modulo HS)
1
Errore funzionale
3
Modulo in auto-test
5
Errore di configurazione hardware o software
6
Modulo non presente
Questa parola viene aggiornata da uno scambio esplicito tramite il comando
READ_STS %CHxy.MOD.
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
183
Oggetti linguaggio
Dati interni di comando (scambi impliciti)
Bit di uscita
Selettore di
modalità
184
%Qxy.i.j = Processore -> TSX CFY
Bit
Simbolo
Attivo su
Descrizione
0
DIRDRV
Stato
Comando di spostamento in modalità fuori asservimento
1
JOG_P
Stato
Spostamento manuale illimitato nel senso +
2
JOG_M
Stato
Spostamento manuale illimitato nel senso -
3
INC_P
Fronte
Ordine di spostamento incrementale (PARAM) nel
senso +
4
INC_M
Fronte
Ordine di spostamento incrementale (PARAM) nel
senso -
5
SET_RP
Fronte
Punto d’origine manuale (RP_POS = valore d’origine) o passaggio allo stato non referenziato
6
RP_HERE
Fronte
Punto d’origine forzato a un valore definito in PARAM o passaggio allo stato referenziato / calcolo offset
8
STOP
Stato
Comando d'arresto immediato
9
ACK_DEF
Fronte
Riconoscimento errori
10
ENABLE
Stato
Validazione del relè di sicurezza variatore dell'asse
11
EXT_EVT
Fronte
Ordine di attivazione di un evento dal processore
12
PAUSE
Stato
Comando di sospensione dei movimenti alla fine del
movimento in corso
13
BRAKE
Fronte
Comando di freno del motore passo passo
14
BOOST
Fronte
Sovralimentazione dell'azionamento
15
ACK_STEPFLT Stato
Comando di riarmo del controllo di passo dell'azionamento
%QWxy.i.0 = MOD_SEL: selettore di modalità
Valore
Modalità
Descrizione
0
DRV_OFF
Modalità misura: inibizione dell'uscita CNA
1
DIRDRIVE
Modalità fuori asservimento: comando diretto in tensione
2
MANU
Modalità manuale
3
AUTO
Modalità automatica
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Oggetti linguaggio
Modulazione di
velocità
%QWxy.i.1 = CMV: modulazione di velocità
Valore = valore di setpoint della modulazione di velocità. Questo setpoint è compreso tra 0 e 2, per passo di 1/1000.
Incremento di
spostamento
%QDxy.i.2 = PARAM: valore dell'incremento di spostamento
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
185
Oggetti linguaggio
Dati interni di stato (scambi impliciti)
Bit d’ingresso
186
%Ixy.i.j = TSX CFY -> Processore
Bit
Simbolo
Descrizione
0
NEXT
Pronto a ricevere un nuovo comando di movimento (in AUTO)
1
DONE
Tutte le istruzioni sono eseguite: non vi sono istruzioni nella pila
2
AX_FLT
Presenza di un errore sull’asse
3
AX_OK
Nessun errore provoca l’arresto dell’organo mobile
4
HD_ERR
Presenza di un errore hardware
5
AX_ERR
Presenza di un errore applicazione
6
CMD_NOK
Comando respinto
7
NOMOTION
Organo mobile in arresto
8
AT_PNT
Posizione dell’organo mobile su destinazione (nell’intervallo di arresto, su istruzione con arresto)
11
CONF_OK
Asse configurato
12
REF_OK
Punto di origine effettuato (asse referenziato)
13
AX_EVT
Ricopia degli ingressi fisici di evento
14
HOME
Ricopia dell’ingresso fisico CAMMA di punto d’origine del modulo
15
DIRECT
Segnala il senso di spostamento 1 senso +, 0 senso -
16
IN_OFF
Modalità arresto selezionata
17
IN_DIRDR
Modalità diretta attiva
18
IN_MANU
Modalità manuale attiva
19
IN_AUTO
Modalità automatica attiva
20
ST_DIRDR
Comando DIRDRIVE attivo
21
ST_JOG_P
Spostamento illimitato nel senso + in corso
22
ST_JOG_M
Spostamento illimitato nel senso - in corso
23
ST_INC_P
Spostamento incrementale nel senso + in corso
24
ST_INC_M
Spostamento incrementale nel senso - in corso
25
ST_SETRP
Punto di origine manuale in corso
26
ON_PAUSE
Sequenza dei movimenti sospesa
27
IM_PAUSE
Movimento sospeso (PAUSA immediata)
28
STEP_FLT
Stato di ingresso perdita del passo
29
EMG_STOP
Stato di ingresso arresto d'emergenza
30
EXT_STOP
Stato di ingresso stop esterno
31
HD_LMAX
Stato di limite fine corsa +
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Oggetti linguaggio
Bit
Altri dati di stato
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Simbolo
Descrizione
32
HD_LMIN
Stato di limite fine corsa -
33
ST_BRAKE
Immagine dell’uscita freno motore passo passo
34
ST_BOOST
Immagine dell'attività dell'uscita BOOST
35
ST_DRIVE
Stato dell'azionamento
36
OVR_EVT
Overrun evento
37
EVT_G07
Sorgente dell'evento: memorizzazione posizione
38
EVT_G05
Sorgente dell'evento: fine di G05 su evento
39
TO_G05
Sorgente dell'evento: temporizzazione di G05 trascorsa
40
EVT_G1X
Sorgente dell'evento: fine di G10 o G11 su evento
%IDxy.i.0 = POS: posizione istantanea
%IDxy.i.2 = SPEED: velocità istantanea
%IDxy.i.4 = REMAIN: numero di impulsi ancora da percorrere
%IWxy.i.6 = SYNC_N_RUN: numero del passo in corso
%IDxy.i.7 = PREF: valore del registro PREF (aggiornato esclusivamente dopo
l'attivazione dell'elaborazione eventi).
187
Oggetti linguaggio
Dati interni di stato (scambi espliciti)
Stato di
funzionamento
del canale
Stato di
funzionamento
dell’asse
%MWxy.i.2:Xj = Stato di funzionamento del canale
Bit
Simbolo
Descrizione
X0
EXT_FLT
Guasto esterno (idem bit HD_ERR)
X4
MOD_FLT
Guasto interno: modulo non presente, fuori servizio o in test automatico
X5
CONF_FLT
Errore di configurazione hardware o software
X6
COM_FLT
Errore di comunicazione con il processore
X7
APP_FLT
Errore dell’applicazione (configurazione errata) o di comando
X8
CH_LED_LOW
X9
CH_LED_HIGH
Stato della spia del canale; si distinguono tre casi:
l X8=X9=0 LED canale spento
l X8=1, X9=0 LED canale intermittente
l X8=0, X9=1 LED canale acceso
%MWxy.i.3:Xj = Stato di funzionamento dell’asse
Bit
Simbolo
Descrizione
Errori hardware: %Ixy.i.4 HD_ERR passa a 1 e raggruppa i seguenti errori
X1
BRAKE_FLT
Errore di cortocircuito dell’uscita freno
X2
DRV_FLT
Guasto azionamento
X5
EMG_STP
Errore di arresto di emergenza
X6
AUX_SUP
Guasto dell’alimentazione 24 V
Errori applicazione: %Ixy.i.5 AX_ERR passa a 1 e raggruppa i seguenti errori
188
X3
SLMAX
Superamento del limite massimo software
X4
SLMIN
Superamento del limite minimo software
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Oggetti linguaggio
Altri dati di stato
%MWxy.i.4 = N_RUN: numero di passo in corso
%MWxy.i.5 = G9_COD: tipo di spostamento in corso
%MWxy.i.6 = G_COD: codice dell’istruzione in corso
%MWxy.i.7 = CMD_FLT: rapporto sul comando respinto
%MDxy.i.8 = T_XPOS: posizione di destinazione da raggiungere
%MDxy.i.10 = T_SPEED: velocità da raggiungere
Nota: tutti questi dati di stato interni vengono aggiornati durante l’esecuzione
dell’istruzione READ_PARAM %CHxy.i
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
189
Oggetti linguaggio
Parametri di regolazione (scambi espliciti)
Parametri di
regolazione
%MWxy.i.j o %MDxy.i.j
Parola
Simbolo
Descrizione
%MDxy.i.12
ACC
Valore dell'accelerazione, dipende dall'unità
utente
%MDxy.i.14
SL_MAX
Finecorsa software alta
%MDxy.i.16
SL_MIN
Limite software di bassa
%MDxy.i.18
SS_FREQ
Velocità di avvio e di arresto: da 0 a FMAX
%MDxy.i.20
MAN_SPD
Velocità in modalità manuale: da SS_FREQ a
FMAX
%MDxy.i.22
RP_POS
Valore di punto d'origine in modalità manuale:
da SLMIN a SLMAX
%MWxy.i.24
BRK_DLY1
Scorrimento alla disattivazione del freno: da 1000 a 1000)
%MWxy.i.25
BRK_DLY2
Scorrimento all'attivazione del freno: da -1000
a 1000)
%MWxy.i.26
STOP_DLY
Durata del livello di stop alla velocità di avvio e
di arresto: da 0 a 1000)
Nota: questi parametri di regolazione vengono aggiornati durante l’esecuzione
dell’istruzione READ_PARAM %CHxy.i
190
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Oggetti linguaggio
Lista dei codici d’errore CMD_FLT
In breve
Parametri di
configurazione
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
La lettura della parola di comando respinto CMD_FLT (%MWxy.i.7) avviene tramite
scambio esplicito. I messaggi sono disponibili anche in chiaro nella finestra di dialogo di diagnostica, accessibile con il comando DIAG.
Ogni byte della parola CMD_FLT è associato a un tipo di errore:
l Il byte più significativo segnala un errore nei parametri di configurazione e di regolazione (XX00).
l Il byte meno significativo segnala che è stata respinta l'esecuzione del comando
di movimento (00XX).
Ad esempio: CMD_FLT = 0004 (il byte meno significativo segnala un errore di comando JOG+)
Parola %MWxy.i.7
Parametri di configurazione
e di regolazione
Comando di movimento
Byte più significativo
Byte meno significativo
Questi errori sono segnalati nel byte più significativo della parola %MWxy.i.7. I numeri tra parentesi indicano il valore esadecimale del codice.
Valore
Significato
2 (2)
Errore di configurazione punto di origine
3 (3)
Errore di configurazione priorità dell'evento
4 (4)
Errore di configurazione frequenza massima
5 (5)
Errore di configurazione accelerazione massima
191
Oggetti linguaggio
Parametro di
regolazione
Questi errori sono segnalati nel byte più significativo della parola %MWxy.i.7. I numeri tra parentesi indicano il valore esadecimale del codice.
Valore
Comando di
movimento
respinto
192
Significato
7 (07)
Errore del parametro Profilo di accelerazione
8 (08)
Errore del parametro limite software superiore
9 (09)
Errore del parametro limite software inferiore
10 (0A)
Errore del parametro frequenza di avvio e di arresto
11 (0B)
Errore del parametro frequenza in modalità manuale
12 (0C)
Errore del parametro valore di punto d'origine
13 (0D)
Errore del parametro ritardo alla disattivazione del freno
14 (0E)
Errore del parametro ritardo all'attivazione del freno
15 (0F)
Errore del parametro livello di stop
32 (20)
Errore del parametro, più di un'istruzione WRITE_PARAM in corso di
movimento
Questi errori sono segnalati nel byte meno significativo della parola %MWxy.i.7. I
numeri tra parentesi indicano il valore esadecimale del codice.
Valore
Messaggio
1 (1)
Errore del comando manuale condizioni insufficienti (Modalità, Valore, ...)
2 (2)
Errore del comando manuale movimento manuale in corso
3 (3)
Errore del comando manuale comandi simultanei
4 (4)
Errore del comando manuale JogP
5 (5)
Errore del comando manuale JogM
6 (6)
Errore del comando manuale IncP
7 (7)
Errore del comando manuale IncM
8 (8)
Errore del comando manuale parametro IncP
9 (9)
Errore del comando manuale parametro IncM
10 (0A)
Errore del comando manuale PO manuale
11 (0B)
Errore del comando manuale PO forzato
12 (0C)
Errore del comando automatico condizioni insufficienti (parametri)
13 (0D)
Errore del comando automatico movimento automatico in corso
14 (0E)
Errore del comando SMOVE condizioni insufficienti (Modalità)
15 (0F)
Errore del comando SMOVE G01 (1)
16 (10)
Errore del comando SMOVE G09 (1)
17 (11)
Errore del comando SMOVE G10 (1)
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Oggetti linguaggio
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Valore
Messaggio
18 (12)
Errore del comando SMOVE G11 (1)
21 (15)
Errore del comando SMOVE G14 (1)
22 (16)
Errore del comando SMOVE G05 (1)
23 (17)
Errore del comando SMOVE G07 (1)
24 (18)
Errore del comando SMOVE G62 (1)
25 (19)
Errore del comando esecuzione SMOVE
26 (1A)
Errore del comando automatico movimento in corso
27 (1B)
Errore del comando automatico, pila piena
48 (30)
Errore del comando DIRDRIVE, comando insufficiente
49 (31)
Errore del comando DIRDRIVE, con cambiamento della modalità in corso
50 (32)
Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse in movimento
51 (33)
Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse in stop
52 (34)
Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse non validato
53 (35)
Errore del comando DIRDRIVE, con guasto bloccante
54 (36)
Errore del comando DIRDRIVE, con frequenza inferiore a SS_FREQ
55 (37)
Errore del comando DIRDRIVE, con frequenza superiore a FMAX
56 (38)
Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse sul limite di fine corsa +
57 (39)
Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse sul limite di fine corsa -
58 (3A)
Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse oltre il limite di fine corsa +
59 (3B)
Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse oltre il limite di fine corsa -
60 (3C)
Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse oltre il limite software superiore
61 (3D)
Errore del comando DIRDRIVE, con l'asse oltre il limite software inferiore
96 (60)
Errore del comando manuale JogP sul limite software superiore
97 (61)
Errore del comando manuale JogP, asse in stop
101 (65)
Errore del comando manuale JogP, spostamento JogM in corso
102 (66)
Errore del comando manuale JogP sul limite di fine corsa +
103 (67)
Errore del comando manuale JogP, posizione superiore al limite di fine corsa +
108 (6C)
Errore del comando manuale JogP, errore bloccante diverso dal limite software
109 (6D)
Errore del comando manuale JogP, errore bloccante limite software non riconosciuto
110 (6E)
Errore del comando manuale JogP, asse non validato
113 (71)
Errore del comando manuale JogM , asse in stop
116 (74)
Errore del comando manuale JogM , spostamento JogP in corso
118 (76)
Errore del comando manuale JogM sul limite di fine corsa 193
Oggetti linguaggio
194
Valore
Messaggio
119 (77)
Errore del comando manuale JogM , posizione superiore al limite di fine corsa -
124 (7C)
Errore del comando manuale JogM , errore bloccante diverso dal limite software
125 (7D)
Errore del comando manuale JogM , errore bloccante limite software non riconosciuto
126 (7E)
Errore del comando manuale JogM, asse non validato
127 (7F)
Errore del comando manuale JogM sul limite software inferiore
130 (82)
Errore del comando manuale IncP, posizione inferiore al limite software inferiore
131 (83)
Errore del comando manuale IncP, posizione superiore al limite software superiore
132 (84)
Errore del comando manuale IncP, spostamento in JogP in corso
133 (85)
Errore del comando manuale IncP, spostamento in JogM in corso
134 (86)
Errore del comando manuale JogP sul limite di fine corsa -
135 (87)
Errore del comando manuale IncP, posizione superiore al limite di fine corsa +
136 (88)
Errore del comando manuale IncP, asse non referenziato
137 (89)
Errore del comando manuale IncP, provoca uno spostamento del limite software inferiore
138 (8A)
Errore del comando manuale IncP, condizione di arresto
141 (8D)
Errore del comando manuale IncP, asse non validato
146 (92)
Errore del comando manuale IncM, posizione inferiore al limite software inferiore
147 (93)
Errore del comando manuale IncM, posizione superiore al limite software superiore
148 (94)
Errore del comando manuale IncM, spostamento in JogP in corso
149 (95)
Errore del comando manuale IncM, spostamento in JogM in corso
150 (96)
Errore del comando manuale IncM sul limite di fine corsa -
151 (97)
Errore del comando manuale IncM, posizione superiore al limite di fine corsa +
152 (98)
Errore del comando manuale IncM, asse non referenziato
154 (9A)
Errore del comando manuale IncM condizione di arresto
155 (9B)
Errore del comando manuale IncM, provoca uno spostamento del limite software superiore
158 (9E)
Errore del comando manuale IncM, asse non validato
164 (A4)
Errore del comando manuale PO manuale IncP, spostamento in JogP in corso
165 (A5)
Errore del comando manuale PO manuale IncM, spostamento in JogM in corso
170 (AA)
Errore del comando manuale PO manuale condizione di arresto
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
Oggetti linguaggio
Valore
Messaggio
174 (AE)
Errore del comando manuale PO manuale, asse non validato
178 (B2)
Errore del comando manuale PO forzato, posizione inferiore al limite software
inferiore
179 (B3)
Errore del comando manuale PO forzato, posizione superiore al limite software
superiore
180 (B4)
Errore del comando manuale PO forzato, spostamento in JogP in corso
181 (B5)
Errore del comando manuale PO forzato, spostamento in JogM in corso
189 (BD)
Errore del comando manuale PO forzato in errore limite software non riconosciuto
(1) Indica che uno dei parametri della funzione SMOVE non è conforme. Esempi:
codice tipo di spostamento errato, posizione oltre i limiti software, velocità superiore
a FMAX, ...
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
195
Oggetti linguaggio
196
TLX DS 57 PL7 40T 09.2000
B
AC
Indice analitico
Accensione, 102
Alimentazione 24 V, 107
Applicazione
Salva, 47
Apprendimento delle dimensioni, 165
Archiviazione, 154
Arresto di emergenza, 107
Arresto di un movimento, 112, 119
AT Point, 144
Auto, 151
Azionamento passo passo, 108
Configurazione
come accedere a..., 53
dichiarazione di un modulo, 51
evento, 64
freno, 63
inversione azionamento passo passo, 61
modalità di comando, 57
osservazioni, 50
parametri di comando, 59
presentazione, 50
Punto di origine, 65
sovralimentazione, 62
unità utilizzatore, 55
validazione, 70
Convalida, 132
Cortocircuito dell'uscita freno, 107
Ctrl trans, 145
C
D
Camma Evt, 145
Camma PO, 145
CCX 17, 157
CMD_FLT, 191
CMV, 145
Codici d’errore, 191
Comandi respinti, 103
Comando respinto, 110, 147
Debug
Dettagli sui campi, 143
Diagnostica, 152
modalità Arresto, 148
modalità automatica, 151
modalità diretta, 149
modalità manuale, 150
principio, 138
schermata, 139, 141
Dialogo operatore, 157
DIRDRIVE, 118
Documentazione, 154
Symbols
%Ixy.i.ERR, 106
A
TLX DS 57 PL7 40T 09/2000
197
Index
DONE, 144
Guida alla diagnostica, 161
E
I
Elaborazione eventi, 100
Errori
bit associati, 106
livelli di segnalazione, 104
Programmazione, 104
riconoscimento, 105
segnalazione, 104
Errori applicazione, 103, 109
Errori bloccanti, 103
Errori critici, 103
Errori modulo, 103
Errori non critici, 104
Esempio
archiviazione, 47
azioni, 40
codici istruzioni, 92
Configurazione, 27
debug, 46
descrizione, 22
Grafcet, 38
modalità manuale, 44
movimenti ripetitivi, 92
posteriore, 41
preliminare, 35
prerequisiti, 26
Regolazione, 29
simbolizzazione, 31
transizioni, 39
trasferimento, 43
INC, 111
INC-, 146
INC+, 146
INC_M, 115
INC_P, 115
Interruzione di corrente e riavvio, 102
J
JOG, 111
JOG-, 146
JOG+, 146
JOG_M, 113
JOG_P, 113
L
Legge di velocità, 118
Limiti software, 109
Livelli di gravità, 103
Livello di stop, 129
M
Manu, 150
Modalità Arresto, 148
Modalità arresto, 120
Modalità di funzionamento, 102
Modalità manuale, 111
Monitoraggio dei guasti, 160
F
F Corrente, 143
F Destinazione, 143
Fine corsa, 145
Freno, 146
G
G, 143
G9, 143
Guasti hardware esterni, 103, 107
198
N
N, 143
NEXT, 144
O
OFF, 120, 148
TLX DS 57 PL7 40T 09/2000
Index
Oggetti linguaggio
comando, 184
dati di stato, 186
dati di stato espliciti, 188
dati livello modulo, 183
generalità, 174
gestione degli scambi, 180
impliciti, 177
parametri di regolazione, 190
scambi espliciti, 178
P
Passaggio da RUN a STOP, 102
Pausa, 146
Pausa immediata, 144
Perdita di passo, 145
PLC in RUN, 102
Posizione, 143
Prestazioni, 169
Programma
sequenza dei comandi, 94
trasferimento, 43
Programmazione, 118
codici istruzione SMOVE, 82
descrizione codici d'istruzione, 86
elaborazione eventi, 100
funzione SMOVE, 78
gestione degli errori, 103
modalità di funzionamento di un canale,
76
modalità manuale, 111
parametri SMOVE, 80
Pausa differita, 96
Pausa immediata, 98
principio, 75
punto di origine, 116
punto di origine forzato, 117
spostamenti elementari, 84
spostamento a vista, 113
spostamento incrementale, 115
Punto di origine, 116
Punto di origine forzato, 117
TLX DS 57 PL7 40T 09/2000
R
Réglage
Reconfiguration, 134
Validation, 132
Regolazione
freno, 127
livello di stop, 129
operazioni preliminari, 122
parametri, 123
Parametri della modalità manuale, 131
traiettoria, 125
Riarmo passo, 145
Riconfigurazione, 102
Ripristino
Parametri di regolazione, 133
RP_HERE, 117
S
Salvataggio
parametri di regolazione, 133
Sblocco dei limiti software, 114
Scambi
Sintesi, 175
SET_RP, 116
Sincronismo CPU, 146
Sincronizzazione di più assi, 96
SMOVE
codice di spostamento, 84
codice istruzione, 86
descrizione istruzioni, 86
spostamento elementari, 84
Sovralimentazione, 146
Spostamento a vista, 113
Spostamento incrementale, 115
Stop esterno, 145
V
Velocità, 143
Velocità di avvicinamento, 116
Velocità di spostamento, 113, 115
199
Index
X
X Corrente, 143
X Destinazione, 143
X Invariato, 143
200
TLX DS 57 PL7 40T 09/2000