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Harmonic Drive AG

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Harmonic Drive AG
Servoantriebe, -motoren & -regler
Servo Actuators, Motors & Controllers
FFA Compact Actuators
Bestellbezeichnungen und Technische Daten
Ordering Code and Technical Data
Ordering Code
Bestellbezeichnungen
Baureihe
Series
AC-
Kompakt-
antrieb
FFA
ACCompact
Actuator
FFA
Baugröße 2) Untersetzung 1)
Size 2)
Ratio 1)
20
32B
40B
50B
58
50
80
100
120
160
Wicklung
Winding
Motorfeedback-System
Motor Feedback System
RES = Resolver 2polig
RES = Resolver, 2 poles
L = 320 V DC E2048 = ERN 1185 (#20)
H = 560 V DC = ERN 1387 (#32/40/50/58)
M2048 = EQN1325
Optionen
Options
Sonderausführung
Special Design
B: Bremse, B: Brake,
24 VDC
24 VDC
Nach Kunden-
anforderung
According
to
customer
requirements
FFA
FFA - 20 - 100 - H - RES - B - SP
Vorzugstypen:
FFA mit fett gedruckten Untersetzungen sind in Standardausführung in
begrenzten Mengen kurzfristig lieferbar. Zwischenverkauf vorbehalten.
1)
2)
B: Variante mit erhöhter Leistung.
B: Variants with increased power.
2)
Rating Table
Leistungsdaten
Erregung
Isolationsklasse
Isolationsspannung
Elektrischer Anschluss
Schmierung
Schutzart
Umgebungstemperatur
Relative Luftfeuchtigkeit
Vibrationsbeständigkeit
Schockfestigkeit
Polpaar Anzahl
Temperatursensor
1)
Preferred Types:
FFA with bold ratios are available with standard specifications in limited
quantities exstock for short turn delivery, subject to prior sale.
Permanentmagnet
F (VDE 0530)
2500 VAC (10s) für Version H
2000 VAC (10s) für Version L
Winkelanschlussdose;
variabel drehbar
FFA-20-40:
Harmonic Drive Fett 4B Nr. 2
FFA-50-58:
Harmonic Drive Fett SK-1A
IP 65 (VDE 0470)
Betrieb: -10 °C bis +40 °C
Lagerung: -20 °C bis +60 °C
20 % bis 80 % ohne Kondensation
10 Hz bis 500 Hz, max. 2 g
(DIN IEC 68 Teil 2-6)
30 g, 11 ms
(DIN IEC 68 Teil 2-27)
3
KTY 84-130 für Version H
PTC 111-K13-140 °C für Version L
Excitation
Insulation class
Insulation voltage
Electrical connection
Lubrication
Protrection class
Ambient temperature
Relative humidity
Vibration resistance
Shock resistance
Number of pole pairs
Temperatur sensor
Permanent Magnet
F (VDE 0530)
2500 VAC (10s) for version H
2500 VAC (10s) for version L
Angle connection box;
adjustable
FFA-20-40:
Harmonic Drive 4B No. 2 grease
FFA-50-58:
Harmonic Drive SK-1A grease
IP65 (VDE 0470)
Operation: -10 °C to +40 °C
Storage: -20 °C to +60 °C
20 % to 80 % without condensation
10 Hz to 500 Hz, max. 2 g
(DIN IEC 68 part 2-6)
30g, 11ms
(DIN IEC 68 part 2-27)
3
KTY 84-130 for version H
PTC 111-K13-140 °C for version L
347
Kompaktantriebe FFA
Size 20, L/H Version
Baugröße 20, L/H Version
Tabelle / Table 348.1
#
%
2
0
Antrieb Actuator
Einheit
Unit
FFA-20-L
Untersetzung Ratio
Maximales Drehmoment Maximum output torque
Maximale Drehzahl Maximum output speed
Stillstandsdrehmoment Continuous stall torque
Maximalstrom
Maximum current
Stillstandstrom Continuous stall current
Lastfreier Anlaufstrom No load starting current
Leerlaufstromkonstante (30 °C) No load current constant (30 °C)
Leerlaufstromkonstante (80 °C) No load current constant (80 °C)
Drehmomentkonstante (Abtrieb) Torque constant (Actuator)
Drehmomentkonstante (Motor) Torque constant (Motor)
AC-Spannungskonstante (L-L, 20 °C) (Motor)
AC-Voltage constant (L-L, 20 °C) (motor)
AC-Spannungskonstante (L-L, 20 °C) (Motor)
AC-Voltage constant (L-L, 20 °C) (motor)
Motorklemmenspannung (nur Grundwelle)
Motor terminal voltage (fundamental wave only)
Mechanische Zeitkonstante (20 °C)
Mechanical time constant (20 °C)
Elektrische Zeitkonstante (20 °C)
Electrical time constant (20 °C)
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Moment of inertia without brake
Massenträgheitsmoment mit Bremse Moment of inertia with brake
Massenträgheitsmoment motorseitig (mit Bremse) Moment of inertia at motorside (with brake)
Massenträgheitsmoment Motor ohne WG (mit Bremse)
Motor Moment of inertia without WG (with brake)
Motor Nenndrehzahl
Motor Rated Speed
Motor maximale Drehzahl
Maximum motor speed
Widerstand (L-L, 20 °C)
Resistance (L-L, 20 °C)
Induktivität (L-L)
Inductance (L-L)
Bremsenspannung
Brake voltage
Haltemoment 24V Bremse
Brake holding torque
Nennleistung Rated power
Gewicht mit Resolver
Weight with Resolver
Gewicht mit E2048-Encoder
Weight with E2048-Encoder
Gewicht mit M2048-Encoder
Weight with M2048-Encoder
Gewicht mit Resolver-B
Weight with Resolver-B
Gewicht mit E2048-Encoder-B
Weight with E2048-Encoder-B
Gewicht mit M2048-Encoder-B
Weight with M048-Encoder-B
FFA-20-H
50-L
80-L
100-L
120-L
160-L
50-H
80-H
Nm
52
74
82
87
92
56
74
82
87
92
min-1 / rpm
130
81
65
54
41
130
81
65
54
41
Nm
13
22
28
34
45
14
23
28
34
44
Arms
4,7
3,9
3,4
2,9
2,3
2,7
2,3
2,0
1,8
1,4
Arms
1,1
1,1
1,1
1,1
1,1
0,7
0,7
0,7
0,7
0,7
0,14
0,11
0,09
0,09
0,09
0,08
0,06
0,06
0,05
0,05
3,0
4,9
6,0
7,4
9,7
1,9
3,0
3,7
4,6
6,1
1,2
2,1
2,4
3,0
4,0
0,6
1,0
1,1
1,5
1,9
14,3
22,8
28,5
34,2
45,6
25,3
40,5
50,6
60,7
81,0
Arms
10 A/min 10-3A/rpm
10-3A/min-1
10-3A/rpm
-3
-1
Nm/A
Nm/A
0,31
0,55
19
32
27
45
Vrms
220
430
ms
18,0
18,0
ms
0,9
0,8
Vrms/1000 min-1
Vrms/1000 rpm
Vpk/1000 min-1
Vpk/1000 rpm
kgm2
0,11
0,29
0,45
0,65
1,16
0,11
0,29
0,45
0,65
1,16
kgm2
0,13
0,33
0,52
0,75
1,33
0,13
0,33
0,52
0,75
1,33
87
92
kgm2 x 10-4
0,45 (0,521)
0,45 (0,521)
kgm2 x 10-4
0,26 (0,328)
0,26 (0,328)
min-1 / rpm
2500
2500
min-1 / rpm
6500
6500
Ω
22,2
67,0
mH
19,9
56,0
VDC
24 ± 10 %
24 ± 10 %
Nm
52
74
82
87
92
56
74
82
W
8
8
kg
2,45
2,45
kg
2,75
2,75
kg
3
3
kg
2,75
2,75
kg
3,05
3,05
kg
3,3
3,3
Bemerkungen:
Alle technischen Daten gelten für Antriebe im thermischen Beharrungszustand
und montiert auf einer Aluminiumplatte mit folgenden Abmessungen:
FFA-20: 250 x 250 x 12 (mm)
Please note:
All given engineering data are valid for actuators thermally saturated and mounted on an aluminium heatsink plate with following dimensions:
FFA-20: 250 x 250 x 12 (mm)
Siehe „Erläuterungen zu Technischen Daten“ im Kapitel „Projektierung mit Harmonic Drive Servoantrieben“.
Please refer to the notes on “Understanding the Technical Data“ in section “Engineering Data for Harmonic Drive Servo Actuators“.
348
100-H 120-H 160-H
Servoantriebe, -motoren & -regler
Servo Actuators, Motors & Controllers
FFA Compact Actuators
Size 32, L/H Version
Baugröße 32, L/H Version
Tabelle / Table 349.1
#
%
2
0
Einheit
Unit
FFA-32B-L
Untersetzung Ratio
Maximales Drehmoment Maximum output torque
Maximale Drehzahl Maximum output speed
Stillstandsdrehmoment Continuous stall torque
Maximalstrom
Maximum current
Stillstandstrom Continuous stall current
Lastfreier Anlaufstrom No load starting current
Leerlaufstromkonstante (30 °C) No load current constant (30 °C)
Leerlaufstromkonstante (80 °C) No load current constant (80 °C)
Drehmomentkonstante (Abtrieb) Torque constant (Actuator)
Drehmomentkonstante (Motor) Torque constant (Motor)
AC-Spannungskonstante (L-L, 20 °C) (Motor)
AC-Voltage constant (L-L, 20 °C) (motor)
AC-Spannungskonstante (L-L, 20 °C) (Motor)
AC-Voltage constant (L-L, 20 °C) (motor)
Motorklemmenspannung (nur Grundwelle)
Motor terminal voltage (fundamental wave only)
Mechanische Zeitkonstante (20 °C)
Mechanical time constant (20 °C)
Elektrische Zeitkonstante (20 °C)
Electrical time constant (20 °C)
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Moment of inertia without brake
Massenträgheitsmoment mit Bremse Moment of inertia with brake
Massenträgheitsmoment motorseitig (mit Bremse) Moment of inertia at motorside (with brake)
Massenträgheitsmoment Motor ohne WG (mit Bremse)
Motor Moment of inertia without WG (with brake)
Motor Nenndrehzahl
Motor Rated Speed
Motor maximale Drehzahl
Maximum motor speed
Widerstand (L-L, 20 °C)
Resistance (L-L, 20 °C)
Induktivität (L-L)
Inductance (L-L)
Bremsenspannung
Brake voltage
Haltemoment 24V Bremse
Brake holding torque
Nennleistung Rated power
Gewicht mit Resolver
Weight with Resolver
Gewicht mit E2048-Encoder
Weight with E2048-Encoder
Gewicht mit M2048-Encoder
Weight with M2048-Encoder
Gewicht mit Resolver-B
Weight with Resolver-B
Gewicht mit E2048-Encoder-B
Weight with E2048-Encoder-B
Gewicht mit M2048-Encoder-B
Weight with M048-Encoder-B
FFA-32B-H
50-L
80-L
100-L
120-L
160-L
50-H
80-H
Nm
216
304
333
353
372
216
304
333
353
372
min-1 / rpm
96
60
48
40
30
96
60
48
40
30
Nm
57
92
115
139
186
55
91
115
138
185
Arms
11,2
8,9
7,4
6,4
4,9
6,5
5,1
4,3
3,7
2,8
Arms
2,3
2,3
2,3
2,3
2,3
1,3
1,3
1,3
1,3
1,3
0,20
0,15
0,12
0,12
0,11
0,12
0,08
0,07
0,07
0,06
6,5
11,0
13,5
16,5
22,0
3,8
6,2
7,6
9,3
12,4
2,7
4,5
5,5
6,8
9,0
1,5
2,5
3,0
3,7
5,0
24,5
45,6
57
68,4
91,3
49,7
79,5
99,4
119,2
159,0
Arms
10 A/min 10-3A/rpm
10-3A/min-1
10-3A/rpm
-3
-1
Nm/A
Nm/A
100-H 120-H 160-H
0,62
1,08
38
65,0
54
92
Vrms
220
430
ms
6,0
6,0
ms
3,1
3,2
Vrms/1000 min-1
Vrms/1000 rpm
Vpk/1000 min-1
Vpk/1000 rpm
FFA
Antrieb Actuator
kgm2
0,74
1,90
2,97
4,28
7,60
0,74
1,90
2,97
4,28
7,60
kgm2
0,84
2,14
3,35
4,82
8,58
0,84
2,14
3,35
4,82
8,58
300
372
kgm2 x 10-4
2,97 (3,35)
2,97 (3,35)
kgm2 x 10-4
1,28 (1,66)
1,28 (1,66)
min-1 / rpm
2500
2500
min-1 / rpm
4800
4800
Ω
4,5
13,4
mH
14.1
42,3
VDC
24 ± 10 %
24 ± 10 %
Nm
125
200
250
300
372
125
200
250
W
12
12
kg
6,2
6,2
kg
6,7
6,7
kg
6,7
6,7
kg
6,9
6,9
kg
7,4
7,4
kg
7,4
7,4
Bemerkungen:
Alle technischen Daten gelten für Antriebe im thermischen Beharrungszustand
und montiert auf einer Aluminiumplatte mit folgenden Abmessungen:
FFA-32B: 350 x 350 x 18 (mm)
Please note:
All given engineering data are valid for actuators thermally saturated and mounted on an aluminium heatsink plate with following dimensions:
FFA-32B: 350 x 350 x 18 (mm)
Siehe „Erläuterungen zu Technischen Daten“ im Kapitel „Projektierung mit Harmonic Drive Servoantrieben“.
Please refer to the notes on “Understanding the Technical Data“ in section “Engineering Data for Harmonic Drive Servo Actuators“.
349
Kompaktantriebe FFA
Size 40, L/H Version
Baugröße 40, L/H Version
Tabelle / Table 350.1
#
%
2
0
Antrieb Actuator
Einheit
Unit
FFA-40B-L
Untersetzung Ratio
Maximales Drehmoment Maximum output torque
Maximale Drehzahl Maximum output speed
Stillstandsdrehmoment Continuous stall torque
Maximalstrom
Maximum current
Stillstandstrom Continuous stall current
Lastfreier Anlaufstrom No load starting current
Leerlaufstromkonstante (30 °C) No load current constant (30 °C)
Leerlaufstromkonstante (80 °C) No load current constant (80 °C)
Drehmomentkonstante (Abtrieb) Torque constant (Actuator)
Drehmomentkonstante (Motor) Torque constant (Motor)
AC-Spannungskonstante (L-L, 20 °C) (Motor)
AC-Voltage constant (L-L, 20 °C) (motor)
AC-Spannungskonstante (L-L, 20 °C) (Motor)
AC-Voltage constant (L-L, 20 °C) (motor)
Motorklemmenspannung (nur Grundwelle)
Motor terminal voltage (fundamental wave only)
Mechanische Zeitkonstante (20 °C)
Mechanical time constant (20 °C)
Elektrische Zeitkonstante (20 °C)
Electrical time constant (20 °C)
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Moment of inertia without brake
Massenträgheitsmoment mit Bremse Moment of inertia with brake
Massenträgheitsmoment motorseitig (mit Bremse) Moment of inertia at motorside (with brake)
Massenträgheitsmoment Motor ohne WG (mit Bremse)
Motor Moment of inertia without WG (with brake)
Motor Nenndrehzahl
Motor Rated Speed
Motor maximale Drehzahl
Maximum motor speed
Widerstand (L-L, 20 °C)
Resistance (L-L, 20 °C)
Induktivität (L-L)
Inductance (L-L)
Bremsenspannung
Brake voltage
Haltemoment 24V Bremse
Brake holding torque
Nennleistung Rated power
Gewicht mit Resolver
Weight with Resolver
Gewicht mit E2048-Encoder
Weight with E2048-Encoder
Gewicht mit M2048-Encoder
Weight with M2048-Encoder
Gewicht mit Resolver-B
Weight with Resolver-B
Gewicht mit E2048-Encoder-B
Weight with E2048-Encoder-B
Gewicht mit M2048-Encoder-B
Weight with M048-Encoder-B
FFA-40B-H
50-L
80-L
100-L
120-L
160-L
50-H
80-H
Nm
402
519
568
617
647
402
519
568
617
647
min-1 / rpm
80
50
40
33
25
80
50
40
33
25
Nm
153
253
315
380
450
172
280
360
430
450
Arms
14,1
10,4
8,9
8,0
6,3
8,1
6,0
5,2
4,6
3,6
Arms
4,6
4,6
4,6
4,6
4,0
3,0
3,0
3,0
3,0
2,3
0,25
0,18
0,15
0,15
0,14
0,15
0,10
0,09
0,09
0,08
10,0
16,5
20,5
25,0
33,0
6,0
9,5
11,5
14,3
19,1
3,9
6,6
8,0
9,9
13,2
2,3
3,8
4,6
5,7
7,6
38,2
61,4
76,4
91,6
122,2
66,2
106,0
132
159
212
Arms
10 A/min 10-3A/rpm
10-3A/min-1
10-3A/rpm
-3
-1
Nm/A
Nm/A
0,83
1,44
50
87
71
123
Vrms
220
430
ms
6,0
6,0
ms
4,9
4,9
Vrms/1000 min-1
Vrms/1000 rpm
Vpk/1000 min-1
Vpk/1000 rpm
kgm2
2,57
6,58
10,28
14,80
26,32
2,57
6,58
10,28
14,80
26,32
kgm2
2,82
7,22
11,28
16,24
28,88
2,82
7,22
11,28
16,24
28,88
kgm2 x 10-4
10,28 (11,28)
10,28 (11,28)
kgm2 x 10-4
5,78 (6,78)
5,78 (6,78)
min-1 / rpm
2000
2000
min-1 / rpm
4000
4000
Ω
2,35
7,2
mH
11,5
35,0
VDC
24 ± 10 %
24 ± 10 %
Nm
250
400
500
600
647
250
400
500
W
16
16
kg
11,8
11,8
kg
12,3
12,3
kg
12,3
12,3
kg
12,8
12,8
kg
13,3
13,3
kg
13,3
13,3
Bemerkungen:
Alle technischen Daten gelten für Antriebe im thermischen Beharrungszustand
und montiert auf einer Aluminiumplatte mit folgenden Abmessungen:
FFA-40B: 400 x 400 x 20 (mm)
600
647
Please note:
All given engineering data are valid for actuators thermally saturated and mounted on an aluminium heatsink plate with following dimensions:
FFA-40B: 400 x 400 x 20 (mm)
Siehe „Erläuterungen zu Technischen Daten“ im Kapitel „Projektierung mit Harmonic Drive Servoantrieben“.
Please refer to the notes on “Understanding the Technical Data“ in section “Engineering Data for Harmonic Drive Servo Actuators“.
350
100-H 120-H 160-H
Servoantriebe, -motoren & -regler
Servo Actuators, Motors & Controllers
FFA Compact Actuators
Size 50, L/H Version
Baugröße 50, L/H Version
Tabelle / Table 351.1
#
%
2
0
Einheit
Unit
FFA-50B-L
Untersetzung Ratio
Maximales Drehmoment Maximum output torque
Maximale Drehzahl Maximum output speed
Stillstandsdrehmoment Continuous stall torque
Maximalstrom
Maximum current
Stillstandstrom Continuous stall current
Lastfreier Anlaufstrom No load starting current
Leerlaufstromkonstante (30 °C) No load current constant (30 °C)
Leerlaufstromkonstante (80 °C) No load current constant (80 °C)
Drehmomentkonstante (Abtrieb) Torque constant (Actuator)
Drehmomentkonstante (Motor) Torque constant (Motor)
AC-Spannungskonstante (L-L, 20 °C) (Motor)
AC-Voltage constant (L-L, 20 °C) (motor)
AC-Spannungskonstante (L-L, 20 °C) (Motor)
AC-Voltage constant (L-L, 20 °C) (motor)
Motorklemmenspannung (nur Grundwelle)
Motor terminal voltage (fundamental wave only)
Mechanische Zeitkonstante (20 °C)
Mechanical time constant (20 °C)
Elektrische Zeitkonstante (20 °C)
Electrical time constant (20 °C)
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Moment of inertia without brake
Massenträgheitsmoment mit Bremse Moment of inertia with brake
Massenträgheitsmoment motorseitig (mit Bremse) Moment of inertia at motorside (with brake)
Massenträgheitsmoment Motor ohne WG (mit Bremse)
Motor Moment of inertia without WG (with brake)
Motor Nenndrehzahl
Motor Rated Speed
Motor maximale Drehzahl
Maximum motor speed
Widerstand (L-L, 20 °C)
Resistance (L-L, 20 °C)
Induktivität (L-L)
Inductance (L-L)
Bremsenspannung
Brake voltage
Haltemoment 24V Bremse
Brake holding torque
Nennleistung Rated power
Gewicht mit Resolver
Weight with Resolver
Gewicht mit E2048-Encoder
Weight with E2048-Encoder
Gewicht mit M2048-Encoder
Weight with M2048-Encoder
Gewicht mit Resolver-B
Weight with Resolver-B
Gewicht mit E2048-Encoder-B
Weight with E2048-Encoder-B
Gewicht mit M2048-Encoder-B
Weight with M048-Encoder-B
FFA-50B-H
50-L
80-L
100-L
120-L
160-L
50-H
80-H
Nm
715
941
980
1080
1180
715
941
980
1080
1180
min-1 / rpm
70
44
35
29
22
70
44
35
29
22
Nm
122
370
465
560
750
122
380
480
580
775
Arms
31,4
24
19,5
17,8
14,4
18,1
12,4
11,2
10,2
8,3
Arms
5,1
8,7
8,7
8,7
8,7
2,8
5,1
5,1
5,1
5,1
0,60
0,40
0,36
0,35
0,31
0,34
0,23
0,21
0,20
0,17
28,5
46,7
57,5
70,0
93,5
15,0
24,0
29,5
36,0
48,0
8,5
14,1
17,0
21,2
28,3
5,8
9,5
11,5
14,3
19,1
28,5
45,6
57,0
68,4
91,3
50,1
80,2
100,3
120,3
160,4
Arms
10 A/min 10-3A/rpm
10-3A/min-1
10-3A/rpm
-3
-1
Nm/A
Nm/A
100-H 120-H 160-H
0,62
1,09
37,5
66
53
93
Vrms
220
430
ms
5,0
5,0
ms
8,4
8,40
Vrms/1000 min-1
Vrms/1000 rpm
Vpk/1000 min-1
Vpk/1000 rpm
FFA
Antrieb Actuator
kgm2
5,1
13,0
20,3
29,2
52,0
5,1
13,0
20,3
29,2
52,0
kgm2
5,3
13,6
21,3
30,7
54,5
5,3
13,6
21,3
30,7
54,5
600
800
kgm2 x 10-4
20,3 (21,3)
20,3 (21,3)
kgm2 x 10-4
7,8 (8,8)
7,8 (8,8)
min-1 / rpm
2000
2000
min-1 / rpm
3500
3500
Ω
0,56
1,7
mH
4,7
14,3
VDC
24 ± 10 %
24 ± 10 %
Nm
250
400
500
600
800
250
400
500
W
16
16
kg
18,9
18,9
kg
19,4
19,4
kg
19,4
19,4
kg
20,9
20,9
kg
21,4
21,4
kg
21,4
21,4
Bemerkungen:
Alle technischen Daten gelten für Antriebe im thermischen Beharrungszustand
und montiert auf einer Aluminiumplatte mit folgenden Abmessungen:
FFA-50B: 500 x 500 x 25 (mm)
Please note:
All given engineering data are valid for actuators thermally saturated and mounted on an aluminium heatsink plate with following dimensions:
FFA-50B: 500 x 500 x 25 (mm)
Siehe „Erläuterungen zu Technischen Daten“ im Kapitel „Projektierung mit Harmonic Drive Servoantrieben“.
Please refer to the notes on “Understanding the Technical Data“ in section “Engineering Data for Harmonic Drive Servo Actuators“.
351
Kompaktantriebe FFA
Size 58, L/H Version
Baugröße 58, L/H Version
Tabelle / Table 352.1
#
%
2
0
Antrieb Actuator
Einheit
Unit
FFA-58-L
Untersetzung Ratio
Maximales Drehmoment Maximum output torque
Maximale Drehzahl Maximum output speed
Stillstandsdrehmoment Continuous stall torque
Maximalstrom
Maximum current
Stillstandstrom Continuous stall current
Lastfreier Anlaufstrom No load starting current
Leerlaufstromkonstante (30 °C) No load current constant (30 °C)
Leerlaufstromkonstante (80 °C) No load current constant (80 °C)
Drehmomentkonstante (Abtrieb) Torque constant (Actuator)
Drehmomentkonstante (Motor) Torque constant (Motor)
AC-Spannungskonstante (L-L, 20 °C) (Motor)
AC-Voltage constant (L-L, 20 °C) (motor)
AC-Spannungskonstante (L-L, 20 °C) (Motor)
AC-Voltage constant (L-L, 20 °C) (motor)
Motorklemmenspannung (nur Grundwelle)
Motor terminal voltage (fundamental wave only)
Mechanische Zeitkonstante (20 °C)
Mechanical time constant (20 °C)
Elektrische Zeitkonstante (20 °C)
Electrical time constant (20 °C)
Massenträgheitsmoment ohne Bremse Moment of inertia without brake
Massenträgheitsmoment mit Bremse Moment of inertia with brake
Massenträgheitsmoment motorseitig (mit Bremse) Moment of inertia at motorside (with brake)
Massenträgheitsmoment Motor ohne WG (mit Bremse)
Motor Moment of inertia without WG (with brake)
Motor Nenndrehzahl
Motor Rated Speed
Motor maximale Drehzahl
Maximum motor speed
Widerstand (L-L, 20 °C)
Resistance (L-L, 20 °C)
Induktivität (L-L)
Inductance (L-L)
Bremsenspannung
Brake voltage
Haltemoment 24V Bremse
Brake holding torque
Nennleistung Rated power
Gewicht mit Resolver
Weight with Resolver
Gewicht mit E2048-Encoder
Weight with E2048-Encoder
Gewicht mit M2048-Encoder
Weight with M2048-Encoder
Gewicht mit Resolver-B
Weight with Resolver-B
Gewicht mit E2048-Encoder-B
Weight with E2048-Encoder-B
Gewicht mit M2048-Encoder-B
Weight with M048-Encoder-B
FFA-58-H
50-L
80-L
100-L
120-L
160-L
50-H
80-H
100-H 120-H 160-H
Nm
1020
1480
1590
1720
1840
1020
1480
1590
1720
1840
min-1 / rpm
60
38
30
25
19
60
38
30
25
19
Nm
176
370
470
567
760
176
360
450
550
735
Arms
27,5
24
20
18,2
14,6
15,9
13,9
11,8
10,6
8,5
Arms
4,9
5,9
5,9
5,9
5,9
2,8
3,3
3,3
3,3
3,3
0,62
0,44
0,37
0,37
0,34
0,36
0,26
0,22
0,22
0,20
31,5
52,0
63,5
78,0
104,0
18,0
30,0
36,5
44,9
59,9
9,5
16,8
19,0
25,3
33,7
5,5
9,7
11,0
14,5
19,4
42,8
68,4
85,6
102,7
136,9
74,1
118,5
148,1
177,7
237
Arms
10 A/min 10-3A/rpm
10-3A/min-1
10-3A/rpm
-3
-1
Nm/A
Nm/A
0,93
1,61
56
97
79
137
Vrms
220
430
ms
7
8,8
ms
7,5
7,50
Vrms/1000 min-1
Vrms/1000 rpm
Vpk/1000 min-1
Vpk/1000 rpm
kgm2
15,8
40,5
63,3
91,2
162,0
15,8
40,5
63,3
91,2
162,0
kgm2
16,7
42,8
66,9
96,3
171,3
16,7
42,8
66,9
96,3
171,3
1440
1840
kgm2 x 10-4
63,3 (66,9)
63,3 (66,9)
kgm2 x 10-4
36 (39)
36 (39)
min-1 / rpm
1500
1500
min / rpm
3000
3000
Ω
0,55
1,6
mH
4,1
12,0
VDC
24 ± 10 %
24 ± 10 %
-1
Nm
600
960
1200
1440
1840
600
960
W
18
18
kg
28,5
28,5
kg
29
29
kg
29
29
kg
31,1
31,1
kg
31,6
31,6
kg
31,6
31,6
Bemerkungen:
Alle technischen Daten gelten für Antriebe im thermischen Beharrungszustand
und montiert auf einer Aluminiumplatte mit folgenden Abmessungen:
FFA-58: 600 x 600 x 30 (mm)
Please note:
All given engineering data are valid for actuators thermally saturated and mounted on an aluminium heatsink plate with following dimensions:
FFA-58: 600 x 600 x 30 (mm)
Siehe „Erläuterungen zu Technischen Daten“ im Kapitel „Projektierung mit Harmonic Drive Servoantrieben“.
Please refer to the notes on “Understanding the Technical Data“ in section “Engineering Data for Harmonic Drive Servo Actuators“.
352
1200
Servoantriebe, -motoren & -regler
Servo Actuators, Motors & Controllers
FFA Compact Actuators
Leistungscharakteristik
Performance Characteristics
Die dargestellten Leistungskurven sind realisierbar, sofern die
Grundwelle der Motorklemmenspannung größer oder gleich des
jeweiligen in der Tabelle genannten Wertes ist.
Übergangswiderstände in der Versorgungsleitung, reglerbedingte
Zusatzverluste, ungeregelte Zwischenkreisspannungen (besonderes bei einphasig betriebenen Geräten) und niedrige Antriebstemperaturen können zur weiteren Reduktion der Leistungskurven führen.
The performance curves shoown below can be achieved if the
fundamental wave of the motor terminal voltage is higher or
equal to the values given in the rating table.
Transfer resistances in the supply cable, controller depending
losses, unregulated DC-bus-voltages (particular at drives
with single phase supply) and low actuator temperatures
may lead to further reduction of the performance curves.
Abb. / Fig. 353.1
#
%
2
0
80
40
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
30
S3-25 % ED
20
10
0
Dauerbetrieb
Continuous Duty
0
25
S3-50 % ED
50
75
100
125
150
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
FFA-20-100
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
50 S3-25 % ED
40
30
20
10
0
Dauerbetrieb
Continuous Duty
0
20
S3-50 % ED
40
50
40 S3-25 % ED
30 S3-50 % ED
20
10 Dauerbetrieb
0 Continuous Duty
0
20
40
60
80
100
FFA-20-120
80
60
60 Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
90
70
70
FFA
50
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
FFA-20-80
FFA-20-50
60
60
80
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
100
90
80 Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
70
60 S3-25 % ED
50
40 S3-50 % ED
30
20
10 Dauerbetrieb
Continuous Duty
0
0
10
20
30
40
50
60
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
FFA-20-160
100
90
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
80
70 S3-25 % ED
60
S3-50 % ED
50
40
30
20
Dauerbetrieb
10
Continuous Duty
0
0
10
20
30
40
50
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
353
Kompaktantriebe FFA
Abb. / Fig. 354.1
#
%
2
0
FFA-32B-80
FFA-32B-50
350
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
250
200
150
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
100
S3-25 % ED
50 Dauerbetrieb
S3-50 % ED
Continuous Duty
0
0
20
40
60
80
100
300
250
200
S3-25 % ED
150
100
50
0
120
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
S3-50 % ED
Dauerbetrieb
Continuous Duty
0
20
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
FFA-32B-100
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
200
S3-25 % ED
150
S3-50 % ED
100
Dauerbetrieb
Continuous Duty
50
0
10
20
30
40
50
60
Drehzahl [min ] / Speed [rpm]
-1
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
350
300
S3-25 % ED
250
200
150
100
S3-50 % ED
Dauerbetrieb
Continuous Duty
50
0
0
10
20
30
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
354
350
300
250
200
150
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
S3-25 % ED
S3-50 % ED
100
50
0
Dauerbetrieb
Continuous Duty
0
10
20
30
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
FFA-32B-160
400
80
400
250
0
60
FFA-32B-120
350
300
40
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
40
40
50
Servoantriebe, -motoren & -regler
Servo Actuators, Motors & Controllers
FFA Compact Actuators
Abb. / Fig. 355.1
#
%
2
0
FFA-40B-80
FFA-40B-50
600
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
350
300
250
S3-25 % ED
200 S3-50 % ED
150
100
50
0
Dauerbetrieb
Continuous Duty
0
20
40
60
80
500
400
S3-25 % ED
300
S3-50 % ED
200
100
0
100
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
Dauerbetrieb
Continuous Duty
0
10
20
Drehzahl [min ] / Speed [rpm]
FFA-40B-100
400
S3-25 % ED
S3-50 % ED
300
200
Dauerbetrieb
Continuous Duty
100
0 0
10
20
30
40
50
60
FFA-40B-120
700
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
500
30
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
-1
600
FFA
400
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
450
40
50
Drehzahl [min ] / Speed [rpm]
-1
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
600
S3-25 % ED
500
S3-50 % ED
400
300
200
100
0
Dauerbetrieb
Continuous Duty
0
10
20
30
40
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
FFA-40B-160
700
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
600
S3-25 % ED
500
S3-50 % ED
400
300
200
100
0
Dauerbetrieb
Continuous Duty
0
5
10
15
20
25
30
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
355
Kompaktantriebe FFA
Abb. / Fig. 356.1
#
%
2
0
FFA-50B-80
FFA-50B-50
1000
900
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
800
700 S3-25 % ED
600
500 S3-50 % ED
400
300
200
Dauerbetrieb
100 Continuous Duty
0 0
10
20
30
40
800
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
700 Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
600
500
400
300
200
100
S3-25 % ED
S3-50 % ED
Dauerbetrieb
0 Continuous Duty
0
20
40
60
80
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
FFA-50B-100
FFA-50B-120
1200
800
1200
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
S3-25 % ED
600
400
S3-50 % ED
200
Dauerbetrieb
Continuous Duty
100
0
0
10
20
30
40
Drehzahl [min ] / Speed [rpm]
-1
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
1200
1000
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
S3-25 % ED
800
600
400
S3-50 % ED
200
Dauerbetrieb
Continuous Duty
100
0
0
5
10
15
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
356
800
S3-25 % ED
600
400
S3-50 % ED
200
Dauerbetrieb
Continuous Duty
100
0
0
10
20
30
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
FFA-50B-160
1400
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
1000
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
1000
50
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
20
25
40
Servoantriebe, -motoren & -regler
Servo Actuators, Motors & Controllers
FFA Compact Actuators
Abb. / Fig. 357.1
#
%
2
0
FFA-58B-80
FFA-58B-50
1600
1400
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
1000 Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
1200
800
1000
600
400
200
0
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
S3-25 % ED
Dauerbetrieb
Continuous Duty
0
20
S3-50 % ED
40
60
800
600
400
200
0
80
S3-25 % ED
S3-50 % ED
Dauerbetrieb
Continuous Duty
0
10
Drehzahl [min ] / Speed [rpm]
20
FFA-58B-100
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
1000
S3-25 % ED
600
S3-50 % ED
400
Dauerbetrieb
Continuous Duty
200
0
0
10
20
30
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
1600
800
40
FFA-58B-120
1800
1200
30
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
-1
1400
FFA
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
1200
40
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
S3-25 % ED
S3-50 % ED
Dauerbetrieb
Continuous Duty
0
5
10
15
20
25
30
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
FFA-58B-160
Drehmoment [Nm] / Torque [Nm]
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
Intermittierender Betrieb / Intermittent Duty
S3-25 % ED
S3-50 % ED
Dauerbetrieb
Continuous Duty
0
5
10
15
20
Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]
357
Kompaktantriebe FFA
Dimensions
Abmessungen
Abb. / Fig. 358.1
FFA-20
#
%
2
0
[mm]
Tabelle / Table 358.2
#
%
2
0
Abmessungen Dimensions
L
ohne Bremse without brake
FFA-20-xxx-y-RES (-B)
FFA-20-xxx-y-E2048 (-B)
FFA-20-xxx-y-M2048 (-B)
130
156
186
FFA-20-L Stecker / Connector
FFA-20-H
Stecker / Connector
L1
mit Bremse
with brake
L2
A
(Motor)
B
(Sensor)
A
(Motor)
B
(Sensor)
176,5
202,5
232,5
18
18
20
8 pins
–
8 pins
12 pins
–
17 pins
6 pins
6 pins
6 pins
12 pins
17 pins
17 pins
Abb. / Fig. 358.3
FFA-32B
#
%
2
0
[mm]
Tabelle / Table 358.4
#
%
2
0
Abmessungen Dimensions
FFA-32B-xxx-y-RES (-B)
FFA-32B-xxx-y-E2048 (-B)
FFA-32B-xxx-y-M2048 (-B)
FFA-32-H
Stecker / Connector
L
ohne Bremse
without brake
L1
mit Bremse
with brake
L2
A
(Motor)
B
(Sensor)
A
(Motor)
B
(Sensor)
165
204
204
212
251
251
17,5
23
23
8 pins
–
8 pins
12 pins
–
17 pins
6 pins
6 pins
6 pins
12 pins
17 pins
17 pins
Maßstabsgerechte CAD-Zeichnungen im 2D- oder 3D- Format stellen wir
Ihnen gerne auf Anfrage zur Verfügung. Sie können diese auch von unserer
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358
FFA-32-L Stecker / Connector
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Servoantriebe, -motoren & -regler
Servo Actuators, Motors & Controllers
FFA Compact Actuators
Abb. / Fig. 359.1
FFA-40B
#
%
2
0
[mm]
Tabelle / Table 359.2
#
%
2
0
FFA-40B-xxx-y-RES (-B)
FFA-40B-xxx-y-E2048 (-B)
FFA-40B-xxx-y-M2048 (-B)
FFA-40-L Stecker / Connector
FFA-40-H
Stecker / Connector
L
ohne Bremse
without brake
L1
mit Bremse
with brake
L2
L3
A
(Motor)
B
(Sensor)
A
(Motor)
B
(Sensor)
210,5
244,5
244,5
258,5
292,5
292,5
17,5
26,0
26,0
31
65
65
8 pins
–
8 pins
12 pins
–
17 pins
6 pins
6 pins
6 pins
12 pins
17 pins
17 pins
Abb. / Fig. 359.3
FFA-50B
#
%
2
0
[mm]
Tabelle / Table 359.4
#
%
2
0
Abmessungen Dimensions
L
ohne Bremse
without brake
FFA-50B-xxx-y-RES (-B)
FFA-50B-xxx-y-E2048 (-B)
FFA-50B-xxx-y-M2048 (-B)
241,5
274,5
274,5
L1
mit Bremse with brake
273,5
306,5
306,5
FFA-50-L Stecker / Connector
FFA-50-H
Stecker / Connector
L2
L3
A
(Motor)
B
(Sensor)
A
(Motor)
B
(Sensor)
17,5
26,0
26,0
32
65
65
8 pins
–
8 pins
12 pins
–
17 pins
6 pins
6 pins
6 pins
12 pins
17 pins
17 pins
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359
FFA
Abmessungen Dimensions
Kompaktantriebe FFA
FFA-58
Abb. / Fig. 360.1
#
%
2
0
[mm]
Tabelle / Table 360.2
#
%
2
0
Abmessungen Dimensions
L
ohne Bremse
without brake
FFA-58-xxx-y-RES (-B)
FFA-58-xxx-y-E2048 (-B)
FFA-58-xxx-y-M2048 (-B)
276,5
309,5
309,5
L1
mit Bremse with brake
314,5
347,5
347,5
FFA-58-H
Stecker / Connector
L2
L3
A
(Motor)
B
(Sensor)
A
(Motor)
B
(Sensor)
17,5
34,0
34,0
32
65
65
8 pins
–
8 pins
12 pins
–
17 pins
6 pins
6 pins
6 pins
12 pins
17 pins
17 pins
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360
FFA-58-L Stecker / Connector
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