Motion Control Oggetti tecnologici sincronismo, camma elettronica

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Prefazione, Contenuto
SIMOTION
Sincronismo
Sincronismo distribuito
Motion Control
Oggetti tecnologici
sincronismo,
camma elettronica
Manuale di guida alle funzioni
Edizione 05.2007
Sincronismo IPO - IPO_2
Camma elettronica
Indice analitico
I
II
III
IV
Avvertenze tecniche sulla sicurezza
Il presente manuale contiene avvertenze tecniche relative alla sicurezza delle persone e alla prevenzione
dei danni materiali che vanno assolutamente osservate. Le avvertenze per la sicurezza personale sono
evidenziate da un triangolo di pericolo; quelle per i danni materiali non sono contrassegnate con un triangolo di pericolo. a seconda del grado di pericolo, esse vengono rappresentate nel modo seguente, in
ordine decrescente:
Pericolo
questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte
o gravi lesioni fisiche.
Avvertenza
il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi
lesioni fisiche.
Cautela
con un triangolo di pericolo significa che la mancata osservanza delle misure precauzionali può causare
lievi lesioni fisiche e danni materiali.
Cautela
senza triangolo di pericolo significa che la mancata osservanza delle misure precauzionali può causare
danni materiali.
Attenzione
significa che la mancata osservanza della relativa nota può causare un risultato o uno stato indesiderato.
Nel caso in cui subentrino più gradi di pericolo viene sempre indicata l'avvertenza di sicurezza con il grado
di pericolo più elevato. Se in un avviso di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di
lesioni alle persone, può anche essere contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali.
Personale qualificato
L'apparecchiatura o il sistema deve essere installato e messo in servizio soltanto facendo riferimento alla
presente documentazione. La messa in servizio e l'esercizio di un apparecchio/sistema devono essere
effettuati solo da personale qualificato. Come personale qualificato ai sensi delle avvertenze tecniche di
sicurezza contenute in questa documentazione si intende quello che dispone della qualifica per mettere
in servizio, mettere a terra e contrassegnare, secondo gli standard della tecnica di sicurezza, apparecchiature, sistemi e circuiti elettrici.
Uso conforme alle prescrizioni:
Si prega di osservare quanto segue:
Avvertenza
L'apparecchio può essere utilizzato solo per i casi di impiego previsti nel catalogo e nella descrizione tecnica e solo in combinazione con apparecchi e componenti di altri produttori raccomandati o omologati dalla
Siemens.
Per consentire il funzionamento corretto e sicuro del prodotto occorre garantire un trasporto, un immagazzinaggio ed un montaggio eseguiti a regola d'arte, e provvedere ad un uso ed una manutenzione appropriati.
Marchi
Tutti le denominazioni contrassegnate con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Le restanti denominazioni utilizzate nella presente documentazione possono essere marchi il cui uso da parte di terzi per
scopi propri può violare i diritti del proprietario.
Copyright Siemens AG 2007 All Rights Reserved
Esclusione di responsabilità
Sono vietati la duplicazione, la cessione e l'uso improprio di questa
pubblicazione, salvo in caso di esplicita autorizzazione. Le trasgressioni sono passibili di risarcimento dei danni. Tutti i diritti sono riservati, in particolare in caso di brevetti o modelli di utilità
In questa documentazione abbiamo verificato che il contenuto tecnico
corrisponda realmente all'hardware e al software descritti. Non potendo tuttavia escludere qualsiasi discordanza, non possiamo assumerci
la responsabilità per la totale corrispondenza tra contenuti e hardware/software. Il contenuto della presente documentazione viene tuttavia verificato regolarmente e le correzioni o modifiche
eventualmente necessarie sono contenute nelle edizioni successive.
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Motion Control Systems
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GERMANIA
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Con riserva di modifiche tecniche.
SIMOTION Motion Control Oggetti tecnologici sincronismo,
camma elettronica
Prefazione
La presente documentazione è parte integrante del pacchetto di documentazione Descrizione del sistema e delle funzioni.
Campo di validità
Questo manuale è valido per SIMOTION SCOUT versione V4.1:
• SIMOTION SCOUT V4.1 (sistema di engineering della famiglia di prodotti
SIMOTION),
in combinazione con
• nucleo SIMOTION V4.1, V4.0, V3.2, V3.1 o V3.0
• pacchetti tecnologici SIMOTION Cam, Cam_ext (nucleo V3.2 o superiore) e
TControl nella versione compatibile con il rispettivo nucleo (fino al nucleo V3.0
anche i pacchetti tecnologici Gear, Position e Basic MC).
Sezioni del manuale
Le sezioni che seguono descrivono le finalità e le modalità d'uso del manuale.
• Sincronismo (Parte I)
Funzione di sincronismo, cioè del rapporto di sincronismo di un oggetto
master con l'asse slave
• Sincronismo distribuito (Parte II)
Funzione di sincronismo distribuito, e cioè sincronismo su diversi controlli.
• Sincronismo IPO - IPO_2 (Parte III)
Funzione di sincronismo con oggetto master e asse slave in diversi clock di
interpolazione (IPO o IPO_2).
• Camma elettronica (Parte IV)
Funzione dell'oggetto tecnologico camma elettronica
• Indice analitico
Indice analitico per il reperimento delle informazioni
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Prefazione-3
Prefazione
Documentazione SIMOTION
La panoramica della documentazione SIMOTION è riportata in una bibliografia
separata.
La bibliografia viene fornita con il CD "SIMOTION SCOUT".
La documentazione SIMOTION si compone di 9 pacchetti, che comprendono
circa 50 pubblicazioni SIMOTION e pubblicazioni relative ad altri argomenti
(ad es. SINAMICS).
Per la versione di prodotto SIMOTION V4.1 sono disponibili i seguenti pacchetti
di documentazione:
• SIMOTION Uso del sistema di engineering
• SIMOTION Descrizione del sistema e delle funzioni
• Diagnostica SIMOTION
• SIMOTION programmazione
• SIMOTION Programmazione – Riferimenti
• SIMOTION C2xx
• SIMOTION P350
• SIMOTION D4xx
• Documentazione integrativa SIMOTION
Hotline e indirizzi internet
Per eventuali chiarimenti si prega di contattare la seguente hotline:
A & D Technical Supports:
Tel.: +49 (180) 50 50 222
Fax: +49 (180) 50 50 223
E-mail: [email protected]
Internet: http://www.siemens.de/automation/support-request
Per questioni riguardanti la documentazione (suggerimenti, correzioni) inviare
un fax al seguente numero o un messaggio al seguente indirizzo di posta
elettronica:
Fax: +49 (9131) 98 63315
E-mail: [email protected]
Prefazione-4
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Prefazione
Indirizzo Internet Siemens
È possibile ottenere informazioni aggiornate sui prodotti SIMOTION, sull'assistenza per i prodotti e sulle domande ricorrenti su Internet agli indirizzi:
− Informazioni generali:
http://www.siemens.de/simotion (tedesco)
http://www.siemens.com/simotion (internazionale)
− Assistenza per i prodotti:
http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/10805436
Supporto aggiuntivo
Organizziamo corsi mirati a semplificare l'approccio all'uso di SIMOTION.
A questo scopo, rivolgersi al proprio Training Center regionale o al Training
Center centrale di Norimberga (Germania), tel. +49 (911) 895 3202.
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Prefazione-5
Prefazione
Prefazione-6
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Contenuto
Contenuto
Parte I
1
Panoramica sincronismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15
1.1
2
Sincronismo
Panoramica delle funzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16
Nozioni fondamentali sincronismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
2.1
Cambio elettronico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24
2.2
Sincronismo velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-29
2.3
Sincronismo curve. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-30
2.4
2.4.1
2.4.2
Accoppiamento valore attuale/valore di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Accoppiamento valore attuale con estrapolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-41
Accoppiamento valore attuale con finestra di tolleranza . . . . . . . . . . . . . . . . 2-43
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3
Sincronizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-44
Criterio di sincronizzazione/Posizione di sincronizzazione . . . . . . . . . . . . . . 2-46
Direzione di sincronizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52
Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione
di sincronizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-53
Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile . . . . . . . . . . . 2-54
Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili
(riferimento temporale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-56
Sincronizzazione anticipata con profilo di sincronizzazione tramite parametri
di dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-57
Sincronizzazione ritardata con profilo di sincronizzazione tramite parametri
di dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-59
Impostazioni per la valutazione del comportamento valore master durante
la sincronizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-61
Osservazione della sincronizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-63
Visualizzazione della posizione di sincronismo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-66
Stato "sincrono" nella sincronizzazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-67
2.5.4
2.5.5
2.5.6
2.5.7
2.5.8
2.5.9
2.5.10
2.5.11
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.6.4
Disaccoppiamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Criterio di disaccoppiamento/Posizione disaccoppiamento . . . . . . . . . . . . .
Disaccoppiamento tramite percorso valore master impostabile . . . . . . . . . .
Profilo di disaccoppiamento tramite parametri di dinamica impostabili . . . .
Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione
di disaccoppiamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-68
2-69
2-70
2-70
2-71
2.7
Interazione della dinamica con i valori slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-72
2.8
2.8.1
2.8.2
2.8.3
Commutazione della sorgente dei valori master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commutazione valore master senza dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commutazione valore master con dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commutazione valore master con la sincronizzazione successiva
(a partire da V4.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-75
2-75
2-76
2-77
2.9
Sincronismo sovrapposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-78
2.10
Sorveglianze del sincronismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-82
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Contenuto-7
Contenuto
3
4
2.11
Modalità di simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-85
2.12
2.12.1
2.12.2
Esempi per processi di sincronizzazione che dipendono dalla posizione
di partenza sull'asse del valore slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-86
Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile . . . . . . . . . . . 2-86
Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili . . . . . . 2-88
2.13
2.13.1
2.13.2
2.13.3
Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-92
Esempi di tipiche procedure di sincronizzazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-92
Esempio di offset e fattore di scala sull'oggetto sincrono . . . . . . . . . . . . . . 2-104
Esempio di offset come sovrapposizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-107
2.14
2.14.1
2.14.2
2.14.3
2.14.4
2.14.5
Procedure speciali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nuova impostazione della posizione asse con sincronismo attivo . . . . . . .
Mantenimento di un collegamento di sincronismo con _disableAxis() . . . .
Sostituire il sincronismo di velocità con il sincronismo assoluto . . . . . . . . .
Interrompere sincronismi attivi e in attesa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adattare la velocità di sincronizzazione alla velocità del valore master . . .
2-110
2-110
2-112
2-113
2-113
2-114
Progettazione del sincronismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-115
3.1
Creazione di un asse con sincronismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-116
3.2
Assegnazione dei valori master e delle camme elettroniche . . . . . . . . . . . 3-119
3.3
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
3.3.7
3.3.8
3.3.9
3.3.10
3.3.11
3.3.12
3.3.13
Parametrizzazione/preassegnazione del sincronismo . . . . . . . . . . . . . . . .
Cambio elettronico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sincronismo velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sincronismo curve. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sincronizzazione cambio elettronico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sincronizzazione riduttore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Riferimento di posizione in fase di sincronizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Disaccoppiamento riduttore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Riferimento di posizione in fase di disaccoppiamento. . . . . . . . . . . . . . . . .
Sincronizzazione sincronismo curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sincronizzazione curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Disaccoppiamento curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dinamica Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4
Impostare la procedura di sincronizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-138
3.5
Configurazione sorveglianze del sincronismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-140
3-121
3-122
3-123
3-124
3-126
3-128
3-129
3-130
3-130
3-131
3-133
3-134
3-135
3-137
Programmazione sincronismo/referenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-141
4.1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
Panoramica comandi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comandi per la lettura dei valori di funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comandi per l'osservazione dei comandi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comandi per il reset di stati ed errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-142
4-145
4-146
4-147
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
Elaborazione comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interazioni tra asse slave e oggetto sincrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elaborazione del comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condizioni di transizione comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-148
4-148
4-149
4-152
4.3
4.3.1
4.3.2
Trattamento degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-155
Reazione locale all'allarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-155
Trattamento degli errori nel programma utente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-156
Contenuto-8
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Contenuto
Parte II
5
Panoramica sincronismo distribuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-159
5.1
6
6.1.2
6.2
6.2.1
Condizioni marginali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-164
Regole per la comunicazione/topologia con distribuzione
tramite PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-164
Regole per la comunicazione/topologia con distribuzione
tramite PROFINET IO con IRT (a partire da V4.0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-170
6.2.4
Compensazioni del sincronismo distribuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compensazione sul lato valore master tramite ritardo emissione valore
di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore
master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Combinazioni ammissibili per la compensazione dell'offset di clock
nel sincronismo distribuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rilevamento offset di clock tramite comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3
6.3.1
6.3.2
Funzionamento assi con sincronismo distribuito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-179
Sorveglianza della funzionalità vitale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-179
Stati operativi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-181
6.2.2
6.2.3
8
Panoramica delle funzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-160
Nozioni di base sincronismo distribuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-163
6.1
6.1.1
7
Sincronismo distribuito
6-171
6-174
6-176
6-177
6-178
Progettazione sincronismo distribuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-183
7.1
Creazione di apparecchi SIMOTION con SCOUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-184
7.2
Creazione di collegamento(i) con Config HW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-185
7.3
Creazione di collegamento(i) sincrono(i) SCOUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-187
7.4
Sincronizzazione delle interfacce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-189
7.5
Creazione della configurazione del sincronismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-190
7.6
Errori possibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-191
Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto
(a partire da V4.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-193
8.1
Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-194
8.2
Progettazione di rete con Config HW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-195
8.3
8.3.1
8.3.2
Progettazione della comunicazione PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-198
Creazione e configurazione progetto oggetto master . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-198
Creazione e configurazione progetto asse sincrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-200
8.4
8.4.1
8.4.2
Comunicazione tramite PROFINET IO con IRTtop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-203
Creazione e configurazione progetto oggetto master . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-203
Creazione e configurazione progetto asse sincrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-204
8.5
8.5.1
8.5.2
8.5.3
8.5.4
Oggetti sostituti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipi di oggetti sostituti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Creazione di oggetti sostituti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione di oggetti sostituti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione degli oggetti sostituti tramite SIMOTION Scripting. . . . . . .
8.6
Possibilità di interconnessione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-208
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8-205
8-205
8-206
8-207
8-207
Contenuto-9
Contenuto
8.7
Sincronizzazione dell'interfaccia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210
8.8
Commutazione alla sorgente valore master esterna. . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210
Parte III
9
Panoramica sincronismo IPO - IPO_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-213
9.1
10
11
10.1
Condizioni marginali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-218
10.2
Funzionamento sincronismo IPO - IPO_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-220
Progettazione sincronismo IPO - IPO_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-223
Parte IV
14
15
Creazione sincronismo IPO - IPO_2 in SCOUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-224
Camma elettronica
Panoramica camma elettronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-227
12.1
13
Panoramica delle funzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-214
Nozioni fondamentali sincronismo IPO - IPO_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-217
11.1
12
Sincronismo IPO - IPO_2
Panoramica delle funzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-228
Nozioni fondamentali camma elettronica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-231
13.1
Definizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-232
13.2
Normalizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-233
13.3
Fattore di scala e offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-234
13.4
Interpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-236
13.5
Inversione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-241
13.6
13.6.1
13.6.2
Leggi di movimento secondo VDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-243
Compiti di movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-243
Definizione di una camma elettronica per compiti di movimento
con segmenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-245
Progettazione delle camme elettroniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-247
14.1
Creazione di camme elettroniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-248
14.2
Definizione delle camme elettroniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-249
14.3
Interconnessione delle camme elettroniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-249
Programmazione camma elettronica/referenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-251
15.1
15.1.1
15.1.2
15.1.3
15.1.4
Contenuto-10
Panoramica comandi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comandi per la definizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comandi per la lettura dei valori di funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comandi per il reset di stati ed errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comandi per l'osservazione dei comandi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15-252
15-253
15-255
15-256
15-256
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Contenuto
15.2
15.2.1
Elaborazione comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-257
Modello di programmazione e svolgimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-257
15.3
Reazione locale all'allarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-258
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Contenuto-11
Contenuto
Contenuto-12
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Parte I
Sincronismo
Questo capitolo descrive la funzione della tecnologia sincronismo.
Esso offre un'introduzione alla generazione e configurazione, oltre che informazioni sulle condizioni generali e sul funzionamento dell'oggetto tecnologico
sincronismo.
Argomenti
Capitolo 1
Panoramica sincronismo
1-15
Capitolo 2
Nozioni fondamentali sincronismo
2-23
Capitolo 3
Progettazione del sincronismo
3-115
Capitolo 4
Programmazione sincronismo/referenze
4-141
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Panoramica sincronismo
1
Questo capitolo fornisce le nozioni fondamentali relative alla funzione e
all'impiego della tecnologia sincronismo.
Le funzioni di sincronismo acquistano sempre maggiore valore nella tecnica di
automatismo. Il progresso della tecnica di controllo e regolazione e la disponibilità
di sistemi sempre più efficienti fanno sì che sempre più spesso le soluzioni puramente meccaniche vengano sostituite da varianti "elettroniche".
Le funzioni di sincronismo della tecnologia SIMOTION offrono la possibilità di
sostituire collegamenti meccanici rigidi con la "tecnica di controllo" e quindi di
aumentare la flessibilità e la semplicità di manutenzione delle soluzioni sviluppate.
Argomenti
1.1
Panoramica delle funzioni
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1-16
1-15
Panoramica sincronismo
1.1
Panoramica delle funzioni
La funzionalità del sincronismo in SIMOTION viene messa a disposizione tramite
l'oggetto sincrono.
Da un oggetto master (master) viene generato un valore master, che viene elaborato dall'oggetto sincrono in base a determinati criteri (fattore di riduzione, fattore di scala, offset, camma elettronica) e assegnato all'asse slave (slave) come
grandezza master.
Modello meccanico
Il modello meccanico per un rapporto di sincronismo è costituito ad esempio da
un riduttore con una ruota motrice e ruota/ruote motrici.
È possibile considerare il meccanismo di camma con camma meccanica e meccanica di campionamento come modello per il sincronismo di curve.
Del modello fa parte anche una frizione per l'inserimento e la disinserzione al volo
del movimento a seguire.
Funzioni di sincronismo
Possono essere realizzate le seguenti funzioni di sincronismo:
• Tramite il cambio elettronico è possibile ottenere una funzione di trasmissione lineare sul percorso tecnico di controllo tra un valore master e un asse
slave, come si potrebbe realizzare ad esempio in modo meccanico mediante
un riduttore. A tale proposito, quale rapporto di trasformazione è possibile indicare un fattore di riduzione tramite il quale avviene la rappresentazione lineare
della posizione dell'asse master sulla posizione dell'asse slave .
9DORUHVODYH
$VVHPDVWHU
$VVHVODYH
3RVL]LRQH
GHOO
DVVH
PDVWHU
2IIVHW
9DORUHPDVWHU
3RVL]LRQH
GHOO
DVVH
VODYH
5DSSRUWRGL
VLQFURQLVPR
Figura 1-1
Funzione di sincronismo cambio elettronico (esempio meccanico)
• Tramite il sincronismo velocità viene realizzato un accoppiamento costante
della velocità (a partire da V3.1).
• Tramite il sincronismo curve è possibile ottenere in generale una funzione di
trasmissione non lineare tra valore master e asse slave. Il valore slave si ottiene tramite la funzione di trasmissione definita nella camma elettronica a
partire dal valore master. La camma elettronica viene definita tramite punti di
supporto o funzioni matematiche e interpolata tra le impostazioni.
1-16
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Panoramica sincronismo
9DORUHVODYH
$VVHVODYH
$VVHPDVWHU
3RVL]LRQH
GHOO
DVVH
PDVWHU
9DORUHPDVWHU
3RVL]LRQH
GHOO
DVVH
VODYH
5DSSRUWRGL
VLQFURQLVPR
Figura 1-2
Funzione di sincronismo curve (esempio meccanico)
Svolgimento di un sincronismo
Il sincronismo di un asse slave a un valore master con le funzioni di sincronismo
della tecnologia SIMOTION si può suddividere in tre fasi:
• Sincronizzazione
• Movimento sincronizzato
• Disaccoppiamento
Nell'ambito di queste fasi vi sono numerose possibilità per influire sulle funzioni
di sincronismo.
Sincronizzazione/Disaccoppiamento
Il sincronismo al valore master per la sincronizzazione o il disaccoppiamento può
essere definito in modo diverso a seconda dell'applicazione.
Elementi determinanti sono:
• Criterio di sincronizzazione/Posizione di sincronizzazione
• Direzione di sincronizzazione
• Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione
• Profilo di sincronizzazione
Vedere Sincronizzazione (Capitolo 2.5)
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1-17
Panoramica sincronismo
Oggetti
Un rapporto di sincronismo esiste tra gli oggetti seguenti:
• almeno un oggetto master (master), un oggetto tecnologico, che fornisce il
valore master, ad es. un asse di posizionamento oppure un encoder esterno
• un asse sincrono, che comprende:
− un asse slave (slave)
− uno o due oggetti sincroni
− ed eventualmente una o più camme elettroniche
Creando un asse con la tecnologia sincronismo viene creato automaticamente un oggetto sincrono come oggetto distinto.
2JJHWWR
PDVWHU
5DSSRUWRGL
VLQFURQLVPR
$VVHVLQFURQR
2JJHWWR
VLQFURQR
$VVHVODYH
Figura 1-3
Oggetti con il cambio elettronico
2JJHWWR
PDVWHU
5DSSRUWRGL
VLQFURQLVPR
$VVHVLQFURQR
2JJHWWR
VLQFURQR
&DPPD
HOHWWURQLFD
$VVHVODYH
Figura 1-4
1-18
Oggetti con il sincronismo curve
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Panoramica sincronismo
Valore(i) master
È possibile predefinire il valore master dei seguenti oggetti tecnologici:
• Asse
• Encoder esterno
Con alcune limitazioni (non con il sincronismo distribuito e non con il sincronismo
IPO-IPO_2) anche i seguenti oggetti tecnologici possono impostare il valore
master:
• Riduttore fisso
• Oggetto addizione
• Oggetto formula
2JJHWWR
PDVWHU
2JJHWWR
PDVWHU
2JJHWWR
PDVWHU
BVHW0DVWHU
2JJHWWR
VLQFURQR
$VVHVODYH
Figura 1-5
Esempio oggetto sincrono con diversi valori master
Un asse slave può venire interconnesso mediante un oggetto sincrono a diversi
valori master, dei quali però in un momento determinato è possibile attivarne uno
soltanto. La commutazione su un altro valore master può essere realizzata nel
programma applicativo con il comando _setMaster(), vedere Commutazione
della sorgente dei valori master (Capitolo 2.8)
Per gli assi come sorgente valori master è possibile selezionare l'accoppiamento
valore di riferimento o l'accoppiamento valore attuale con estrapolazione, per gli
encoder esterni l'accoppiamento valore attuale / accoppiamento valore attuale
con estrapolazione (a partire da V3.0), vedere Accoppiamento valore
attuale/valore di riferimento (Capitolo 2.4)
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1-19
Panoramica sincronismo
Interconnessione sincronismo ricorsivo
Un'interconnessione sincronismo ricorsivo è presente se in un rapporto di sincronismo un asse sincrono può essere interconnesso direttamente o indirettamente
come valore master mediante un altro oggetto tecnologico.
In uno stesso momento un asse sincrono non può essere efficace sia come asse
slave di un valore master sia come valore master per lo stesso asse.
Le interconnessioni sincronismo ricorsivo si possono ottenere se ad es. occorre
commutare un rapporto di sincronismo in caso di guasto.
Vedere anche Trattamento degli errori nel programma utente (Capitolo 4.3.2)
Unità
I valori master e slave vengono accoppiati, senza conversione fisica, alla rispettiva unità parametrizzata. Se l'asse master è ad esempio un asse lineare, l'asse
slave un asse rotante, allora l'unità di lunghezza corrisponde a un'unità angolare
(con un rapporto di conversione di 1:1).
Comportamento modulo
Nell'oggetto sincrono viene tenuto conto dei diversi campi modulo dell'oggetto
master e dell'asse slave.
Sincronismo camme elettroniche con diverse camme elettroniche
Allo stesso modo è possibile utilizzare diverse camme elettroniche in un sincronismo di curve. La commutazione su un'altra camma elettronica può essere realizzata in modo dinamico nel programma utente con il comando
_enableCamming().
2JJHWWR
PDVWHU
2JJHWWR
VLQFURQR
&DPPD
HOHWWURQLFD
BHQDEOH&DPPLQJ
$VVHVODYH
&DPPD
HOHWWURQLFD
Figura 1-6
1-20
&DPPD
HOHWWURQLFD
Esempio sincronismo di curve con diverse camme elettroniche
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Panoramica sincronismo
Regole per l'interconnessione
Per l'interconnessione con sincronismo, valgono in breve le seguenti regole:
• L'oggetto sincrono e l'asse slave si trovano sullo stesso sistema di runtime.
• L'oggetto master e l'asse sincrono possono trovarsi su diversi sistemi di runtime. In tal caso si parla di sincronismo distribuito (Vedere il capitolo 5).
• È possibile realizzare un sincronismo in modo tale che l'oggetto master e
l'asse sincrono lavorino in diversi clock IPO (sincronismo IPO- IPO_2 Vedere
il capitolo 9).
• L'oggetto sincrono e l'asse slave vengono assegnati l'uno all'altro, in modo
fisso, nella configurazione.
• Con uno stesso asse slave è possibile interconnettere fino a due oggetti
sincroni.
• L'oggetto valore master può essere interconnesso con più oggetti sincroni.
• L'oggetto sincrono può essere interconnesso con diversi valori master e
camme elettroniche.
• Una camma elettronica può essere interconnessa con più oggetti sincroni.
Sincronismo sovrapposto
Nel sincronismo sovrapposto è possibile interconnettere ad un asse slave due
oggetti sincroni. I due sincronismi si sovrappongono (a partire da V3.0).
&DPPD
HOHWWURQLFD
2JJHWWR
PDVWHU
2JJHWWR
PDVWHU
2JJHWWR
VLQFURQR
2JJHWWR
VLQFURQR
&DPPD
HOHWWURQLFD
$VVHVODYH
Figura 1-7
Esempio di sincronismo sovrapposto
Per ulteriori informazioni vedere Sincronismo sovrapposto (Capitolo 2.9)
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1-21
Panoramica sincronismo
1-22
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Nozioni fondamentali sincronismo
2
Questo capitolo descrive la funzione della tecnologia sincronismo.
Argomenti
2.1
Cambio elettronico
2-24
2.2
Sincronismo velocità
2-29
2.3
Sincronismo curve
2-30
2.4
Accoppiamento valore attuale/valore di riferimento
2-40
2.5
Sincronizzazione
2-44
2.6
Disaccoppiamento
2-68
2.7
Interazione della dinamica con i valori slave
2-72
2.8
Commutazione della sorgente dei valori master
2-75
2.9
Sincronismo sovrapposto
2-78
2.10 Sorveglianze del sincronismo
2-82
2.11 Modalità di simulazione
2-85
2.12 Esempi per processi di sincronizzazione che dipendono dalla
posizione di partenza sull’asse del valore slave
2-84
2.13 Esempi
2-92
2.14 Procedure speciali
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2-110
2-23
Nozioni fondamentali sincronismo
2.1
Cambio elettronico
9DORUHVODYH
2JJHWWR
PDVWHU
9DORUHPDVWHUSRVL]LRQH
)DWWRUHGLULGX]LRQH
,PSRVWD]LRQL
2IIVHW
2JJHWWR
VLQFURQR
$VVHVODYH
Figura 2-1
6HOH]LRQHYDORUHPDVWHU
)DWWRUHGLULGX]LRQH
2IIVHW
3URILORGLVLQFURQL]]D]LRQHH
GLVDFFRSSLDPHQWR
9DORUHPDVWHU
)XQ]LRQHGLWUDVPLVVLRQH
/LPLWD]LRQLDOODPDVVLPDGLQDPLFDG
DVVH
6RUYHJOLDQ]H
Cambio elettronico
Un cambio elettronico si caratterizza per una funzione di trasmissione lineare
tra sorgente del valore master e asse slave.
Valore slave = fattore di riduzione x valore master + offset
Il fattore di riduzione può essere indicato come rapporto tra due numeri decimali
(numeratore/denominatore), oppure come numero razionale.
Inoltre si può considerare un offset nel punto zero (traslazione, spostamento).
Con il parametro gearingType del comando _enableGearing() è possibile
impostare il cambio elettronico assoluto o relativo.
2-24
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Nozioni fondamentali sincronismo
Cambio elettronico assoluto
Nel cambio elettronico assoluto (gearingType=ABSOLUTE) il sincronismo
avviene in modo assoluto relativamente al punto zero di valore master e slave,
tenendo conto del fattore di riduzione.
$VVHPDVWHU
$VVHVODYH
$WWLYDUHVLQFURQLVPR
Figura 2-2
$VVHPDVWHU
$VVHVODYH
$VVHPDVWHU
&RPSHQVDUHGLIIHUHQ]DGL
SRVL]LRQHWUDPLWHDVVHVODYH
DGHVFRQDVVHPDVWHU
YHUWLFDOH
$VVHVODYH
5DSSRUWRGLVLQFURQLVPR
DVVROXWRDWWLYR
Svolgimento del processo di sincronizzazione con cambio elettronico
assoluto (esempio semplificato)
Viene calcolato un determinato offset (traslazione) del valore slave. Questo offset
è uguale a zero, tranne che se per l'impostazione del criterio di sincronizzazione
ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION (vedere pagina 2-47) o
IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION (vedere pagina 2-49) nel parametro
syncPositionSlave viene predefinito un offset.
9DORUHVODYH
9DORUHVODYH
)XQ]LRQHGLWUDVPLVVLRQH
)XQ]LRQHGLWUDVPLVVLRQH
3RVL]LRQHGL
VLQFURQL]]D]LRQH
3RVL]LRQHGL
VLQFURQL]]D]LRQH
3RVL]LRQHGL
VLQFURQL]]D]LRQH
Figura 2-3
9DORUHPDVWHU
2IIVHW
3RVL]LRQHGL
VLQFURQL]]D]LRQH
9DORUHPDVWHU
Cambio elettronico assoluto senza (a sinistra) o con (a destra) indicazione della posizione del
valore slave
Le differenze di posizione sul lato del valore slave emergono con la sincronizzazione.
Le impostazioni modulo vengono prese in considerazione.
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2-25
Nozioni fondamentali sincronismo
Cambio elettronico relativo
Con il cambio elettronico relativo (gearingType=RELATIVE) il sincronismo
avviene in modo relativo alla posizione di sincronizzazione nel lato valore master
e nel lato valore slave.
1HVVXQPRYLPHQWR
GLFRPSHQVD]LRQH
GHOO
DVVHVODYH
$VVHPDVWHU
$VVHVODYH
$VVHPDVWHU
$WWLYDUHVLQFURQLVPR
Figura 2-4
$VVHVODYH
5DSSRUWRGLVLQFURQLVPR
UHODWLYRDWWLYR
Svolgimento del processo di sincronizzazione con cambio elettronico
relativo (esempio semplificato)
L'offset nella funzione di trasmissione si ottiene in modo implicito:
• per la programmazione senza offset predefinito: dalla posizione attuale
dell'asse slave all'inizio della sincronizzazione e da un offset che viene definito
in modo implicito durante la sincronizzazione, se si raggiunge la velocità
(e accelerazione) risultante dal fattore di trasmissione
• per la programmazione con offset predefinito: tramite l'impostazione del
criterio di sincronizzazione ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION (vedere
pagina 2-47) o IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION (vedere
pagina 2-49) dalla posizione attuale dell'asse slave all'inizio della sincronizzazione e dall'offset programmato in syncPositionSlave.
9DORUHVODYH
9DORUHVODYH
)XQ]LRQHGLWUDVPLVVLRQH
)XQ]LRQHGLWUDVPLVVLRQH
3RVL]LRQHGL
VLQFURQL]]D]LRQH
3RVL]LRQHGL
VLQFURQL]]D]LRQH
Figura 2-5
2IIVHW
3RVL]LRQHGL
VLQFURQL]]D]LRQH
9DORUHPDVWHU
3RVL]LRQHGL
VLQFURQL]]D]LRQH
9DORUH
PDVWHU
Cambio elettronico relativo senza (a sinistra) o con (a destra) offset
A partire dallo stato "sincrono" anche un cambio elettronico relativo è sincrono rispetto a una posizione, cioè a partire da questo momento l'offset nella funzione di
trasmissione rimane costante.
2-26
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Nozioni fondamentali sincronismo
Fattore di riduzione
La funzione di trasmissione del cambio elettronico tra valore master e valore
slave viene definita tramite il fattore di riduzione (il rapporto di trasmissione del
riduttore).
Il fattore di riduzione corrisponde quindi all'aumento della funzione di trasmissione.
Può essere indicato mediante il parametro gearingMode del comando
_enableGearing() come frazione oppure come numero a virgola mobile.
• come frazione (gearingMode=GEARING_WITH_FRACTION)
Il fattore di riduzione come frazione (differenza valore slave / differenza valore
master) viene definito mediante i seguenti parametri funzionali:
− gearingRatioType: Tipo di immissione del fattore di riduzione (direttamente oppure mediante valori sostitutivi)
− gearingNumerator: Valore per l'immissione diretta del numeratore del fattore di riduzione
− gearingDenominator: Valore per l'immissione diretta del numeratore del
fattore di riduzione
• come virgola mobile (gearingMode=GEARING_WITH_RATIO)
Il fattore di riduzione come virgola mobile viene definito mediante i seguenti
parametri funzionali:
− gearingRatioType: Tipo di immissione del fattore di riduzione (direttamente oppure mediante valori sostitutivi)
− gearingRatio: Valore per l'immissione diretta del fattore di riduzione come
virgola mobile
Svantaggio:
Con fattori di riduzione come ad es. 1/3 ≈ 0,333 subentrano errori di arrotondamento!
Negli assi modulo è necessario tener conto di un effetto a lungo termine.
Se gli assi master e slave sono progettati come assi modulo, il rapporto di riduzione deve essere preferibilmente immesso come rapporto numeratore/denominatore al fine di garantire una stabilità a lungo termine del sincronismo. Se ciò non
è possibile, si dovrebbe utilizzare un valore LREAL con le rispettive posizioni
dopo la virgola.
Direzione del cambio elettronico
Con il parametro direction del comando _enableGearing() è possibile impostare
il fattore di riduzione in direzione concorde oppure in direzione discorde (corrisponde al fattore di riduzione negativo).
• Con POSITIVE il movimento avviene in direzione concorde, ciò significa che
gli assi si muovono nella stessa direzione.
• Con NEGATIVE il movimento avviene in direzione disconcorde, ciò significa
che gli assi si muovono in direzione opposta.
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2-27
Nozioni fondamentali sincronismo
• Con CURRENT viene mantenuta la direzione dei valori slave attuali, insieme
alla direzione del valore master si ottiene un accoppiamento concorde o
discorde, che viene poi mantenuto per tutta la durata di esecuzione del
comando (ciò significa che al variare della direzione del valore master, varia
anche la direzione slave).
• Con REVERSE il movimento viene effettuato con direzione inversa all'attuale
direzione dei valori slave.
Se all'attivazione del comando i valori slave sono fermi, viene eseguita la
seguente conversione: CURRENT diventa POSITIVE, REVERSE diventa
NEGATIVE.
Modifica dell'offset
Con il parametro activationMode del comando _setGearingOffset() si definisce
quando diventa attivo l'offset. (a partire da V3.1).
Tale commutazione vale:
• per il sincronismo successivo e tutti quelli seguenti, se è impostato
DEFAULT_VALUE
• solo per il sincronismo corrente, se è stato impostato ACTUAL_VALUE
• per il sincronismo corrente e tutti quelli seguenti, se è stato impostato
ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE
Note:
• Se il processo di sincronizzazione di _enableGearing() non è ancora attivo,
l'offset indicato viene eseguito senza procedura di compensazione; esso
viene dunque calcolato direttamente.
• Se _setGearingOffset() viene programmato sui valori attuali durante il processo di sincronizzazione, l'offset diventa efficace soltanto dopo la prima sincronizzazione. Viene eseguito un movimento di compensazione.
Spostare l'offset come sovrapposizione
Con il parametro dynamicReference del comando _setGearingOffset() è possibile definire se i parametri di dinamica si riferiscono al movimento complessivo
o al movimento differenziale (a partire da V3.2).
• TOTAL_MOVE: I parametri di dinamica si riferiscono al movimento complessivo. (Impostazione predefinita)
La procedura di transizione viene determinata completamente con i valori di
offset e i parametri di dinamica.
• OFFSET_MOVE: I parametri di dinamica si riferiscono al movimento differenziale.
La procedura di transizione viene definita in base all'attuale definizione di sincronismo come movimento sovrapposto con i valori di dinamica indicati.
Nota: Con una velocità valore master costante i raccordi dinamici hanno un andamento simile e si differenziano soltanto per la diversa efficacia dei parametri di
dinamica.
Vedere Esempio di offset come sovrapposizione (Capitolo 2.13.3)
2-28
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Nozioni fondamentali sincronismo
2.2
Sincronismo velocità
9HORFLWÑGHOYDORUHVODYH
2JJHWWR
PDVWHU
9HORFLWÑGHOYDORUHPDVWHU
,PSRVWD]LRQL
2JJHWWR
VLQFURQR
$VVHVODYH
Figura 2-6
6HOH]LRQHYDORUHPDVWHU
)DWWRUHGLULGX]LRQH
9HORFLWÑGHOYDORUHPDVWHU
/LPLWD]LRQLDOODPDVVLPDGLQDPLFDG
DVVH
6RUYHJOLDQ]H
Sincronismo velocità
A differenza del sincronismo curve e del cambio elettronico il sincronismo
di velocità (a partire da V3.1) si riferisce non alla posizione di un asse, ma alla
sua velocità. Viene calcolato un valore di riferimento velocità per l'asse slave.
Dopo l'attivazione si passa immediatamente alla velocità di sincronismo con
l'accelerazione indicata.
Viene realizzata una funzione di trasmissione lineare.
Il rapporto di trasmissione può essere indicato come numero virgola mobile
positivo.
Con il parametro direction del comando _enableVelocityGearing() è possibile
impostare il fattore di riduzione in direzione concorde, oppure in direzione
discorde (corrisponde al fattore di riduzione negativo).
• POSITIVE significa in direzione concorde, ciò significa che gli assi si muovono
nella stessa direzione.
• NEGATIVE significa in direzione discorde, ciò significa che gli assi si muovono
in direzione contraria.
Vedere anche Sostituire il sincronismo di velocità con il sincronismo assoluto (Capitolo 2.14.3)
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2-29
Nozioni fondamentali sincronismo
2.3
Sincronismo curve
2JJHWWR
PDVWHU
&DPPD
HOHWWURQLFD
9DORUHPDVWHU
SRVL]LRQH
9DORUHVODYH
,PSRVWD]LRQL
6HOH]LRQHYDORUHPDVWHU
6HOH]LRQHFDPPHHOHWWURQLFKH
)DWWRULGLVFDOD2IIVHW
3URILORGLVLQFURQL]]D]LRQHH
GLVDFFRSSLDPHQWR
2JJHWWR
VLQFURQR
$VVHVODYH
Figura 2-7
9DORUHPDVWHU
)XQ]LRQHGLWUDVPLVVLRQH
/LPLWD]LRQLDOODPDVVLPDGLQDPLFDG
DVVH
6RUYHJOLDQ]H
Sincronismo curve
Nel sincronismo curve viene realizzata una funzione di trasmissione non lineare
tra la posizione valore master e la posizione asse slave con l'ausilio di una
camma elettronica.
Valore slave = KS (valore master + offset valore master) + offset valore slave
KS: camma elettronica (funzione di trasmissione)
Vedere Camma elettronica (Capitolo IV), Definizione (Capitolo 13.1)
9DORUHVODYH
&DPPDHOHWWURQLFD
\ I[
[
9DORUHPDVWHU
Figura 2-8
Esempio di funzione di trasmissione nel sincronismo curve
Una camma elettronica può essere impiegata in modo assoluto o relativo sia nel
campo di definizione (valori master) che nel campo di valori (valori slave).
L'impostazione per i valori master avviene nel parametro masterMode, per i
valori slave nel parametro slaveMode del comando _enableCamming().
2-30
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Nozioni fondamentali sincronismo
La figura mette a confronto il rapporto tra valore master e valore slave alle
seguenti condizioni generali:
• stessa camma elettronica: qui con campo di definizione {0.0; 300.0}
e campo di valori {0.0; 100.0}
• stesso valore iniziale asse slave: qui 150 mm
• stesso valore iniziale asse master: qui 450 mm
(il valore master ha la proprietà modulo 0 - 1000 mm)
$YYLR
YDORUHVODYH
$YYLRYDORUHPDVWHU
6LQFURQLVPRFXUYHDVVROXWRODWRYDORUHPDVWHUUHODWLYRODWRYDORUHVODYH
6LQFURQLVPRFXUYHUHODWLYRODWRYDORUHPDVWHUUHODWLYRODWRYDORUHVODYH
6LQFURQLVPRFXUYHDVVROXWRODWRYDORUHPDVWHUDVVROXWRODWRYDORUHVODYH
6LQFURQLVPRFXUYHUHODWLYRODWRYDORUHPDVWHUDVVROXWRODWRYDORUHVODYH
Figura 2-9
Combinazioni possibili del sincronismo curve assoluto/relativo lato valore
master/slave
Sincronismo curve assoluto lato valore slave
Il sincronismo curve assoluto lato valore slave viene impostato in slaveMode:=ABSOLUTE.
Per il sincronismo curve assoluto lato valore slave i valori slave vengono applicati
direttamente dal campo di valori della camma elettronica.
L'offset lato valore slave è uguale a zero, tranne che se per l'impostazione del
criterio di sincronizzazione ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION (vedere
pagina 2-47) o IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION (vedere pagina 2-49)
nel parametro syncPositionSlave viene predefinito un offset.
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2-31
Nozioni fondamentali sincronismo
Sincronismo curve relativo lato valore slave
Il sincronismo curve relativo lato valore slave viene impostato in
slaveMode:=RELATIVE.
Nel sincronismo curve relativo lato valore slave il valore iniziale della camma
elettronica viene spostato nella posizione valore slave all'inizio della sincronizzazione.
L'offset lato valore slave si ottiene
• nella programmazione senza offset predefinito dalla traslazione del valore iniziale camma elettronica nella posizione valore slave all'inizio del processo di
sincronizzazione;
• nella programmazione con offset predefinito tramite l'impostazione del criterio
di sincronizzazione ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION (vedere
pagina 2-47) oppure IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION (vedere
pagina 2-49) dalla traslazione del valore iniziale camma elettronica nella posizione valore slave all'inizio del processo di sincronizzazione e in aggiunta
dall'offset programmato nel parametro syncPositionSlave.
A partire dallo stato "sincrono" l'offset lato valore slave nella funzione di trasmissione rimane costante.
Sincronismo curve assoluto lato valore master
Il sincronismo curve assoluto lato valore master viene impostato in
mastereMode:=ABSOLUTE.
Con il sincronismo assoluto lato valore master i valori master vengono assegnati
direttamente al campo di definizione della camma elettronica.
La posizione di sincronizzazione lato valore master può essere il punto iniziale
della camma elettronica oppure un punto qualsiasi nel campo di definizione della
camma elettronica.
L'offset lato valore master è uguale a zero.
Il parametro camStartPositionMaster non viene interpretato.
Sincronismo curve relativo lato valore master
Il sincronismo curve relativo lato valore master viene impostato in
mastereMode:=RELATIVE.
Nel sincronismo curve relativo lato valore master la posizione di sincronizzazione
lato valore master della posizione indicata nel parametro
camStartPositionMaster all'interno del campo di definizione viene assegnata
alla camma elettronica.
L'offset lato valore master si ottiene dalla differenza della posizione di sincronizzazione lato valore master e dal valore indicato nel parametro
camStartPositionMaster.
Se la posizione indicata in camStartPositionMaster non si trova all'interno del
campo di definizione della camma elettronica, viene emesso l'allarme "40017
Il punto di inizio della camma elettronica si trova fuori dal campo di definizione".
A partire dallo stato "sincrono" l'offset lato valore slave nella funzione di trasmissione rimane costante.
2-32
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Nozioni fondamentali sincronismo
Applicazione non ciclica/ciclica di un camma elettronica
Con il parametro cammingMode del comando _enableCamming() l'applicazione di una camma elettronica può essere impostata come applicazione non ciclica o ciclica.
9DORUHVODYH
&DPPDHOHWWURQLFD
9DORUHPDVWHU
Figura 2-10
Applicazione non ciclica di un camma elettronica
• Non ciclica (NOCYCLIC) significa che la camma elettronica viene applicata
una volta soltanto. Una volta raggiunto il punto di partenza e/o finale della
camma elettronica, essa viene terminata.
In caso di nuovo spostamento del campo valori master nella stessa direzione
o anche di spostamento del campo valori master nella direzione opposta, in
seguito a inversione, la camma elettronica non viene riapplicata.
9DORUHVODYH
&DPPDHOHWWURQLFD
9DORUHPDVWHU
Figura 2-11
Applicazione ciclica di un camma elettronica
• Con l'applicazione ciclica (CYCLIC) di una camma elettronica, il campo di
definizione della camma viene rappresentato ciclicamente in base ai valori
master.
In caso di inversione dei valori master, la camma elettronica viene proseguita
in forma ciclica anche tramite il punto di inizio originario.
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2-33
Nozioni fondamentali sincronismo
Applicazione ciclica della camma elettronica con sincronismo curve assoluto lato valore
slave
9DORUHVODYH
&DPPD
HOHWWURQLFD
9DORUHPDVWHU
Figura 2-12
Applicazione ciclica assoluta di una camma elettronica con lo stesso valore
iniziale e finale nel lato valore slave
• Se i valori di funzione della camma elettronica sono gli stessi all'inizio e alla
fine del campo di definizione, il movimento può proseguire in modo continuo.
Si ottiene un movimento periodico.
9DORUHVODYH
&DPPD
HOHWWURQLFD
9DORUHPDVWHU
Figura 2-13
Applicazione ciclica assoluta di una camma elettronica con diverso valore
iniziale e finale nel lato valore slave
• Se i valori di funzione della camma elettronica nonsono gli stessi all'inizio e
alla fine del campo di definizione, si ottiene una discontinuità nella posizione.
Essa viene limitata sull'asse slave ai valori massimi di dinamica.
2-34
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Nozioni fondamentali sincronismo
Applicazione ciclica di una camma elettronica con sincronismo curve relativo lato valore
slave
9DORUHVODYH
&DPPD
HOHWWURQLFD
9DORUHPDVWHU
Figura 2-14
Applicazione ciclica relativa di una camma elettronica con lo stesso valore
iniziale e finale nel lato valore slave.
• Se i valori di funzione della camma elettronica sono gli stessi all'inizio e alla
fine del campo di definizione, anche in questo caso si ottiene un movimento
periodico.
9DORUHVODYH
&DPPDHOHWWURQLFD
9DORUHPDVWHU
Figura 2-15
Applicazione ciclica relativa di una camma elettronica con valore iniziale e
finale diversi nel lato valore slave
• Se i valori di funzione della camma elettronica nonsono gli stessi all'inizio e
alla fine del campo di definizione, il nuovo punto di partenza per l'assegnazione dei valori slave è il punto finale nel campo di valori della camma elettronica.
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2-35
Nozioni fondamentali sincronismo
Applicazione concorde/discorde della camma elettronica
L'applicazione di una camma elettronica può essere impostata, con il parametro
direction del comando _enableCamming(), come concorde oppure discorde.
9DORUHVODYH
&DPPDHOHWWURQLFD
9DORUHPDVWHU
Figura 2-16
Applicazione concorde della camma elettronica (POSITIVE)
• POSITIVE significa concorde. Valori master crescenti corrispondono a valori
crescenti nel campo di definizione della camma elettronica e viceversa.
9DORUHVODYH
&DPPDHOHWWURQLFD
9DORUHPDVWHU
Figura 2-17
Applicazione discorde della camma elettronica (NEGATIVE)
• NEGATIVE significa discorde. I valori master decrescenti corrispondono a
valori crescenti nel campo di definizione della camma elettronica e viceversa.
La camma elettronica viene riprodotta specularmente al centro del proprio
campo di definizione.
Esempio applicativo:
In fase di arresto in base al profilo definito dall'utente, si desidera utilizzare la
stessa curva della fase di avvio, ma in direzione contraria.
Correzione dei movimenti sincronismo curve
Modificando Fattore di scala e offset il valore master e slave è possibile correggere i movimenti di sincronismo.
Vi sono inoltre altre possibilità:
• offset e fattore di scala sulla camma elettronica stessa
• movimenti sovrapposti dell'asse slave
• impostazione al volo del sorgente di valori master e dell'asse slave
2-36
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Nozioni fondamentali sincronismo
Fattore di scala e offset
Con il sincronismo di curve è possibile definire sull'oggetto tecnologico un fattore
di scala e un offset sia sul lato valore master, sia sul lato valore slave.
Il valore slave si ricava dal valore master in base alla seguente formula:
9DORUHPDVWHU2IIVHWYDORUHPDVWHU
9DORUHVODYH
)DWWRUHGLVFDODYDORUHVODYHRIIVHWYDORUHV
)DWWRUHGLVFDODYDORUHPDVWHU
Figura 2-18
Formula per il fattore di scala e l'offset sul sincronismo curve
Vedere anche Esempio di offset e fattore di scala sull'oggetto sincrono
(Capitolo 2.13.2).
Fattore di scala/offset della camma elettronica
Oltre al fattore di scala/offset sull'oggetto tecnologico è possibile realizzare un fattore di scala/offset anche sulla camma elettronica.
È così possibile adattare individualmente la camma elettronica al campo di definizione e a quello di valori.
Vedere Fattore di scala e offset (Capitolo 13.3)
Modifica del fattore di scala e dell'offset
Con il comando _setCammingScale oppure _setCammingOffset() è possibile
commutare tra fattore di scala e offset all'interno di un sincronismo di curve ciclico
attivo. Il parametro activationMode determina quando essi diventano efficaci:
• per il sincronismo successivo e tutti quelli seguenti, se è impostato
DEFAULT_VALUE
• solo per il sincronismo corrente, se è stato impostato ACTUAL_VALUE
• per il sincronismo corrente e tutti quelli seguenti, se è impostato
ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE.
Note:
• Se il processo di sincronizzazione dell'_enableCamming() non è ancora
attivo, il fattore di scala attuale / l'offset attuale viene eseguito senza procedura di compensazione; esso viene dunque calcolato direttamente.
• Se durante la procedura di sincronizzazione
_setCammingScale()/_setCammingOffsetv viene programmato su nuovi
valori con l'impostazione ACTUAL_VALUE, il valore di scala / l'offset diventa
efficace soltanto dopo la procedura di sincronizzazione. Viene eseguito un
movimento di compensazione.
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2-37
Nozioni fondamentali sincronismo
Efficacia del fattore di scala e dell'offset
L'efficacia di un nuovo fattore di scala e/o di un nuovo offset può essere programmata con il parametro scaleSpecification/offsetSpecification dei comandi
_setCammingScale() e _setCammingOffset().
• immediatamente (IMMEDIATELY)
• per l'applicazione ciclica di una camma elettronica con l'inizio di un nuovo ciclo
(NEXT_CAM_CYCLE)
Nota: Se un comando _setCammingScale()/_setCammingOffset(), che è
ancora nel movimento di compensazione, viene interrotto da un altro comando
_setCammingScale() oppure _setCammingOffset() con NEXT_CAM_CYCLE,
il movimento di compensazione viene interrotto e può verificarsi un salto nei valori
di riferimento. Il nuovo comando diventa attivo con l'inizio del nuovo ciclo di
camme elettroniche.
Esempi
9DORUHVODYH
&DPPD
HOHWWURQLFD
9DORUHPDVWHU
XQQXRYRBHQDEOH&DPPLQJGLYHQWDDWWLYR
LQYLDUHFRPDQGRBVHW&DPPLQJ6FDOH
Figura 2-19
Esempio di commutazione fattore di scala con sincronismo ciclico,
impostazione activationMode = DEFAULT_VALUE con efficacia
scaleSpecification = NEXT_CAM_CYCLE
9DORUHVODYH
&DPPD
HOHWWURQLFD
9DORUHPDVWHU
XQQXRYRBHQDEOH&DPPLQJGLYHQWDDWWLYR
LQYLDUHFRPDQGRBVHW&DPPLQJ6FDOH
Figura 2-20
2-38
Esempio di commutazione fattore di scala con sincronismo ciclico,
impostazione activationMode = DEFAULT_VALUE con efficacia
scaleSpecification = IMMEDIATELY
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Nozioni fondamentali sincronismo
9DORUHVODYH
&DPPD
HOHWWURQLFD
9DORUHPDVWHU
XQQXRYRBHQDEOH&DPPLQJGLYHQWDDWWLYR
LQYLDUHFRPDQGRBVHW&DPPLQJ6FDOH
Figura 2-21
Esempio di commutazione fattore di scala e offset nel sincronismo ciclico,
impostazione ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE con efficacia
IMMEDIATELY
Spostare il fattore di scala/l'offset come sovrapposizione
Con il parametro dynamicReference del comando _setCammingScale()
oppure _setGearingOffset() è possibile definire se i parametri di dinamica si
riferiscono al movimento complessivo o al movimento differenziale (a partire dalla
V3.2).
Vedere Spostare l'offset come sovrapposizione a pagina 2-28
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2-39
Nozioni fondamentali sincronismo
2.4
Accoppiamento valore attuale/valore di riferimento
Panoramica
Se si utilizza un'asse quale oggetto valore master, nel sincronismo è possibile
impostarlo nella configurazione:
• Accoppiamento valore di riferimento: il valore di riferimento dell'asse viene
impiegato quale valore master per l'asse slave.
Ciò rappresenta un vantaggio se i valori di riferimento vengono predefiniti sia
per l'asse master che per l'asse slave del controllo e il comportamento reciproco degli assi deve essere sincrono.
In generale si consiglia l'accoppiamento valore di riferimento per la qualità del
segnale.
• Accoppiamento valore attuale con estrapolazione (dalla V3.0): Il valore
attuale dell'asse viene impiegato quale valore master per l'asse slave.
È possibile estrapolare il valore attuale per compensare i ritardi tramite registrazione valore attuale, elaborazione valore attuale e valore master nel controllo e comportamento dinamico dell'asse slave. Con l'asse virtuale i valori
attuali sono identici ai valori di riferimento, è quindi possibile impostare un
valore di riferimento estrapolato.
Se si utilizza un encoder esterno quale oggetto valore master, nel sincronismo è
possibile impostarlo nella configurazione:
• Accoppiamento valore attuale: Il valore attuale dell'encoder esterno viene
impiegato quale valore master per l'asse slave.
• Accoppiamento valore attuale con estrapolazione (dalla V3.0): È possibile
estrapolare il valore attuale per compensare i ritardi tramite registrazione
valore attuale, elaborazione valore attuale e valore master nel controllo e comportamento dinamico dell'asse slave.
Con accoppiamento valore attuale è possibile indicare una finestra di tolleranza
relativamente al comportamento del valore attuale (Vedere il capitolo 2.4.2).
2-40
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Nozioni fondamentali sincronismo
2.4.1
Accoppiamento valore attuale con estrapolazione
$FFRSSLDPHQWRYDORUHPDVWHUYDORUHDWWXDOH
DVVHRHQFRGHUHVWHUQRFRQHVWUDSROD]LRQHYDORUHDWWXDOH
DWW
Figura 2-22
&RPPXWD
]LRQH
YDORUH
PDVWHU
FRQ
GLQDPLFD
(VWUDSROD
]LRQH
)LOWUL
DWW
$VVHVODYH
2JJHWWRVLQFURQR
6LQFURQL]
]D]LRQH
'LVDFFRS
SLDPHQWR
FRQ
GLQDPLFD
3ULQFLSLR
GHO
VLQFUR
QLVPR
/LPLWD]LRQL
(PLVVLRQH
Principio dell'accoppiamento valore attuale (panoramica)
In un raggruppamento di sincronismo all'interno di un controllo il sincronismo
avviene tenendo conto della posizione, della velocità e dell'accelerazione del
valore master; in un sincronismo distribuito tra il valore master distribuito e
l'oggetto sincrono vengono trasmesse la posizione e la velocità del valore master;
nell'oggetto sincrono viene definita l'accelerazione tramite la differenziazione.
Se come valore master ci si appoggia al valore attuale di un encoder è utile estrapolare il valore attuale misurato per il sincronismo per compensare i tempi morti
che scaturiscono dalla registrazione dei valori attuali all'interno dell'impianto,
ad es. tramite la comunicazione bus e i tempi di elaborazione a opera del sistema.
L'estrapolazione viene impostata sull'asse master e/o sull'encoder esterno.
&ORFNGLUHJROD]LRQH
&ORFN,32R,32B
7\SH2I$[LV([WUDSRODWLRQ
([WUDSRODWLRQ7LPH
69H[WUDSRODWLRQ'DWD
ILOWHUHG3RVLWLRQ
)LOWUL
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
)LOWHU
6LVWHPD [
YDORUH
DWWXDOH
DWWLYR
Y
69H[WUDSRODWLRQ'DWD
ILOWHUHG9HORFLW\
)LOWUL
7\SH2I$[LV
6PRRWKLQJ)LOWHU
Figura 2-23
Y
77
(VWUDSR
OD]LRQH
FRQ
YHULILFDGL
SODXVLELOLWÑ
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
3RVLWLRQ)LOWHU
)LOWUL
([WUDSRODWLRQ7LPH!
([WUDSRODWLRQ7LPH 69H[WUDSRODWLRQ
'DWDSRVLWLRQ
[
77
aYHORFLW\
aDFFHOHUDWLRQ
Y
77
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ
7\SH2I$[LV
([WUDSRODWLRQ H[WUDSRODWHG
7ROHUDQFH5DQJH 9HORFLW\6ZLWFK
,VWHUHVLQRQDWWLYD
,VWHUHVLDWWLYD
69
$VVH
(QFHVW
SRVLWLRQLQJ6WDWHDFWXDO3RVLWLRQ
PRWLRQ6WDWHSRVLWLRQ
$VVH
(QFHVW
PRWLRQ6WDWH'DWDDFWXDO9HORFLW\
PRWLRQ6WDWHYHORFLW\
$VVH PRWLRQ6WDWH'DWDDFWXDO$FFHOHUDWLRQ
PRWLRQ6WDWHDFFHOHUDWLRQ
(QFHVW
$FFRSSDYDODWWVHQ]DHVWUDSROD]LRQH
2JJHWWRWHFQRORJLFRDVVH2JJHWWRWHFQRORJLFRHQFRGHUHVWHUQR
$FFRSSYDORUHUHDOHFRQHVWUDSROD]LRQH
Il CD Utilities & Applications nella directory 4_TOOLS contiene un programma
che supporta il calcolo dei tempi di estrapolazione.
2JJHWWRWHFQRORJLFRDVVH
HGHQFRGHUHVWHUQR
2JJHWWRVLQFURQR
&ORFN,32R,32B
69
FXUUHQW0DVWHU'DWD
YDOXH
aGHULYHG9DOXH
a
VHFRQG'HULYHG9DOXH
)XQ
]LRQH
GL
VLQ
FURQLV
PR
VRORFRQRJJHWWRWHFQRORJLFR
HQFRGHUHVWHUQR
2JJHWWRVLQFURQR
&ORFN,32R,32B
69
FXUUHQW0DVWHU'DWD
YDOXH
)XQ
]LRQH
GL
aGHULYHG9DOXH
VLQ
FURQLV
a
VHFRQG'HULYHG9DOXH PR
699DULDELOHGLVLVWHPD
Accoppiamento valore attuale con estrapolazione oggetto tecnologico asse oppure oggetto
tecnologico encoder esterno
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2-41
Nozioni fondamentali sincronismo
Filtraggio della posizione attuale
Il valore attuale della posizione per il sincronismo può essere filtrato separatamente tramite un elemento PT2 per l'estrapolazione (dalla versione V4.1).
Il filtro per il valore di posizione dell'asse viene impostato tramite il dato di configurazione typeOfAxis.extrapolation.positionFilter.T1 e ~.T2.
Il filtro agisce sulla posizione reale per l'estrapolazione.
La velocità per l'estrapolazione viene assunta dal sistema del valore reale
dell'asse oppure dell'encoder esterno prima dell'esecuzione del filtro di livellamento (typeOfAxis.smoothingFilter).
Filtraggio della velocità attuale
L'estrapolazione della posizione viene effettuata sulla base del valore della
velocità rilevato o filtrato
• TypeofAxis.Extrapolation.filter.timeConstant: tempo in cui avviene la formazione del valore medio e/o costante del tempo in fase di filtraggio
• TypeofAxis.Extrapolation.extrapolationTime: indicazione del tempo per
l'estrapolazione
Con l'indicazione 0.0 non avviene l'estrapolazione
È possibile sorvegliare i valori estrapolati (posizione e velocità) (Variabile di
sistema extrapolationData).
L'estrapolazione compensa i ritardi locali, che subentrano nel caso in cui si utilizzi
il valore attuale anziché quello di riferimento.
Selettore per il valore master velocità per l'estrapolazione valore master
Tramite il dato di configurazione TypeofAxis.Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch è possibile ottenere il valore master velocità dal valore master
posizione estrapolato tramite differenziazione oppure, a scelta, utilizzare il valore
master velocità estrapolato per il sincronismo.
Indicatore
I valori estrapolati e filtrati vengono visualizzati nelle variabili di sistema che
seguono:
• extrapolationData.position
• extrapolationData.velocity
• extrapolationData.filteredPosition
• extrapolationData.filteredVelocity
• extrapolationData.acceleration
2-42
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Nozioni fondamentali sincronismo
Riduzione tempi di reazione/tempi morti
Tramite l'impostazione Execution.executionLevel:=SERVO nell'oggetto valore
master, ad es. oggetto tecnologico encoder esterno, nell'oggetto tecnologico
oggetto sincrono e asse slave è possibile eseguire il componente di sistema IPO
da valore master, sincronismo e asse nel servo secondo la registrazione del
valore attuale.
Per ulteriori informazioni vedere il manuale delle funzioni Oggetti tecnologici
Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno "Esecuzione del
movimento/Interpolatore"
2.4.2
Accoppiamento valore attuale con finestra di tolleranza
Se il valore master viene sovrapposto da segnali di disturbo ad alta frequenza per
i quali non è possibile realizzare il sincronismo, ciò può portare al superamento
dei limiti dinamici o a un breve cambiamento di direzione del valore master.
Nel dato di configurazione typeOfAxis.extrapolation.toleranceRange è possibile impostare sull'asse master o sull'encoder esterno una finestra di tolleranza
relativa alla posizione attuale (a partire da V3.1), per evitare ad es. che in presenza di un valore master con interferenze ad altra frequenza vengano superati i
limiti dinamici dell'asse slave o si verifichino cambi di direzione in fase di sincronizzazione.
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2-43
Nozioni fondamentali sincronismo
2.5
Sincronizzazione
Affinché l'asse slave possa seguire il valore master in base alla funzione di trasmissione corrispondente, per prima cosa è necessario sincronizzare l'asse slave
al valore master.
Il tipo di sincronizzazione viene determinato da numerosi parametri/impostazioni
predefinibili:
• Criterio di sincronizzazione/Posizione di sincronizzazione
(Capitolo 2.5.1), conformemente all'impostazione definita nel parametro
synchronizingMode; la posizione di sincronizzazione lato valore master e/o
la posizione di sincronizzazione lato valore slave vengono immesse direttamente oppure si desumono dal criterio di sincronizzazione ed ev. dalla funzione di trasmissione;
• Direzione di sincronizzazione (Capitolo 2.5.2), la direzione del movimento
dei valori slave durante la sincronizzazione, impostabile nel parametro
synchronizingDirection
• Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione (Capitolo 2.5.3): sincronizzazione anticipata, ritardata o simmetrica, impostabile nel parametro syncPositionReference
• Riferimento del profilo di sincronizzazione, impostabile nel parametro
syncProfileReference
− Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile
(Capitolo 2.5.4)
La lunghezza di sincronizzazione tramite il valore master viene indicata nel
comando di sincronizzazione.
− Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili
(riferimento temporale) (Capitolo 2.5.5)
I parametri di dinamica vengono indicati nel comando di sincronizzazione.
9DORUHVODYH
3RVL]LRQH
3URILORGLVLQFURQL]]
9DORUHPDVWHU
WUDPLWHYDORUHPDVWHU
LPSRVWDELOH
WUDPLWHSDUDPHWURGL
GLQDPLFDLPSRVWDELOH
7HPSR
&DPSRGL
VLQFURQL]]D]LRQH
GDOODSRVL]LRQH
VLPPHWULFR
SULPDGHOODSRVL]LRQH
&ULWHULRGLVLQFURQL]]D]LRQH
SRVL]LRQHYDORUHPDVWHUHRSRVL]LRQHDVVHVODYH
Figura 2-24
2-44
Parametri per la sincronizzazione
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Nozioni fondamentali sincronismo
Tabella 2-1
Proprietà delle diverse possibilità di sincronizzazione
Proprietà
Sincronizzazione tramite percorso valore
master impostabile
Profilo di sincronizza- Profilo di sincronizzazione tramite parame- zione tramite parametri di dinamica
tri di dinamica
impostabili, sincroniz- impostabili, sincronizzazione anticipata
zazione ritardata
Proprietà di dinamica
• profilo di sincronizzazione con velocità
costante
sì
sì
• profilo di sincronizzazione con accelerazione
costante
no
con impostazione profilo con impostazione profilo
di velocità SMOOTH
di velocità SMOOTH
• rispetto dei parametri
dinamici (senza limitazioni lato asse slave)
no
in caso di valore master sì
con velocità costante, in
caso contrario sovrapposizione della
dinamica valore master
• dinamica adattabile alla
dinamica valore master
indirettamente
l'utente può influenzare
la dinamica tramite la
lunghezza di sincronizzazione
sì
con l'impostazione
dynamicAdaption
con l'impostazione
dynamicAdaption
sì
Idoneità per valore master fisso
• in caso di arresto
dell'asse slave
con limitazioni
con limitazioni
l'asse slave deve già
trovarsi nella posizione
di sincronismo, ad es. in
caso di cambio elettronico relativo
l'asse slave deve già
trovarsi nella posizione
di sincronismo, ad es. in
caso di cambio elettronico relativo
• con asse slave spostato
no
no
sì
Idoneità per valore master con velocità costante
• in caso di arresto
dell'asse slave
sì
sì
sì
• con asse slave spostato
sì
sì
sì
Idoneità per valore master con velocità non costante
• asse master con accelerazione/ritardo costante
sì
sì
con limitazioni
sovrapposizione della
dinamica valore master
sovrapposizione della
dinamica valore master
con look-ahead
ampliato e/o dinamica
della sincronizzazione
>> dinamica valore
master
• dinamica valore master
variabile e/o segnale
valore master disturbato/attenuato
sì
con limitazioni
no
sovrapposizione della
dinamica valore master
sovrapposizione della
dinamica valore master
Eccezione: dinamica
della sincronizzazione
>> dinamica valore
master
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2-45
Nozioni fondamentali sincronismo
Tabella 2-1
Proprietà delle diverse possibilità di sincronizzazione, Fortsetzung
Proprietà
Sincronizzazione tramite percorso valore
master impostabile
Profilo di sincronizza- Profilo di sincronizzazione tramite parame- zione tramite parametri di dinamica
tri di dinamica
impostabili, sincroniz- impostabili, sincronizzazione anticipata
zazione ritardata
Proprietà della sincronicità
• raggiungimento della sin- sì
cronicità dopo l'avvio
Eccezione: il valore
della sincronizzazione
master cambia la direzione di movimento
sì
con limitazioni
Eccezione: il valore
master cambia la direzione di movimento
non con dinamica valore
master > dinamica risultante della sincronizzazione e/o dinamica
valore master variabile,
ved. sopra
• indicazione della posizione di sincronismo
dopo l'avvio della sincronizzazione
possibile
no
2.5.1
possibile
Criterio di sincronizzazione/Posizione di sincronizzazione
Il criterio di sincronizzazione può essere impostato nella sincronizzazione,
tramite il parametro synchronizingMode del comando _enableGearing() /
_enableCamming() e/o _disableGearing() / _disableCamming(), nei modi
seguenti.
La sincronizzazione può avvenire tramite più campi modulo del valore master e/o
del valore slave.
Sincronizzazione alla posizione valore master attuale
senza indicazione di un offset lato valore slave
Il criterio di sincronizzazione e la posizione di sincronizzazione lato valore master
rappresentano la posizione valore master attuale.
Il criterio di sincronizzazione viene impostato con
synchronizingMode:=IMMEDIATELY. Il parametro syncPositionMaster non
ha alcun effetto.
Non viene predefinito alcun offset lato valore slave, il parametro
syncPositionSlave non è efficace.
Per il sincronismo curve relativo lato valore master è efficace il parametro
camStartPosition.
La sincronizzazione inizia immediatamente. La sincronizzazione è ritardata.
Il parametro syncPositionReference non ha alcun effetto.
2-46
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Nozioni fondamentali sincronismo
9DORUHVODYH
$VVLVLQFURQL
9DORUHPDVWHU
&RPDQGRGLDYYLR
$YYLDVLQFURQL]]D]LRQH
7HPSR
Figura 2-25
Esempio sincronizzazione - immediatamente efficace, sincronizzazione
ritardata, assoluta e senza offset, trasmissione 1:1
Sincronizzazione alla posizione valore master attuale
con indicazione di un offset lato valore slave
Il criterio di sincronizzazione è la posizione valore master attuale e viene definito
un offset lato valore slave.
Il criterio di sincronizzazione viene impostato con
synchronizingMode:=IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION.
La posizione di sincronizzazione lato valore master rappresenta la posizione
valore master attuale.
Il parametro syncPositionMaster non ha alcun effetto.
L'offset lato valore slave viene definito nel parametro syncPositionSlave
Per il sincronismo curve relativo lato valore master è efficace il parametro
camStartPosition.
La sincronizzazione inizia immediatamente. La sincronizzazione è ritardata.
Il parametro syncPositionReference non ha alcun effetto.
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2-47
Nozioni fondamentali sincronismo
9DORUHVODYH
$VVLVLQFURQL
9DORUHPDVWHU
&RPDQGRGLDYYLR
$YYLDVLQFURQL]]D]LRQH
2IIVHW
7HPSR
Figura 2-26
Esempio sincronizzazione - immediatamente efficace, sincronizzazione
ritardata, assoluta e con offset nella posizione asse slave, trasmissione 1:1
Sincronizzazione alla posizione valore master predefinita
senza indicazione di un offset lato valore slave
Il criterio di sincronizzazione è la posizione valore master predefinita.
Il criterio di sincronizzazione viene impostato con
synchronizingMode:=ON_MASTER_POSITION.
La posizione di sincronizzazione lato valore master viene impostata nel parametro syncPositionMaster.
Non viene predefinito alcun offset lato valore slave, il parametro
syncPositionSlave non è efficace.
Per il sincronismo curve relativo lato valore master è efficace il parametro
camStartPosition.
Nel parametro syncPositionReference viene definito se deve aver luogo una
sincronizzazione ritardata e simmetrica (solo per sincronizzazione sul percorso
valore master impostabile) oppure una sincronizzazione ritardata.
In merito all'inizio della sincronizzazione, vedere Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione (Capitolo 2.5.3)
2-48
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Nozioni fondamentali sincronismo
9DORUHVODYH
$VVLVLQFURQL
&RPDQGRGLDYYLR
$YYLR
VLQFURQL]]D]LRQH
9DORUHPDVWHU
2IIVHW
V\QF3RVLWLRQ0DVWHU
SRVYDORUHPDVWHU
7HPSR
Figura 2-27
Esempio sincronizzazione - indicazione valore master posizione di sincronizzazione, sincronizzazione ritardata, assoluta, trasmissione 1:1
Sincronizzazione alla posizione valore master predefinita
con indicazione di un offset lato valore slave
Il criterio di sincronizzazione è la posizione valore master predefinita.con
Il criterio di sincronizzazione viene impostato con
synchronizingMode:=ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION.
La posizione di sincronizzazione lato valore master viene impostata nel parametro syncPositionMaster.
Per il sincronismo curve relativo lato valore master è efficace il parametro
camStartPosition.
L'offset lato valore slave viene definito nel parametro syncPositionSlave.
Nel parametro syncPositionReference viene definito se deve aver luogo una
sincronizzazione ritardata e simmetrica (solo per sincronizzazione sul percorso
valore master impostabile) oppure una sincronizzazione ritardata.
In merito all'inizio della sincronizzazione, vedere Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione (Capitolo 2.5.3)
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2-49
Nozioni fondamentali sincronismo
9DORUHVODYH
$VVLVLQFURQL
9DORUHPDVWHU
&RPDQGRGLDYYLR
$YYLR
VLQFURQL]]D]LRQH
2IIVHW
V\QF3RVLWLRQ0DVWHU
SRVL]LRQHYDORUHPDVWHU
7HPSR
Figura 2-28
Esempio sincronizzazione - indicazione posizione di sincronizzazione
valore master e offset asse slave, sincronizzazione ritardata, assoluta, trasmissione 1:1
Sincronizzazione alla posizione asse slave predefinita
Il criterio di sincronizzazione è la posizione valore slave predefinita.
Il criterio di sincronizzazione viene impostato con
synchronizingMode:=ON_SLAVE_POSITION.
La posizione di sincronizzazione lato valore slave viene definita nel parametro
syncPositionSlave.
Non è disponibile alcun offset lato valore slave.
La posizione di sincronizzazione lato valore master si ottiene dall'applicazione
della funzione di trasmissione inversa sulla posizione di sincronizzazione lato
valore slave.
Per il sincronismo curve relativo lato valore master è efficace il parametro
camStartPosition.
Il parametro syncPositionMaster non ha alcun effetto.
La sincronizzazione inizia se nell'asse slave la posizione di sincronizzazione definita nel parametro syncPositionSlave viene raggiunta con un movimento iniziato in altro modo.
2-50
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Nozioni fondamentali sincronismo
9DORUHVODYH
$VVLVLQFURQL
&RPDQGRGLDYYLR
$YYLR
VLQFURQL]]D]LRQH
9DORUHPDVWHU
V\QF3RVLWLRQ6ODYH
ODWRYDORUHVODYH
SRVL]LRQHGL
VLQFURQL]]D]LRQH
7HPSR
Figura 2-29
Esempio sincronizzazione - indicazione posizione di sincronizzazione asse
slave, sincronizzazione ritardata, assoluta, trasmissione 1:1
Sincronizzazione alla fine dell'attuale ciclo di sincronismo curve
Il criterio di sincronizzazione è costituito dalla posizione del valore master alla fine
dell'attuale ciclo di sincronismo curve.
Questa impostazione può essere parametrizzata solo in combinazione con sincronismo curve relativo lato valore master e con sincronismo camma elettronica
già attivo.
Il criterio di sincronizzazione viene impostato con
synchronizingMode:=AT_THE_END_OF_CAM_CYCLE.
La posizione di sincronizzazione è la posizione valore master alla fine dell'attuale
sincronismo curve.
Il parametro syncPositionMaster non ha alcun effetto.
Per il sincronismo curve relativo lato valore master è efficace il parametro
camStartPosition.
Non può essere predefinito alcun offset lato valore slave, il parametro
syncPositionSlave non è efficace.
Nel parametro syncPositionReference viene definito se deve aver luogo una
sincronizzazione ritardata e simmetrica (solo per sincronizzazione sul percorso
valore master impostabile) oppure una sincronizzazione ritardata.
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2-51
Nozioni fondamentali sincronismo
2.5.2
Direzione di sincronizzazione
Nel parametro synchronizingDirection dei comando di sincronismo è possibile
specificare la direzione del movimento durante la sincronizzazione.
Se viene definita una direzione di sincronizzazione specifica, durante la sincronizzazione lo spostamento avviene solo in questa direzione.
Mediante il parametro synchronizingDirection nei comandi _enableGearing(),
_disableGearing(), _enableCamming() e _disableCamming() è possibile indicare la direzione di sincronizzazione dell'asse slave in fase di sincronizzazione
(a partire da V3.1).
Questa funzione è rilevante ad es. per gli assi nei quali è possibile una sincronizzazione in entrambe le direzioni.
Per gli assi con blocco di decelerazione vedere il manuale delle funzioni Oggetti
tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno "Limitazione grandezze di regolazione (blocco di decelerazione)"
La sincronizzazione con indicazione della direzione può essere impostata nel
modo seguente.
• Mantenere il comportamento di sistema esistente (SYSTEM_DEFINED):
Corrisponde all'impostazione percorso più breve, viene tuttavia mantenuta
la direzione di movimento con l'asse mosso.
• Mantenere la direzione dell'asse slave (SAME_DIRECTION):
L'attuale direzione di movimento dell'asse slave viene mantenuta durante la
fase di sincronizzazione.
− Nella sincronizzazione con fermo valore master viene mantenuta la direzione di movimento dell'asse slave.
− Nella sincronizzazione sia con fermo valore master che con fermo asse
slave la sincronizzazione avviene in direzione positiva.
• Impostazione POSITIVE_DIRECTION: Viene predefinita una direzione di sincronizzazione positiva.
• Impostazione NEGATIVE_DIRECTION: Viene predefinita una direzione di
sincronizzazione negativa.
• Impostazione SHORTEST_WAY: Sincronizzazione sul percorso più breve
indipendentemente dalla direzione di movimento che ne risulta in fase di sincronizzazione.
Con questa impostazione esiste comunque la possibilità di inversione di direzione durante il processo di sincronizzazione.
2-52
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Nozioni fondamentali sincronismo
2.5.3
Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla
posizione di sincronizzazione
La posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione può essere impostata con il parametro syncPositionReference del
comando _enableGearing() e/o _enableCamming():
• Sincronizzare prima della posizione di sincronizzazione definita: sincronizzazione anticipata (syncPositionReference:=BE_SYNCHRONOUS_AT_POSITION)
− Il punto finale della sincronizzazione viene definito tramite il criterio di sincronizzazione.
− Il punto iniziale della sincronizzazione si ottiene con la sincronizzazione sul
percorso valore master impostabile dalla lunghezza di sincronizzazione
predefinita e viene calcolato dal sistema relativamente ai parametri di
dinamica in base ai valori di dinamica predefiniti e al comportamento del
valore master.
• Sincronizzare dalla posizione di sincronizzazione definita: sincronizzazione
ritardata (syncPositionReference:=SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED)
− Il punto di partenza della sincronizzazione è stato definito in modo diretto
o implicito (tramite la posizione dell'asse slave).
− Il punto finale della sincronizzazione si ottiene con la sincronizzazione sul
percorso valore master impostabile dalla lunghezza di sincronizzazione
predefinita e viene determinato dal sistema relativamente ai parametri di
dinamica in base ai parametri di dinamica e al comportamento del valore
master.
• Sincronizzare in modo simmetrico alla posizione di sincronizzazione predefinita (syncPositionReference:=SYNCHRONIZE_SYMMETRIC)
− Con la sincronizzazione sul percorso valore master impostabile il punto iniziale e quello finale della sincronizzazione si ricavano dalle posizioni valore
master conformemente alla lunghezza di sincronizzazione definita.
− Nella sincronizzazione riferita al profilo, tramite i parametri di dinamica
impostabili (RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME) non è possibile la sincronizzazione con l'indicazione SYNCHRONIZE_SYMMETRIC. Il
comando viene respinto con l'allarme TO "30001: parametro non
ammesso".
La sincronizzazione inizia alle condizioni seguenti:
• per la sincronizzazione ritardata: al raggiungimento della posizione di sincronizzazione lato valore master o lato valore slave
• per la sincronizzazione simmetrica: quando il valore master raggiunge la posizione di sincronizzazione ridotta della metà della lunghezza di sincronizzazione nella direzione del movimento del valore master
• per la sincronizzazione anticipata: al raggiungimento della posizione di sincronizzazione lato valore master ridotta della lunghezza di sincronizzazione nella
direzione del movimento
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2-53
Nozioni fondamentali sincronismo
Note:
• In caso di sincronizzazione ritardata e sincronismo assoluto occorre determinare anche l'asse slave da spostare in base alla funzione di trasmissione dal
proseguimento del valore master.
Se possibile si dovrebbe quindi impiegare la sincronizzazione anticipata.
• Con il criterio di sincronizzazione synchronizingMode:=IMMEDIATELY o
IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION è presente in forma implicita la
sincronizzazione ritardata.
2.5.4
Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile
Per la sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile viene calcolato un profilo di sincronizzazione tramite una lunghezza del percorso del valore
master impostabile, partendo dal valore master.
L'impostazione avviene tramite il parametro syncProfileReference:=
RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE.
La lunghezza del percorso del valore master viene definita nel parametro syncLength.
In questo modo nell'indicazione del valore di riferimento si ottiene sempre la sincronicità.
La dinamica della sincronizzazione dipende dal profilo calcolato tramite il valore
master e dalla modifica del valore master. I valori di dinamica indicati nel
comando non sono efficaci.
Lunghezza di sincronizzazione
Il processo di sincronizzazione ha luogo finché il valore master si trova all'interno
di questa lunghezza definita.
I valori di dinamica non vengono presi in considerazione. Il profilo viene calcolato
in base alla velocità del valore master. (Vedere Tipo profilo di sincronizzazione
a pagina 2-55)
2-54
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Nozioni fondamentali sincronismo
Tramite la lunghezza di sincronizzazione del valore master definita nel parametro
syncLength con i comandi _enableGearing() e/o _enableCamming() viene
definito il campo di sincronizzazione.
3RVL]LRQH
9DORUHVODYH
3RVL]LRQHGLVLQFURQLVPR
9DORUHPDVWHU
/XQJKH]]DGL
VLQFURQL]]D]LRQH
V\QF/HQJWK
&DPSRGL
VLQFURQL]]D]LRQH
Figura 2-30
7HPSR
Lunghezza di sincronizzazione per la sincronizzazione tramite percorso
valore master impostabile
All'arresto della sorgente valore master e dell'asse slave e se è già soddisfatto il
criterio di sincronizzazione, lo stato 'sincrono' viene settato immediatamente.
In tal caso viene emesso il messaggio "50006 Attivazione/disattivazione del sincronismo eseguito direttamente".
Tipo profilo di sincronizzazione
Tramite il dato di configurazione syncingMotion.velocityMode viene impostato
il tipo di profilo di sincronizzazione con riferimento al valore master:
• Nell'impostazione CONTINUOUS (preassegnazione) il profilo di sincronizzazione viene calcolato sul lato della velocità e della posizione, ma non su quello
dell'accelerazione.
Il valore slave viene sincronizzato tramite un profilo polinomio con il valore
master. La velocità e l'accelerazione dell'asse slave risultanti dalla sincronizzazione dipendono quindi dalla lunghezza di sincronizzazione e dalla
dinamica del valore master durante la sincronizzazione.
• Nell'impostazione NON_CONTINUOUS il profilo di sincronizzazione viene
calcolato tramite la lunghezza di sincronizzazione predefinita solo in riferimento alla posizione nel comportamento dell'asse slave.
Il valore slave viene sincronizzato tramite un profilo lineare con il valore
master.
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2-55
Nozioni fondamentali sincronismo
2.5.5
Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica
impostabili (riferimento temporale)
Utilizzando questo profilo, in base ai parametri di dinamica definiti e alla dinamica
valore master presente all'inizio del profilo viene calcolato un profilo di sincronizzazione, riferito al valore master nella sincronizzazione anticipata e al tempo nella
sincronizzazione ritardata.
L'impostazione avviene tramite il parametro syncProfileReference:=
RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME.
La dinamica per la sincronizzazione viene indicata nei parametri di dinamica nei
comandi di sincronismo.
Tramite il parametro velocityProfile è possibile impostare un profilo di velocità
sul lato della velocità (TRAPEZOIDAL) oppure (SMOOTH) sul lato dell'accelerazione.
Per la sincronizzazione con profilo di sincronizzazione tramite parametri di
dinamica e impostazione sul lato dell'accelerazione, in caso di eventuale inversione della sincronizzazione nel punto di inversione l'accelerazione è zero.
Il profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica è applicabile:
• con sincronizzazione anticipata (Vedere il capitolo 2.5.6)
• con sincronizzazione ritardata (Vedere il capitolo 2.5.7)
La sincronizzazione simmetrica non è possibile.
Vedere anche Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione (Capitolo 2.5.3)
Applicazione
Un profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica è adatto soprattutto
per:
• sincronizzazione ottimizzata dal punto di vista temporale, in base alle indicazioni di dinamica
Adattamento alla dinamica del valore master (sincronizzazione anticipata e ritardata)
Se le attuali grandezze dinamiche del valore master sono maggiori dei parametri
dinamici del comando di sincronizzazione, è possibile adattare i parametri ai
parametri dinamici. (a partire da V3.1)
Un adattamento della dinamica di sincronizzazione alla dinamica temporale si
può parametrizzare nell'oggetto sincrono in Impostazioni (syncingMotion.synchronizingAdaption).
Se l'adattamento della dinamica non è attivo, la dinamica di sincronizzazione non
viene più adattata alla dinamica temporale necessaria. La conseguenza può
essere che, in caso di sincronizzazione ritardata, l'asse sincrono non riesca a sincronizzarsi con l'asse master. Nella sincronizzazione anticipata in determinate
circostanze il movimento di sincronizzazione non viene avviato.
2-56
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Nozioni fondamentali sincronismo
L'aumento dei valori dinamici preimpostati ammesso per l'adattamento di una
differenza di percorso rimanente viene determinato dal fattore di aumento
(syncingMotion.overdriveFactor) in Impostazioni.
Il fattore di aumento fa riferimento alla dinamica del valore master. Con un
aumento del 100% la dinamica della sincronizzazione viene adattata alla
dinamica attuale del valore master, tenendo conto della trasmissione. Con un
overDriveFactor >100% impostato ed efficace, lo stato "sincrono" può essere
ripristinato se durante la sincronizzazione il valore master si trova in fase di accelerazione o decelerazione.
Nel caso in cui avvenga un aumento, viene emesso l' allarme 40012 "Limitazioni
dinamiche (tipo: ...) violate" sull'oggetto sincrono.
Utilizzo:
Se la velocità di sincronizzazione viene scelta bassa, l'adattamento è impostato
e viene selezionato il relativo fattore di aumento, è possibile adattare la velocità
di sincronizzazione dell'asse slave alla velocità del valore master (Vedere il
capitolo 2.14.5).
Dinamica in funzione della direzione
Con syncingMotion.directionDynamic è possibile impostare un effetto dei
valori di dinamica programmati dipendente o indipendente dalla direzione.
(preassegnazione: NO)
Vedere il manuale delle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno, "Limitazioni della dinamica"
2.5.6
Sincronizzazione anticipata con profilo di sincronizzazione
tramite parametri di dinamica
3RVL]LRQH
$VVHVODYH
$VVHPDVWHU
9HORFLWÑ
3RVGLVLQFURQL]]D]LRQH 3RVL]LRQHGLVLQFURQLVPR
$VVHVODYH
$VVHPDVWHU
7HPSR
6LQFURQL]]D]LRQHDQWLFLSDWD
ILQRDOODSRVL]LRQH
Figura 2-31
7HPSR
Esempio di sincronizzazione anticipata (cambio elettronico con fattore di
riduzione 2:1, sincronizzazione asse slave da condizione di fermo)
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2-57
Nozioni fondamentali sincronismo
Solo con profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili
nella sincronizzazione anticipata viene creato un profilo di sincronizzazione
tenendo conto della velocità valore master attuale, della posizione attuale e della
dinamica dell'asse slave, nonché dei valori di dinamica definiti nel comando per
la sincronizzazione. Il profilo di sincronizzazione viene quindi fatto partire rispetto
al valore master. Anche in caso di modifica della dinamica valore master il profilo
di sincronizzazione non viene ricalcolato. Una modifica della velocità valore
master risulta quindi visibile, sovrapposta, nel processo di sincronizzazione.
Anche con l'impostazione look ahead ampliato l'accelerazione del valore master
non viene presa in considerazione nel profilo di sincronizzazione.
Inizio della sincronizzazione
Il processo di sincronizzazione si avvia:
• nell'istante calcolato dal sistema a partire dal quale, con i parametri di
dinamica indicati e una velocità del valore master invariata la sincronizzazione
avviene in modo ottimale dal punto di vista temporale
• immediatamente, se non è possibile calcolare un tempo di sincronizzazione
ottimale e raggiungere la posizione di sincronizzazione (ad es. con valore
master statico)
Applicazione
La sincronizzazione anticipata è opportuna nei casi seguenti:
• se nella posizione di sincronismo indicata deve verificarsi una condizione di
sincronicità e la posizione di sincronismo è impostabile semplicemente in
considerazione nel processo di sincronizzazione necessario per l'applicazione.
• se ci si deve attendere variazioni di dinamica del valore master durante la sincronizzazione, delle quali tenere conto nel profilo di sincronizzazione, ma da
non rinforzare tramite estrapolazione.
Osservazioni
• L'effetto del profilo di velocità (SMOOTH, TRAPEZOID) è quello previsto dalla
programmazione.
• Il dato di configurazione syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization
per la sincronizzazione anticipata non è rilevante.
• L'impostazione look-ahead ampliato non ha alcun effetto sulla sincronizzazione anticipata.
• Se nella sincronizzazione anticipata, nella velocità valore master attuale e nel
profilo di sincronizzazione risultante il tempo per il raggiungimento della posizione di sincronizzazione da parte del valore master non è sufficiente per la
sincronizzazione stessa, questa non ha luogo. Lo stato si può leggere nelle
variabili di sistema.
Eccezione: Modulo valore master; in tal caso si attende la posizione di sincronizzazione più prossima.
2-58
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Nozioni fondamentali sincronismo
2.5.7
Sincronizzazione ritardata con profilo di sincronizzazione
tramite parametri di dinamica
3RVL]LRQH
$VVHVODYH
$VVHPDVWHU
9HORFLWÑ
3RVL]LRQHGLVLQFURQL]]D]LRQH
$VVHVODYH
$VVHPDVWHU
6LQFURQL]]D]LRQHULWDUGDWD
GDOODSRVL]LRQH
Figura 2-32
7HPSR
7HPSR
Esempio di sincronizzazione ritardata (cambio elettronico con fattore di
riduzione 2:1, sincronizzazione asse slave da condizione di fermo)
Nella sincronizzazione ritardata il processo di sincronizzazione inizia al raggiungimento del criterio di sincronizzazione.
Prendendo in considerazione la velocità valore master attuale e i valori di
dinamica predefiniti viene calcolato ed eseguito dal sistema un profilo di sincronizzazione su base temporale, in modo da raggiungere la sincronicità il più rapidamente possibile.
L'accelerazione valore master attuale viene considerata per il calcolo del profilo
di sincronizzazione solo per l'impostazione con look-ahead ampliato. (Vedere
Sincronizzazione ritardata con look-ahead ampliato a pagina 2-61)
In caso di ricalcolo a causa di modifica del valore master maggiore del valore
massimo consentito si procede in funzione della velocità presente, mentre con
look-ahead ampliato anche dell'accelerazione presente, in modo che con valori
master di dinamica variabili si possano ottenere notevoli differenze nel movimento dell'asse slave.
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2-59
Nozioni fondamentali sincronismo
Applicazione
La sincronizzazione ritardata è opportuna nei casi seguenti:
• Se la posizione asse master attuale deve essere impiegata direttamente come
posizione di sincronizzazione.
• Se non ci si devono aspettare variazioni alla dinamica del valore master
durante la sincronizzazione.
• Se per altri motivi la sincronizzazione deve avvenire solo in base alla posizione di sincronizzazione.
A seconda della posizione del valore slave rispetto alla posizione di sincronismo si possono ottenere notevoli movimenti di dinamica del valore slave, dal
momento che nel rispetto dei valori limite di dinamica e in considerazione del
comportamento della dinamica valore master:
− occorre creare una sincronicità
− in caso di variazioni di dinamica del valore master devono essere recuperate le modifiche di posizione (attese) del valore master.
Osservazioni
La sincronizzazione ritardata non è adatta in caso di velocità e accelerazione del
valore master non costanti, cioè se l'accelerazione/il ritardo variano continuamente.
Sincronizzazione costante
Sincronizzazione ritardata assoluta con considerazione dello strappo
Con il dato di configurazione syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization è possibile definire se con la sincronizzazione ritardata viene supportato
anche un profilo di velocità costante (da V3.2).
Il processo di sincronizzazione non viene calcolato tenendo conto della variabilità
della velocità valore master.
• La considerazione dello strappo con sincronizzazione assoluta può essere
impostata mediante syncingMotionInfo.smoothAbsoluteSynchronization:=YES.
• Con l'impostazione NO (preassegnazione) nella sincronizzazione assoluta e
con il profilo della velocità SMOOTH non viene considerato lo strappo.
2-60
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Nozioni fondamentali sincronismo
Sincronizzazione ritardata con look-ahead ampliato
Con la sincronizzazione con look-ahead ampliato viene offerta la possibilità di
considerare in fase di sincronizzazione un'accelerazione/ un ritardo costante del
valore master.
• Con la sincronizzazione con look-ahead standard nel calcolo di sincronizzazione vengono considerate la posizione e la velocità.
• Con la sincronizzazione con look-ahead ampliato nel calcolo di sincronizzazione viene considerata/o un'accelerazione/un ritardo (a partire da V3.2).
Mediante il parametro synchronizeWithLookAhead del comando
_enableGearing() viene attivata la funzione.
Tramite la variabile di sistema userdefault.gearingSettings.synchronizeWithLookAhead è possibile preimpostare sull'oggetto sincrono il look-ahead
ampliato (a partire dalla versione V4.0).
2.5.8
Impostazioni per la valutazione del comportamento valore
master durante la sincronizzazione
• Tolleranza di un'inversione del valore master durante la sincronizzazione: Per impedire l'interruzione della procedura di sincronizzazione all'inversione di direzione del valore master, è possibile definire nell'oggetto sincrono
con il dato di configurazione syncingMotion.masterReversionTolerance
un'inversione massima del valore master (a partire da V4.0).
È sensato definire una tolleranza soprattutto con il sincronismo distribuito,
dove a causa del fruscio del valore master può verificarsi una inversione del
valore master causata dall'estrapolazione.
• Tolleranza di modifiche della velocità del valore master durante la sincronizzazione: La tolleranza delle modifiche della velocità del valore master
può essere impostata nel dato di configurazione syncingMotion.maximumOfMasterChange (preassegnazione: 20%).
Se nella sincronizzazione con profilo di sincronizzazione tramite il percorso
valore master la modifica della velocità del valore master durante la sincronizzazione è più netta di quella parametrizzata nel dato di configurazione, viene
emesso un messaggio di errore e il profilo di sincronizzazione viene ricalcolato.
Se nella sincronizzazione con profilo di sincronizzazione tramite parametri di
dinamica e sincronizzazione anticipata la modifica della velocità del valore
master durante la sincronizzazione è più netta di quella parametrizzata nel
dato di configurazione, viene emesso un messaggio di errore e il profilo viene
ricalcolato.
Nella sincronizzazione con profilo di sincronizzazione tramite parametri di
dinamica e sincronizzazione ritardata il dato di configurazione non è efficace
e in caso di modifica della velocità del valore master la reazione è immediata.
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2-61
Nozioni fondamentali sincronismo
3RVL]LRQH
9DORUHPDVWHU
9DORUHVODYH
7HPSR
9HORFLWÑGHILQLWD
GHOO
DVVHVODYH
9HORFLWÑ
V\QFLQJ0RWLRQ
PD[LPXP2I0DVWHU&KDQJH
9HORFLWÑDWWXDOH
GHOO
DVVHVODYH
9DORUHPDVWHU
9DORUHVODYH
7HPSR
Figura 2-33
Esempio per syncingMotion.maximumOfMasterChange con sincronizzazione anticipata in caso di profilo di sincronizzazione tramite parametri di
dinamica impostabili.
Nel profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili, i parametri di dinamica vengono per prima cosa ridotti del valore fissato nel dato di configurazione syncingMotion.maximumOfMasterChange. L'asse slave viene
quindi accelerato con l'accelerazione ridotta in base alla velocità ridotta, per poter
trattenere riserve e concludere in sicurezza il processo di sincronizzazione nella
posizione indicata.
Se varia la velocità del valore master, variano in modo analogo anche i valori
dinamici del processo di sincronizzazione. Al superamento della tolleranza parametrizzata viene emesso il seguente messaggio di errore "50009 La modifica del
comportamento dinamico del master comporta una violazione della dinamica
durante la sincronizzazione e il disaccoppiamento".
Se si inverte la direzione del valore master durante la procedura di sincronizzazione, quest'ultima viene interrotta con il messaggio di errore "50007 Errore
durante l'attivazione/disattivazione del sincronismo", tranne che con sincronizzazione o disaccoppiamento immediati a partire da un punto di riferimento definito
se yncProfileReference=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME con synchronizingMode=IMMEDIATELY oppure syncProfileReference=
RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME con synchronizingMode=SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED.
Con la sincronizzazione ritardata il dato di configurazione
syncingMotion.maximumOfMasterChange non ha alcun effetto, ovvero la
reazione è costante.
2-62
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Nozioni fondamentali sincronismo
2.5.9
Osservazione della sincronizzazione
3RVL]LRQH
2JJHWWRVLQFURQR!
FXUUHQW6\QF3RVLWLRQVODYH
2JJHWWRVLQFURQR!
FXUUHQW6\QF3RVLWLRQPDVWHU
9DORUHPDVWHU
9DORUHVODYH
7HPSR
,QL]LRGHOODVLQFURQL]]D]LRQH
2JJHWWRVLQFURQR!VWDWH *($5,1*
2JJHWWRVLQFURQR!V\QF6WDWH 12
$VVHVODYH!V\QF0RQLWRULQJV\QF6WDWH 12
$VVHVODYH!V\QF0RQLWRULQJIROORZLQJ0RWLRQ6WDWH %$6,&B027,21B$&7,9(
Figura 2-34
3RVL]LRQHGLVLQFURQL]]D]LRQH
2JJHWWRVLQFURQR!VWDWH *($5,1*
2JJHWWRVLQFURQR!V\QF6WDWH <(6
$VVHVODYH!V\QF0RQLWRULQJV\QF6WDWH <(6
$VVHVODYH!V\QF0RQLWRULQJIROORZLQJ0RWLRQ6WDWH %$6,&B027,21B$&7,9(
Variabili di sistema per la sincronizzazione.
Stato della sincronizzazione sull'oggetto sincrono.
• La variabile di sistema state sull'oggetto sincrono indica se è attivo un sincronismo:
− Con state:=CAMMING è attivo un sincronismo di curve.
− Con state:=GEARING è attivo un cambio elettronico.
− Con state:=VELOCITY_GEARING è attivo un sincronismo di velocità.
− Con state:=INACTIVE non sono attive funzioni sull'oggetto sincrono.
Con l'inizio della procedura di sincronizzazione la variabile di sistema viene
settata sul rispettivo valore e alla fine viene nuovamente resettata.
• La variabile di sistema syncStatesull'oggetto sincrono mostra se il valore
slave calcolato sull'oggetto sincrono è sincrono rispetto al valore master, per
quanto riguarda il valore di riferimento.
− Se il valore master e slave sull'oggetto sincrono sono sincroni, questa
variabile viene settata sullo stato YES.
Il valore master (currentMasterData.value) presente nell'oggetto sincrono e il valore slave (currentSlaveData.value) emesso nell'oggetto sincrono sono quindi sincroni.
− L'inizio della sincronizzazione o una qualsiasi altra perdita della sincronizzazione causa il reset delle variabili sul valore NO.
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2-63
Nozioni fondamentali sincronismo
Eventuali limitazioni del valore slave superato dovute all'asse slave a seguito
della limitazione ai massimi valori dinamici e una non sincronicità ad essa
legata dell'asse master e dell'asse slave non si riflettono nello stato della variabile syncState nell'oggetto sincrono.
Vedere il manuale delle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse
elettrico/idraulico, encoder esterno, "Sorveglianze / Limitazioni"
• La rispettiva posizione di sincronizzazione del valore master e slave, cioè la
posizione movimento sincrono a partire dall'asse master e slave, sono disponibili sull'oggetto sincrono nella variabile di sistema currentSyncPosition.
Vedere Visualizzazione della posizione di sincronismo (Capitolo 2.5.10).
• Lo stato della sincronizzazione può essere interrogato sull'oggetto sincrono
tramite la variabile di sistema synchronizingState (dalla versione V3.2).
− WAITING_FOR_SYNC_POSITION: Attesa posizione di sincronizzazione
valore master
− WAITING_FOR_CHANGE_OF_MASTER_DIRECTION: Attesa inversione di direzione valore master
− SYNCHRONIZING_NOT_POSSIBLE: Non è consentita la sincronizzazione.
− SYNCHRONIZING: Sincronizzazione in corso
− INACTIVE: La fase di sincronizzazione non è attiva
− WAITING_FOR_MERGE: Comando di sincronizzazione avviato ma non
ancora attivo
• Lo stato di elaborazione del comando attivo per l'attivazione/disattivazione
viene descritto nelle variabili di sistema enableCommand e disableCommand.
− Con INACTIVE non è programmato nessun comando.
− Con WAITING_FOR_START il comando viene elaborato all'interno della
generazione del valore slave e attende che si presenti il criterio di sincronizzazione.
− Con ACTIVE viene eseguita la sincronizzazione e/o il sincronismo è presente.
− In presenza di due comandi all'interno della generazione del valore slave,
le due variabili di sistema possono assumere un valore diverso da INACTIVE. Se entrambi sono istruzioni enable viene visualizzato lo stato del
comando attuale (lo stato del comando che segue è sempre
WAITING_FOR_START).
• I parametri di comando attivi e i parametri per la sincronizzazione vengono
raccolti nella struttura delle variabili di sistema effectiveData dove sono
leggibili.
2-64
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Nozioni fondamentali sincronismo
Stato di sincronizzazione sull'asse slave
• La variabile syncMonitoring.syncState sull'asse slave indica lo stato del sincronismo sul lato valore di riferimento.
In fase di sincronizzazione e disaccoppiamento è syncState:=NO.
• La variabile syncMonitoring.followingMotionState sull'asse slave indica lo
stato dei movimenti sincroni:
− INACTIVE: non è attivo nessun movimento di sincronismo
− BASIC_MOTION_ACTIVE: il sincronismo è attivo come movimento principale
− SUPERIMPOSED_MOTION_ACTIVE: il sincronismo è attivo come movimento sovrapposto
− BASIC_AND_SUPERIMPOSED_MOTION_ACTIVE: il sincronismo è
attivo come movimento principale e sovrapposto
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2-65
Nozioni fondamentali sincronismo
2.5.10
Visualizzazione della posizione di sincronismo
Le variabili di sistema currentSyncPosition sull'oggetto sincrono indicano
l'ultima posizione di sincronismo calcolata.
• currentSyncPosition.master: Posizione di sincronismo del valore master
• currentSyncPosition.slave: Posizione di sincronismo dell'asse slave
Questi valori sono validi sono se contemporaneamente è valido 'syncState =
YES'.
Posizione iniziale della camma elettronica sull'asse
Il valore master e il valore slave all'inizio della camma elettronica dell'attuale sincronismo di curve vengono visualizzati nelle variabili di sistema (a partire da
V4.0).
I valori vengono visualizzati anche quando il punto di partenza del sincronismo si
trova all'interno della camma elettronica.
• currentSyncPosition.camMasterMatchPosition:
Valore master all'inizio della camma elettronica
• currentSyncPosition.camSlaveMatchPosition:
Valore slave all'inizio della camma elettronica
• currentSyncPosition.distanceCamMasterMatchPosition:
Posizione relativa attuale nella camma elettronica (distanza dall'inizio della
camma elettronica)
Utilizzo: Calcolo di posizioni asse corrispondenti anche con sincronismo
curve, ad es. una posizione di disaccoppiamento. Anche con il sincronismo
relativo la posizione dell'asse deve essere indicata in modo assoluto riferita
all'asse.
Con queste variabili di sistema è ad esempio possibile determinare esattamente la posizione della camma elettronica rispetto all'asse anche con il sincronismo di curve relativo.
9DORUHVODYH
3RVL]LRQH
FDP6ODYH0DWFK3RVLWLRQ
9DORUHPDVWHU
FDP0DVWHU0DWFK3RVLWLRQ
GLVWDQFH&DP0DVWHU0DWFK3RVLWLRQ
Figura 2-35
2-66
Visualizzazione delle posizioni valore master e valore slave nella variabile
di sistema currentSyncPosition
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Nozioni fondamentali sincronismo
Riproduzione della posizione con assi modulo con cambio elettronico
Con la variabile di sistema currentSyncPosition.slavePositionAtMasterModuloStart la posizione dell'asse slave può essere letta sul punto iniziale
modulo del valore master (a partire da V4.0).
• currentSyncPosition.slavePositionAtMasterModuloStart:
Posizione asse slave sul punto iniziale modulo del valore master
Se sul valore master non è attivo alcun modulo, viene visualizzato
currentSyncPosition.slave.
3RVL]LRQHYDORUHPDVWHU
360°
1
2
3
4
3RVL]LRQHYDORUHVODYH
7HPSR
360°
VODYH3RVLWLRQ$W0DVWHU
0RGXOR6WDUW 2
4, 1
3
7HPSR
Figura 2-36
Differenza di posizione a causa di diversi punti iniziali modulo
Applicazione:
con il rapporto di trasmissione e le lunghezze modulo noti è possibile chiudere
sull'assegnazione valore master e valore slave anche se la lunghezza modulo del
valore slave non corrisponde alla lunghezza modulo del valore master.
2.5.11
Stato "sincrono" nella sincronizzazione
• Nella sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile lo stato
"sincrono" viene raggiunto alla fine del percorso di sincronizzazione.
• Nella sincronizzazione con profilo di sincronizzazione tramite parametri di
dinamica impostabili e sincronizzazione anticipata, lo stato "sincrono" viene
conseguito al raggiungimento della posizione di sincronizzazione (qui identica
alla posizione di sincronismo).
La sincronicità è presente nel punto di sincronismo a livello di posizione,
velocità e accelerazione (solo con profilo di velocità SMOOTH).
• Nella sincronizzazione con profilo di sincronizzazione tramite parametri di
dinamica impostabili e sincronizzazione ritardata lo stato "sincrono" viene raggiunto quando, in base alla funzione di trasmissione, è presente una sincronicità a livello di posizione, velocità e accelerazione (solo con profilo SMOOTH
e syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization:=YES).
Con il cambio elettronico relativo senza offset durante la sincronizzazione la posizione non viene valutata.
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2-67
Nozioni fondamentali sincronismo
2.6
Disaccoppiamento
Con disaccoppiamento si intende la fine del sincronismo.
Il disaccoppiamento viene determinato da numerosi parametri/impostazioni
predefinibili:
• il Criterio di disaccoppiamento/Posizione disaccoppiamento
(Capitolo 2.6.1)
• la Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di
disaccoppiamento (Capitolo 2.6.4)
• il profilo di disaccoppiamento
− Disaccoppiamento tramite percorso valore master impostabile
(Capitolo 2.6.2)
La lunghezza di sincronizzazione viene indicata nel comando di disaccoppiamento.
− Profilo di disaccoppiamento tramite parametri di dinamica impostabili (Capitolo 2.6.3)
I parametri di dinamica vengono indicati nel comando di disaccoppiamento.
2-68
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Nozioni fondamentali sincronismo
2.6.1
Criterio di disaccoppiamento/Posizione disaccoppiamento
Il criterio/la posizione di disaccoppiamento viene definito/a in syncOffMode.
• Disaccoppiamento nella posizione attuale del valore master, disaccoppiamento immediato
Il disaccoppiamento nella posizione attuale del valore master viene impostato
in syncOffMode:=IMMEDIATELY.
Il disaccoppiamento può essere solo ritardato.
L'impostazione nel parametro syncOffPositionReference non è efficace.
Il parametro syncOffPositionMaster non ha alcun effetto.
Il parametro syncOffPositionSlave non ha alcun effetto.
• Disaccoppiamento in una posizione predefinita del valore master
Il disaccoppiamento in una posizione predefinita del valore master viene impostato in syncOffMode:=ON_MASTER_POSITION.
Tramite il parametro syncOffPositionReference è possibile impostare un
disaccoppiamento anticipato, simmetrico (solo con disaccoppiamento tramite
percorso valore master) e ritardato.
La posizione di disaccoppiamento nel lato valore master viene impostata nel
parametro syncOffPositionMaster.
Il parametro syncOffPositionSlave non ha alcun effetto.
• Disaccoppiamento in una posizione predefinita del valore slave
Il disaccoppiamento in una posizione predefinita del valore slave viene impostato in syncOffMode:=ON_SLAVE_POSITION.
Tramite il parametro syncOffPositionReference è possibile impostare un
disaccoppiamento anticipato, simmetrico (solo con disaccoppiamento tramite
percorso valore master) e ritardato.
La posizione di disaccoppiamento lato valore slave viene definita nel parametro syncOffPositionSlave.
Il parametro syncOffPositionMaster non ha alcun effetto.
• Disaccoppiamento alla fine del ciclo delle camme elettroniche
Il disaccoppiamento alla fine del ciclo delle camme elettroniche viene impostato in syncOffMode:=AT_THE_END_OF_CAM_CYCLE.
Il parametro syncOffPositionMaster non ha alcun effetto.
Il parametro syncOffPositionSlave non ha alcun effetto.
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2-69
Nozioni fondamentali sincronismo
2.6.2
Disaccoppiamento tramite percorso valore master impostabile
Il disaccoppiamento tramite percorso valore master impostabile viene definito nel
parametro
syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE.
I valori slave vengono portati sulla velocità zero, mentre il valore master percorre
la lunghezza di disaccoppiamento.
La lunghezza di disaccoppiamento viene definita nel parametro syncOffLength.
Vedere anche Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile
(Capitolo 2.5.4).
2.6.3
Profilo di disaccoppiamento tramite parametri di dinamica
impostabili
Il disaccoppiamento tramite parametri di dinamica impostabili viene definito nel
parametro syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME.
I valori slave vengono portati sulla velocità zero in base al criterio di disaccoppiamento indicato con i valori di dinamica definiti nel comando di disaccoppiamento.
Vedere anche Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica
impostabili (riferimento temporale) (Capitolo 2.5.5).
2-70
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Nozioni fondamentali sincronismo
2.6.4
Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla
posizione di disaccoppiamento
La posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di disaccoppiamento può essere specificata meglio con il parametro syncPositionReference
del comando _disableGearing() e/o _disableCamming():
• Disaccoppiamento prima della posizione di disaccoppiamento indicata
Il disaccoppiamento prima della posizione di disaccoppiamento indicata viene
impostato con il parametro
syncOffPositionReference:=AXIS_STOPPED_AT_POSITION.
Nella posizione di disaccoppiamento il valore slave viene viene portato sulla
velocità zero.
• Disaccoppiamento dalla posizione di disaccoppiamento indicata
Il disaccoppiamento a partire dalla posizione di disaccoppiamento indicata
viene impostato con il parametro syncOffPositionreference:=
BEGIN_TO_STOP_WHEN_POSITION_REACHED.
A partire dalla posizione di disaccoppiamento il valore slave viene viene portato sulla velocità zero.
• Disaccoppiamento simmetrico alla posizione di sincronizzazione indicata
Il disaccoppiamento simmetrico alla posizione di disaccoppiamento indicata
viene impostato con il parametro syncOffPositionreference:=
STOP_SYMMETRIC_WITH_POSITION.
Il valore slave viene viene portato sulla velocità zero simmetricamente alla
posizione di disaccoppiamento.
L'impostazione non è possibile con profilo di disaccoppiamento tramite parametri di dinamica.
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2-71
Nozioni fondamentali sincronismo
2.7
Interazione della dinamica con i valori slave
La dinamica dei valori slave si ottiene:
• dalla dinamica del valore master
• dalla dinamica di una commutazione valore master eventualmente in atto
durante il movimento
• dalla dinamica della sincronizzazione
• dalla dinamica tramite la funzione di trasmissione
• eventualmente dalla dinamica tramite spostamento di offset e modifiche del
fattore di scala
• dalla limitazione della dinamica del valore slave ai valori massimi sull'asse
slave
Le indicazioni di dinamica dell'oggetto sincrono si riferiscono ai valori slave calcolati sull'oggetto sincrono durante la sincronizzazione. I limiti di dinamica
dell'asse slave non vengono presi in considerazione dall'oggetto sincrono.
Per evitare indicazioni di dinamica troppo elevate nei valori slave:
• i valori slave calcolati dal valore master tramite la funzione di trasmissione non
devono superare i limiti di dinamica
• le indicazioni di dinamica per la sincronizzazione e la commutazione del valore
master non devono superare i limiti di dinamica
Sull'asse slave i valori di dinamica risultanti vengono limitati ai valori massimi
secondo la configurazione asse.
Il grafico seguente mostra i singoli parametri di dinamica efficaci con il sincronismo.
9DORUHPDVWHU
&DPPD
HOHWWURQLFD
2JJHWWR
PDVWHU
)DWWRUHGLULGX]LRQH
)XQ]LRQHGL
WUDVPLVVLRQH
2JJHWWRVLQFURQR
2JJHWWR
PDVWHU
Q
'LQDPLFD
SHUODFRPPXWD]LRQH
YDORUHPDVWHU
'LQDPLFDSHUOD
VLQFURQL]]D]LRQH
$VVHVODYH
/LPLWD]LRQHDL
YDORULPDVVLPL
'LQDPLFDGHOYDORUHPDVWHU
Figura 2-37
2-72
Dinamica in fase di sincronismo
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Nozioni fondamentali sincronismo
Legenda:
1. La dinamica del valore master viene data dal movimento.
2. La dinamica della commutazione valore master può essere preassegnata
mediante il comando _setMaster().
Vedere Commutazione della sorgente dei valori master (Capitolo 2.8)
3. Disaccoppiamento/sincronizzazione e correzioni:
− senza indicazioni dinamiche in fase di sincronizzazione tramite percorso
valore master impostabile
(RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE)
− profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili (riferimento temporale) (RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME)
I valori di dinamica/le limitazioni sull'oggetto sincrono valgono con il cambio
elettronico oppure con il sincronismo curve solo durante la sincronizzazione / il disaccoppiamento e con lo spostamento di correzioni, ma non
nello stato "sincrono".
Vedere Sincronizzazione (Capitolo 2.5), Disaccoppiamento (Capitolo 2.6)
4. Mediante l'oggetto sincrono e il fattore di riduzione oppure la camma elettronica viene definita l'indicazione di dinamica per l'asse slave.
Nello stato 'sincrono' sull'oggetto sincrono non avviene alcuna limitazione di
dinamica.
5. Sull'asse slave i valori di riferimento slave vengono limitati alla dinamica
assiale massima.
Dati di configurazione: TypeOfAxis.MaxAcceleration/MaxVelocity/MaxJerk
Variabili di sistema: plusLimitsOfDynamics/minusLimitsOfDynamics
Viene di volta in volta considerato il valore minimo dei limiti.
Vedere il manuale delle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse
elettrico/idraulico, encoder esterno, "Limitazioni della dinamica"
Lo strappo assiale massimo viene considerato per la sorveglianza ed eventualmente la limitazione dei valori di riferimento sincronismo solo se la sorveglianza del sincronismo è stata attivata con considerazione dello strappo.
L'impostazione relativa alla sorveglianza del sincronismo non ha ripercussioni
sui valori di riferimento sincronismo generati; ciò vale ad es. anche per il processo di sincronizzazione.
Vedere Sorveglianze del sincronismo (Capitolo 2.10)
Viene emesso l'allarme "40202 La dinamica del valore di riferimento sincronismo non può essere rispettata" se i valori di riferimento slave calcolati dal
sincronismo sono superiori ai limiti assiali attivi per quanto riguarda velocità e
accelerazione. Se a causa di questo o in presenza di valori slave sincronismo
non costanti a livello dinamico (causati ad es. da salti dei valori master) i valori
slave vengono limitati, si verifica un errore del valore di riferimento nei valori
slave.
Vedere Sorveglianze del sincronismo (Capitolo 2.10)
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2-73
Nozioni fondamentali sincronismo
Lo strappo massimo nell'asse può essere superato durante la sincronizzazione e il disaccoppiamento se lo strappo impostato nei parametri di sincronizzazione nell'oggetto sincrono è maggiore dello strappo massimo nell'asse.
Per impedire che ciò accada è possibile ad es. progettare una reazione di
allarme.
2-74
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Nozioni fondamentali sincronismo
2.8
Commutazione della sorgente dei valori master
Se ad un asse sincrono è assegnato più di un valore master, è possibile effettuare
le selezione o la commutazione sull'oggetto sincrono con il comando
_setMaster().
Se un oggetto sincrono è assegnato a più valori master, all'avviamento viene
scelta internamente un sorgente valore master qualsiasi. Nel programma applicativo deve essere definito il sorgente valore master corretto.
Il sorgente dei valori master può essere commutato "al volo".
All'attivazione i valori master vengono riferiti al sistema delle unità dell'attuale
sorgente di valori master.
Un sincronismo relativo e/o assoluto condiziona la procedura di transizione.
Con il parametro transientBehavior del comando _setMaster() è possibile
impostare la traslazione del valore master con o senza dinamica (a partire da
V3.2).
• DIRECT: senza dinamica (preimpostazione)
• WITH_DYNAMICS: con dinamica
• WITH_NEXT_SYNCHRONIZING: con la sincronizzazione successiva
(a partire da V4.1)
2.8.1
Commutazione valore master senza dinamica
Il comportamento transitorio durante la commutazione della sorgente di valori
master è diverso nel sincronismo assoluto e in quello relativo.
• Nel sincronismo relativo una differenza supplementare del valore slave
subentra soltanto con valori master dinamici diversi, in relazione a velocità,
accelerazione.
• Nel sincronismo assoluto può subentrare una transizione discontinua del
valore master. Le discontinuità dei valori slave vengono limitate sull'asse slave
ai massimi parametri dinamici dell'asse. Eventualmente viene generato un
movimento di compensazione.
Vengono tenute in considerazione le diverse impostazioni modulo delle sorgenti
di valori master.
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2-75
Nozioni fondamentali sincronismo
2.8.2
Commutazione valore master con dinamica
I parametri dinamici: Il profilo di velocità, la velocità, l'accelerazione ed ev. lo
strappo possono essere indicati direttamente sul comando _setMaster(). Essi si
riferiscono alla dinamica di transizione del sorgente valore master.
La variabile di sistema setMasterCommand indica lo stato del movimento
_setMaster()sull'oggetto sincrono.
Nota: Se con il comando _setMaster() avviene una commutazione del valore
master, durante la procedura di transizione l'uscita dell'oggetto sincrono non è
sincrona rispetto al nuovo valore master. Le variabili di sistema per la sincronizzazione (Vedere il capitolo 2.5.9) restano invariate. Il comportamento di transizione del valore master non ha alcun effetto sul cambio elettronico / sincronismo
di curve attivo.
Osservare che con la commutazione del valore master non avviene una nuova
procedura di sincronizzazione, ciò significa che la variabile di sistema syncState
(sull'oggetto sincrono) indica YES.
Per garantire la sincronizzazione del valore di riferimento è necessario osservare
le variabili di sistema setMasterCommand e syncState.
)XQ]LRQHGLWUDVPLVVLRQH
)DWWRUHGLVFDODRIIVHW
&DOFRORGLVLQFURQL]]D]LRQHH
GLVDFFRSSLDPHQWRFRUUH]LRQL
9DORULPDVWHU
BVHW0DVWHU
&DOFRORGHOUDSSRUWRGL
WUDVPLVVLRQH
GLQDPLFD
2JJHWWRVLQFURQR
9DORUHPDVWHU
&XUUHQW0DVWHU'DWD
Figura 2-38
9DORUHVODYH
&XUUHQW6ODYH'DWD
Comportamento di transizione e valore master in fase di commutazione del
valore master con dinamica
Il comportamento di transizione al nuovo valore master viene calcolato in modo
distinto da sincronizzazione e disaccoppiamento e utilizzato fino alla fine della
procedura di compensazione come valore master per la sorveglianza del valore
di riferimento e la valutazione dello stato di sincronizzazione syncState, synchronizingState.
Dal confronto di questo valore con il valore di uscita dell'oggetto sincrono vengono impostate le variabili syncState e synchronizingState: syncState=YES e
synchronizingState=INACTIVE.
La differenza del valore di riferimento differenceCommandValue resta zero
nonostante la commutazione.
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Nozioni fondamentali sincronismo
2.8.3
Commutazione valore master con la sincronizzazione
successiva (a partire da V4.1)
La commutazione del valore master diventa efficace unitamente al successivo
comando di sincronizzazione _enableCamming()/_enableGearing(), se tutte le
indicazioni si riferiscono al nuovo valore master.
I valori di dinamica nel comando _setMaster() non sono efficaci, poiché durante
la sincronizzazione hanno effetto i valori di dinamica del comando di sincronizzazione.
La variabile di sistema stateSetMasterCommand mostra che:
• la commutazione del valore master non è attiva (INACTIVE)
• la commutazione del valore master è attiva e avviene direttamente
(TRANSIENT_BEHAVIOR_DIRECT)
• la commutazione del valore master è attiva e avviene con i valori di dinamica
(TRANSIENT_BEHAVIOR_WITH_DYNAMICS)
• la commutazione del valore master è attiva e avviene con la sincronizzazione
successiva (TRANSIENT_BEHAVIOR_WITH_NEXT_SYNC)
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2-77
Nozioni fondamentali sincronismo
2.9
Sincronismo sovrapposto
Creando un altro oggetto sincrono è possibile sovrapporre due sincronismi ad un
asse (da V3.0).
/2
/2
/2
/2
*/2
.6
*/2
.6
.6
.6
)$
/22JJHWWRPDVWHU
*/22JJHWWRVLQFURQRGLEDVH
*/22JJHWWRVLQFURQRGLEDVHVRYUDSSRVWR
.6&DPPDHOHWWURQLFD
)$$VVHVODYH
Figura 2-39
Schema di un sincronismo sovrapposto
Il primo sincronismo viene definito sincronismo di base, il secondo sincronismo
sovrapposto.
Gli oggetti sincroni vengo definiti come oggetto sincrono di base e oggetto sincrono sovrapposto.
Sull'oggetto sincrono è possibile impostare se il sincronismo è efficace come
movimento principale (effetto come con il sincronismo non sovrapposto) oppure
come movimento sovrapposto (dato di configurazione syncingMotion. motionImpact:=STANDARD/SUPERIMPOSED_MOTION).
È possibile interconnettere ad un asse al massimo un oggetto sincrono di base e
in aggiunta un oggetto sincrono sovrapposto sullo stesso asse.
Creazione di assi con sincronismo sovrapposto
In un <Asse_n> può essere inserito (al massimo), dalla navigazione di progetto,
un altro oggetto sincrono < Asse_n_SINCRONISMO_1>, che è poi sovrapposto;
ciò significa che il dato di configurazione motionImpact viene preimpostato su
SUPERIMPOSED_MOTION.
1. Selezionare l'asse nella navigazione di progetto.
2. Selezionare la voce del menu contestuale Esperti >sincronismo sovrapposto.
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Nozioni fondamentali sincronismo
Figura 2-40
Rappresentazione di un sincronismo sovrapposto nella navigazione di
progetto
La configurazione e la preassegnazione vengono effettuate allo stesso modo sia
per l'oggetto sincrono sovrapposto che per l'oggetto sincrono base.
Programmazione
Sull'oggetto sincrono sovrapposto è possibile utilizzare tutte le funzioni note
dall'oggetto sincrono di base (ad es._enableGearing(), _disableGearing(),
ecc.).
Non sono possibili relazioni trasversali tra gli oggetti tecnologici.
Sincronismo sovrapposto assoluto o relativo
Con il sincronismo sovrapposto valgono per il modo assoluto e relativo le stesse
caratteristiche del sincronismo di base, fatta eccezione per il fatto che le coordinate si riferiscono alle coordinate sovrapposte sull'asse slave.
Coordinate
Con l'oggetto sincrono base i dati di sincronizzazione si riferiscono alla posizione
dell'asse slave:
• le coordinate somma con mergeMode= IMMEDIATELY e decodingConfig.transferSuperimposedPosition <> TRANSFER_RESET
• le coordinate base in tutti gli altri casi
L'oggetto sincrono sovrapposto fa riferimento alle coordinate sovrapposte nelle
indicazioni relative alla posizione dell'asse slave.
&RRUGLQDWHGL
VRPPD
Figura 2-41
&RRUGLQDWHGL
EDVH
&RRUGLQDWH
VRYUDSSRVWH
Coordinate con sincronismo sovrapposto
Ogni oggetto sincrono ha proprie coordinate, come per un movimento sovrapposto. Nell'asse slave vengono aggiunti i valori slave calcolati negli oggetti sincroni.
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2-79
Nozioni fondamentali sincronismo
Se ad es. il sincronismo di base e il sincronismo sovrapposto hanno entrambi lo
stesso valore master e vengono mossi nel cambio elettronico assoluto con rapporto 1:1, allora l'asse slave ha il valore di posizione doppio rispetto all'asse
master, dopo che entrambi gli oggetti sincroni sono sincroni.
Comportamento del sincronismo sovrapposto rispetto al movimento principale
Un sincronismo sovrapposto si comporta rispetto al movimento principale
dell'asse (movimento oppure sincronismo) come un movimento di posizionamento sovrapposto.
Nel dato di configurazione decodingConfig.transferSuperimposedPosition
dell'asse sincrono viene impostato quando i movimenti sovrapposti debbano
essere applicati, e quindi anche dissociati, dal movimento principale. In relazione
a tale impostazione, con mergeMode= IMMEDIATELY nel movimento principale
viene dissociato anche il movimento sovrapposto
Su un asse è possibile, in un determinato istante, un solo movimento sovrapposto, ad es. movimento di posizionamento sovrapposto oppure sincronismo sovrapposto.
Un sincronismo sovrapposto può essere attivo senza che contemporaneamente sia attivo un movimento principale.
Vedere anche movimento sovrapposto con asse, manuale delle funzioni Oggetti
tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno
Osservazione
I valori d'uscita di un oggetto sincrono (e con essi anche la quota di movimento
del sincronismo sovrapposto per l'asse) sono leggibili nella variabile di sistema
currentSlaveData dell'oggetto sincrono.
Tabella 2-2
Coordinate dell'asse slave con sincronismo sovrapposto
Variabile di sistema
Descrizione
Coordinata sommatoria:
positioningState.
commandPosition
Posizione di riferimento (totale)
motionStateData.
commandVelocity
Velocità di riferimento (totale)
commandAcceleration
Velocità di riferimento (totale)
position
Posizione nelle coordinate base
velocity
Velocità nelle coordinate base
acceleration
Accelerazione nelle coordinate base
finale
Posizione nelle coordinate sovrapposte
velocity
Velocità nelle coordinate sovrapposte
acceleration
Accelerazione nelle coordinate sovrapposte
Coordinate di base:
basicMotion.
Coordinate sovrapposte:
superimposedMotion.
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Nozioni fondamentali sincronismo
La variabile di sistema syncMonitoring sull'asse slave mostra lo stato del movimento sincrono (a partire da V3.0):
• followingMotionState =
− INACTIVE: non è attivo nessun movimento di sincronismo
− BASIC_MOTION_ACTIVE: è attivo il sincronismo standard
− SUPERIMPOSED_MOTION_ACTIVE: è attivo un sincronismo sovrapposto
− BASIC_AND_SUPERIMPOSED_MOTION_ACTIVE: sono attivi un sincronismo standard e un sincronismo sovrapposto
Compensazioni con sincronismo distribuito
Le compensazioni nel sincronismo distribuito sono utilizzabili/efficaci anche con
il sincronismo sovrapposto.
Vedere Compensazioni del sincronismo distribuito (Capitolo 6.2)
Sorveglianze del sincronismo / Stati
Se sono attivi il sincronismo di base e il sincronismo sovrapposto, lo stato
sincrono (syncMonitoring.syncState) viene impostato soltanto quando tutti
i sincronismi sono sincroni.
Esempio: Viene avviato un sincronismo. A sincronizzazione avvenuta il sincronismo ottiene lo stato "sincrono". Viene quindi avviato un secondo sincronismo.
Lo stato "sincrono" scompare per la durata della sincronizzazione e viene impostato una volta avvenuta la sincronizzazione del secondo sincronismo.
Le variabili e le sorveglianze dell'asse fanno riferimento al sincronismo globale.
Le segnalazioni d'errore (errore di sincronismo sull'asse sincrono) vengono
segnalate a tutti gli oggetti sincroni interconnessi.
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2-81
Nozioni fondamentali sincronismo
2.10
Sorveglianze del sincronismo
I valori slave calcolati dall'oggetto sincrono (currentSlaveData) ed ev. altri valori
di riferimento negli assi vengono limitati sull'asse slave ai valori dinamici limite. Lo
scostamento dei valori slave che si ottiene con la limitazione viene sorvegliato.
Sull'asse sono attivi gli attuali limiti massimi per velocità, accelerazione (e
strappo) dell'asse.
Vedere il manuale delle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno, "Limitazioni della dinamica"
Le variabili di sistemasyncMonitoring sull'asse slave visualizzano le sorveglianze valore di riferimento e valore attuale:
• differenceCommandValue mostra la differenza tra il valore di riferimento
generato nell'oggetto sincrono e il valore di riferimento eseguibile sull'asse
tenendo in considerazione i limiti dinamici.
• differenceActualValue visualizza la differenza tra valore di riferimento sincronismo (currentSlaveData) e relativo valore attuale asse.
• limitCommandValue mostra che la differenza tra il valore slave calcolato e il
valore di riferimento eseguibile supera la tolleranza ammessa.
Errore valore di riferimento
Nell'asse i valori slave calcolati dal sincronismo vengono limitati ai valori dinamici
massimi degli assi. Ciò può determinare la modifica dei valori di riferimento negli
assi.
La differenza eventualmente riscontrata tra valore slave calcolato dell'oggetto
sincrono (currentSlaveData) e valore di riferimento eseguibile viene mostrata
nell'asse slave syncMonitoring.differenceCommandValue.
Lo stato di sincronizzazione syncMonitoring.syncState nell'asse slave viene
impostato nell'oggetto sincrono in base a syncState.
Eccezione: Sincronismo sovrapposto (Capitolo 2.9)
Per interrogare se l'asse slave è sincrono sul lato valore di riferimento è necessario eseguire il seguente confronto:
(<Asse slave>.syncMonitoring.syncState = YES) AND
(<Asse slave>.syncMonitoring.differenceCommandValue = 0)
Errore valore attuale
Mediante la variabile di sistema syncMonitoring.differenceActualValue è possibile interrogare sull'asse slave la differenza tra valore slave calcolato dal sincronismo (currentSlaveData) e valore attuale asse, almeno che non sia presente un
movimento sovrapposto (Vedere il capitolo 2.9).
Per un valore attuale riferito all'azionamento ved. Osservazione della sincronizzazione (Capitolo 2.5.9)
2-82
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Nozioni fondamentali sincronismo
Sorveglianza sincronismo velocità
La variabile di sistema syncMonitoring sull'asse slave mostra anche lo stato del
sincronismo di velocità (a partire da V3.1):
• differenceCommandVelocity: Differenza di velocità nel lato valore di riferimento tra il valore di riferimento della velocità calcolato nell'oggetto sincrono
(currentSlaveData) e la velocità eseguibile nell'asse slave (valido solo per
sincronismo di velocità).
• differenceActualVelocity: Differenza di velocità nel lato valore attuale tra il
valore di riferimento della velocità calcolato nell'oggetto sincrono (currentSlaveData) e la velocità eseguibile nell'asse slave (valido solo per sincronismo di velocità).
Configurazione
La sorveglianza del sincronismo viene impostata nell'asse slave in Sorveglianze
- Sorveglianze del sincronismo (dato di configurazione GearingPosTolerance).
Limitazione e sorveglianza dell'errore valore di riferimento:
• Con l'impostazione enableCommandValue := INACTIVE:
− la limitazione dinamica del valore di riferimento avviene senza strappo
− l'errore valore di riferimento ottenuto non viene sorvegliato
• Con l'impostazione enableCommandValue := ACTIVE_WITHOUT_JERK:
− la limitazione dinamica del valore di riferimento avviene senza strappo
− l'errore valore di riferimento ottenuto viene sorvegliato
• Con l'impostazione enableCommandValue := ACTIVE_WITH_JERK:
− la limitazione dinamica del valore di riferimento avviene con strappo
− l'errore valore di riferimento ottenuto viene sorvegliato
Nota: nel sincronismo distribuito con estrapolazione nell'asse slave l'impostazione sorveglianza valore di riferimento con strappo non è significativa.
La sorveglianza dello scostamento valore attuale viene impostata in GearingPosTolerance.enableActualValue.
La sorveglianza del sincronismo impostata viene attivata una volta avvenuta la
sincronizzazione (syncState = YES).
Vedere il manuale delle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse
elettrico/idraulico, encoder esterno, "Limitazioni della dinamica"
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2-83
Nozioni fondamentali sincronismo
Trattamento di errori
Al superamento della tolleranza di sincronismo l'asse slave imposta l'allarme
tecnologico "40201 Tolleranza di sincronismo nell'asse slave superata".
Nel dato di configurazione TypeOfAxis.GearingPosTolerance.enableErrorReporting viene impostato se indicare un messaggio d'allarme aggiuntivo nella
sorgente valore master.
Dopo il superamento della tolleranza è possibile distinguere tra lo scostamento
del valore di riferimento slave calcolato e del valore attuale asse slave calcolato.
L'asse master imposta quindi l'errore " 40110 Generato errore sullo slave nel sincronismo (numero errore: ...)".
Nota
Se si verifica un errore nell'asse slave, a seguito del quale il sincronismo attivo si
interrompe (ad es. in caso di superamento errore d'inseguimento), all'asse master
non viene trasmessa alcuna impostazione e non vi viene impostato alcun errore.
SRVLWLRQLQJ6WDWHDFWXDO3RVLWLRQ
FXUUHQW6ODYH'DWDYDOXH
EDVLF0RWLRQSRVLWLRQ
9DORUHPDVWHU
$FFRSS
YDOGL
ULIHULPWR
$FFRSS
YDORUH
DWWXDOH
$QRPDOLH
/LPLWD]LRQH
GLQDPLFD
2JJHWWR
VLQFURQR
9DORUHVODYH
FDOFRODWR
'LQDPLFD
DVVH
9DORUH
DWWXDOH
6RUYHJOLDQ]D
YDORUHGL
ULIHULPHQWR
$UUHVWRDVVHPDVWHU
6RUYHJOLDQ]D
YDORUHDWWXDOH
7ROOHUDQ]D
VXSHUDWD
7ROOHUDQ]D
VXSHUDWD
V\QF0RQLWRULQJGLIIHUHQFH&RPPDQG9DOXH
V\QF0RQLWRULQJGLIIHUHQFH$FWXDO9DOXH
Figura 2-42
Relazione delle sorveglianze del sincronismo
Vedere Trattamento degli errori nel programma utente a pagina 4-156
2-84
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Nozioni fondamentali sincronismo
2.11
Modalità di simulazione
Un sincronismo può essere impostato in Simulazione; ciò significa che i valori
vengono calcolati sull'oggetto sincrono ma non emessi sull'asse slave.
L'attivazione e la disattivazione della simulazione di sincronismo è possibile in
qualsiasi stato privo di errori.
La variabile di sistema simulation [ACTIVE/INACTIVE] fornisce informazioni
sullo stato di simulazione dell'asse.
Utilizzo: Mantenimento di un collegamento di sincronismo con
_disableAxis() (Capitolo 2.14.2)
Comandi per la modalità di simulazione
• Il comando _enableFollowingObjectSimulation( imposta il sincronismo
nella modalità di simulazione. I valori di sincronismo vengono calcolati ma non
emessi sull'asse slave. Ciò può essere eseguito in qualsiasi momento.
Gli stati asse vengono comunque considerati durante la generazione del
valore slave.
• Il comando _disableFollowingObjectSimulation() resetta il rapporto di sincronismo dalla modalità di simulazione.
I valori di sincronismo vengono riemessi nell'asse slave.
Con una eventuale differenza tra il valore di riferimento calcolato sul sincronismo e il valore di riferimento presente sull'asse, o se ha avuto luogo un movimento sovrapposto, avviene soltanto una limitazione dinamica con i valori
massimi dell'asse slave.
Dato di configurazione per la modalità di simulazione
Tramite il dato di configurazione disableSynchronousOperation è possibile
impostare se il sincronismo rimane attivo nell'asse anche in caso di rimozione
delle abilitazioni.
• Con NO (preassegnazione) il sincronismo viene interrotto anche nella modalità di simulazione se le abilitazioni nell'asse slave sono state ritirate.
• Con YES il sincronismo nella modalità di simulazione non viene interrotto se
le abilitazioni nell'asse slave sono state ritirate durante la modalità di simulazione dell'oggetto sincrono. I comandi di sincronismo eventualmente presenti
nell'esecuzione vengono mantenuti.
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2-85
Nozioni fondamentali sincronismo
2.12
Esempi per processi di sincronizzazione che
dipendono dalla posizione di partenza sull'asse del
valore slave
Considerazione delle procedure di sincronizzazione
La posizione di partenza dell'asse slave rispetto alla posizione di sincronismo
determina essenzialmente, oltre al comportamento dell'asse master, l'andamento
del profilo di sincronizzazione.
2.12.1
Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile
Influenza della posizione di partenza dell'asse slave
Esempio:
• Cambio assoluto 1:1 senza offset
• Velocità costante valore master
• Valore slave all'inizio della sincronizzazione in condizione di fermo
• Sincronizzazione tramite percorso valore master
• Tipo di profilo velocità CONTINUOUS alla sincronizzazione
2-86
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Nozioni fondamentali sincronismo
$VVLVLQFURQL
3RVL]LRQH
5LIHULPHQWRSRVL]LRQH6LQFURQL]]D]LRQHSULPDGHOODSRVGLVLQFURQLVPR
3RVL]LRQHGLVLQFURQLVPR
/XQJKH]]DGLVLQFURQL]]
7HPSR
9HORFLWÑ
7HPSR
/HJHQGD
Figura 2-43
$VVHPDVWHUFRQYHORFLWÑFRVWDQWH
3RVL]LRQHGLSDUWHQ]DDVVHVODYHXJXDOHDSRVL]LRQHGLVLQFURQLVPR
3RVL]LRQHGLSDUWHQ]DDVVHVODYHYLFLQRDSRVL]LRQHGLVLQFURQLVPR
'LVWDQ]DWUDODSRVL]LRQHGLSDUWHQ]DGHOO
DVVHVODYHHODSRVL]LRQHGLVLQFURQLVPRSDULDOODPHWÑGHOOD
OXQJKH]]DGLVLQFURQL]]D]LRQH
'LVWDQ]DWUDODSRVL]LRQHGLSDUWHQ]DGHOO
DVVHVODYHHODSRVL]LRQHGLVLQFURQLVPRVXSHULRUHDOODPHWÑG
OXQJKH]]DGLVLQFURQL]]D]LRQH
'LVWDQ]DWUDODSRVL]LRQHGLSDUWHQ]DGHOO
DVVHVODYHHODSRVL]LRQHGLVLQFURQLVPRSDULDOODOXQJKH]]DG
VLQFURQL]]D]LRQH
Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile
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2-87
Nozioni fondamentali sincronismo
Mentre gli andamenti della posizione dei singoli processi di sincronizzazione non
si differenziano più di tanto, gli andamenti della velocità sono notevolmente
diversi:
• Per avere un'accelerazione nella posizione di sincronismo alla velocità di sincronizzazione, è necessario per prima cosa uno spostamento nella direzione
opposta e quindi un'inversione (2).
• Si può accelerare direttamente alla velocità di sincronizzazione e alla posizione di sincronismo; la differenza di posizione da ricavare è minima (3).
• Avviene un'accelerazione uniforme alla velocità di sincronizzazione nella posizione di sincronismo (4).
• È possibile accelerare direttamente alla velocità di sincronizzazione nella
posizione di sincronismo. Se la differenza di posizione da ricavare è maggiore,
nella sincronizzazione una velocità maggiore di quella di sincronizzazione e
quindi un'inversione di velocità non sono comunque necessarie (5).
• Per ricavare la differenza di posizione è necessaria una velocità maggiore di
quella di sincronizzazione e quindi un'inversione di velocità (6).
Suggerimento per la sincronizzazione riferita al valore master
Suggerimento per la sincronizzazione tramite percorso valore master con cambio
1:1 e sincronizzazione dallo stato di fermo:
• posizione di partenza dell'asse slave rimossa dalla posizione di sincronismo
di una lunghezza pari alla metà di quella di sincronizzazione,
• campo di sincronizzazione simmetrico alla posizione di sincronismo.
2.12.2
Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica
impostabili
Influenza della posizione di partenza dell'asse slave con sincronizzazione anticipata
Esempio:
• Cambio assoluto 1:1 senza offset
• Velocità costante valore master
• Asse slave all'inizio della sincronizzazione in condizione di fermo
• Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica
• Tipo di profilo velocità TRAPEZOID alla sincronizzazione
2-88
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Nozioni fondamentali sincronismo
3RVL]LRQH
3RVL]LRQHGL
SDUWHQ]D
GHOOಫDVVH
VODYH
3RVL]LRQHGL
VLQFURQLVPR
7HPSR
9HORFLWÑ
9HORFLWÑPD[LQEDVHDL
SDUDPHWULGLGLQDPLFD
/LQHDYHORFLWÑQXOOD
7HPSR
/HJHQGD
$VVHPDVWHUFRQYHORFLWÑFRVWDQWH
/DSRVL]LRQHGLSDUWHQ]DGHOO
DVVHVODYHÙFRVÝGLVWDQWHGDOODSRVL]LRQHGLVLQFURQLVPRFKHRFFRUUH
GHWHUPLQDUHXQDGLIIHUHQ]DGLSRVL]LRQH
/DSRVL]LRQHGLSDUWHQ]DGHOO
DVVHVODYHÙFRVÝGLVWDQWHGDOODSRVL]LRQHGLVLQFURQLVPRFKHFRQ
O
DFFHOD]LRQHLPSRVWDWDYLHQHLPPHGLDWDPHQWHUDJJLXQWDODYHORFLWÑGLVLQFURQL]]D]LRQHQHOOD
SRVL]LRQHGLVLQFURQLVPR
3RVL]LRQHGLSDUWHQ]DGHOO
DVVHVODYHGRSRODSRVL]LRQHGLVLQFURQLVPR
Figura 2-44
Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili sincronizzazione anticipata
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2-89
Nozioni fondamentali sincronismo
Nella sincronizzazione anticipata tramite parametri di dinamica la sincronizzazione inizia in modo diverso a seconda della posizione di partenza dell'asse
slave:
• L'asse slave può ev. accelerare direttamente alla velocità di sincronizzazione
e nella posizione di sincronismo (2).
• Se la posizione di partenza dell'asse slave si trova sotto a questo punto,
occorre inoltre ricavare una differenza di posizione con i valori di dinamica
definiti (3).
• Se la posizione di partenza si trova sopra a questo punto, è necessaria
un'inversione, cioè lo spostamento in direzione opposta, per attraversare il
punto di sincronismo con la velocità di sincronizzazione richiesta (4).
Influenza della posizione di partenza dell'asse slave con sincronizzazione ritardata
La posizione di partenza dell'asse slave rispetto alla posizione di sincronismo
determina essenzialmente, oltre al comportamento dell'asse master, l'andamento
del profilo di sincronizzazione ritardata.
Esempio:
• Cambio assoluto 1:1 senza offset
• Velocità costante valore master
• Asse slave all'inizio della sincronizzazione in condizione di fermo
• Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica
• Tipo di profilo velocità TRAPEZOID alla sincronizzazione
Con questo tipo di sincronizzazione relativa alla dinamica viene definita una posizione del valore master, a partire dalla quale viene attivato il processo di sicronizzazione tra valore master e asse slave. Lo stesso processo di sincronizzazione
viene quindi eseguito in base ai valori di dinamica impostati.
2-90
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Nozioni fondamentali sincronismo
3RVL]LRQH
3RVL]LRQHGL
SDUWHQ]D
GHOOಫDVVH
VODYH
7HPSR
9HORFLWÑ
9HORFLWÑPD[LQEDVHDL
SDUDPHWULGLGLQDPLFD
/LQHDYHORFLWÑQXOOD
7HPSR
/HJHQGD
Figura 2-45
$VVHPDVWHUFRQYHORFLWÑFRVWDQWH
/
DVVHVODYHDFFHOHUDGLUHWWDPHQWHVXSRVL]LRQHHYHORFLWÑGLVLQFURQLVPR
/
DVVHVODYHGHYHFRPSHQVDUHODGLIIHUHQ]DGLSRVL]LRQH
/
DVVHVODYHGHYHFRPSLHUHXQ
LQYHUVLRQHSHUFRPSHQVDUHODGLIIHUHQ]DGLSRVL]LRQH
Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili sincronizzazione ritardata
Nella sincronizzazione ritardata tramite parametri di dinamica lo stato "sincrono"
viene raggiunto in momenti diversi a seconda della posizione di partenza
dell'asse slave.
In base alla posizione di partenza dell'asse slave:
• L'asse slave può ev. accelerare direttamente alla velocità di sincronizzazione
e nella posizione di sincronismo (2).
• Se la posizione di partenza dell'asse slave si trova sotto a questo punto,
occorre inoltre ricavare una differenza di posizione con i valori di dinamica
definiti (3).
• Se la posizione di partenza dell'asse slave si trova sopra a questo punto, è
necessaria un'inversione, cioè lo spostamento in direzione opposta, per attraversare il punto di sincronismo con la velocità di sincronizzazione richiesta (4).
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2-91
Nozioni fondamentali sincronismo
2.13
Esempi
2.13.1
Esempi di tipiche procedure di sincronizzazione
Vengono qui riportati alcuni esempi delle procedure di sincronizzazione con il
cambio elettronico e della relativa parametrizzazione nei comandi MCC e ST.
• Sincronizzazione relativa con riferimento al percorso del valore master
• Sincronizzazione assoluta con riferimento al percorso del valore master
• Sincronizzazione relativa con riferimento a percorso del valore master e offset
• Sincronizzazione assoluta con parametri di dinamica, sincronizzazione ritardata
• Sincronizzazione assoluta con parametri di dinamica, sincronizzazione anticipata
Nota: Non vengono elencati i parametri funzionali irrilevanti per gli esempi dei
richiami delle funzioni. I parametri necessari vengono immessi direttamente.
Sincronizzazione relativa con riferimento al percorso del valore master
L'asse master si muove con una velocità pari a 100 mm/s. L'asse slave è fermo
nella posizione 0 mm. La sincronizzazione viene avviata immediatamente e dopo
20 mm deve essere presente una sincronicità relativa tra asse master e asse
slave.
Programmazione ST
retval := _enablegearing(
followingobject := <OGGETTO SINCRONO>,
direction := POSITIVE,
gearingtype := RELATIVE,
gearingmode := GEARING_WITH_FRACTION,
gearingnumerator := 1,
gearingdenominator := 1,
synchronizingmode := IMMEDIATELY,
syncprofilereference := RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE,
synclengthtype := DIRECT,
synclength := 20.0);
Programmazione MMC
Parametro:
2-92
Rapporto di trasmissione:
1:1
Punto di riferimento:
Cambio elettronico riferito alla posizione di partenza
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Nozioni fondamentali sincronismo
Sincronizzazione:
Riferimento di sincronizzazione:
Asse master
Inizio della sincronizzazione:
Sincronizzare immediatamente
Lunghezza di sincronizzazione:
20 mm
1
4
2
3
1: Inizio della sincronizzazione
2: Posizione asse master
3: Posizione asse slave
4: Stato di sincronizzazione
Figura 2-46
Posizione asse master e asse slave
1
4
2
3
1: Inizio della sincronizzazione
2: Velocità asse master
3: Velocità asse slave
4: Stato di sincronizzazione
Figura 2-47
Velocità asse master e asse slave
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2-93
Nozioni fondamentali sincronismo
Sincronizzazione assoluta con riferimento al percorso del valore master
L'asse master si muove con una velocità pari a 100 mm/s. L'asse slave è fermo
nella posizione 50 mm. La sincronizzazione avviene entro 20 mm, cosicché con
una posizione dell'asse master di 80 mm è presente sincronicità assoluta tra asse
master e asse slave.
Programmazione ST
retval := _enablegearing(
followingobject := <OGGETTO SINCRONO>,
direction := POSITIVE,
gearingtype := ABSOLUTE,
gearingmode := GEARING_WITH_FRACTION,
gearingRatioType := DIRECT,
gearingnumerator := 1,
gearingdenominator := 1,
synchronizingmode := ON_MASTER_POSITION,
syncpositionreference := BE_SYNCHRONOUS_AT_POSITION,
syncprofilereference := RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE,
synclengthtype := DIRECT,
synclength := 20.0,
syncpositionmastertype := DIRECT,
syncpositionmaster := 80.0);
Programmazione MMC
Parametro:
Rapporto di trasmissione:
1:1
Punto di riferimento:
Cambio elettronico riferito al punto
zero dell'asse
Riferimento di sincronizzazione:
Asse master
Inizio della sincronizzazione:
su posizione dell'asse master
Punto di riferimento della posizione
asse master:
Sincronizzare prima della posizione
di sincronizzazione
Lunghezza di sincronizzazione:
20 mm
Posizione dell'asse master:
80 mm
Sincronizzazione:
2-94
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Nozioni fondamentali sincronismo
1
4
2
3
1: Inizio della sincronizzazione
2: Posizione asse master
3: Posizione asse slave
4: Stato di sincronizzazione
Figura 2-48
Posizione asse master e asse slave
1
4
3
2
1: Inizio della sincronizzazione
2: Velocità asse master
3: Velocità asse slave
4: Stato di sincronizzazione
Figura 2-49
Velocità asse master e asse slave
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2-95
Nozioni fondamentali sincronismo
Sincronizzazione relativa con riferimento a percorso del valore master e offset
L'asse master si muove con una velocità pari a 100 mm/s. L'asse slave è ferma
nella posizione 0 mm. Iniziando da una posizione dell'asse master di 100 mm,
l'asse slave viene sincronizzata in modo relativo entro 40 mm con l'asse master.
Una volta raggiunta la sincronicità, la posizione dell'asse slave si ricava dalla
posizione d'avvio della sincronizzazione e dall'offset di 30 mm.
Programmazione ST
retval := _enablegearing(
followingobject := <OGGETTO SINCRONO>,
direction := POSITIVE,
gearingtype := RELATIVE,
gearingmode := GEARING_WITH_FRACTION,
gearingnumerator := 1,
gearingdenominator := 1,
synchronizingmode := ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION,
syncpositionreference := SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED,
syncprofilereference := RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE,
synclengthtype := DIRECT,
synclength := 40,0,
syncpositionmastertype := DIRECT,
syncpositionmaster := 100,0,
syncpositionslavetype := DIRECT,
syncpositionslave := 30.0);
Programmazione MMC
Parametro:
Rapporto di trasmissione:
1:1
Punto di riferimento:
Cambio elettronico riferito alla posizione
di partenza
Riferimento di sincronizzazione:
Asse master
Inizio della sincronizzazione:
su posizione dell'asse master con offset
Offset
:30 mm
Sincronizzazione:
Punto di riferimento della posizione Sincronizzare dalla posizione di sincroasse master:
nizzazione
2-96
Lunghezza di sincronizzazione:
40 mm
Posizione dell'asse master:
100 mm
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Nozioni fondamentali sincronismo
1
4
2
3
1: Inizio della sincronizzazione
2: Posizione asse master
3: Posizione asse slave
4: Stato di sincronizzazione
Figura 2-50
Posizione asse master e asse slave
1
4
2
3
1: Inizio della sincronizzazione
2: Velocità asse master
3: Velocità asse slave
4: Stato di sincronizzazione
Figura 2-51
Velocità asse master e asse slave
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2-97
Nozioni fondamentali sincronismo
Sincronizzazione assoluta con parametri di dinamica, sincronizzazione ritardata
L'asse master si muove con una velocità pari a 100 mm/s. L'asse slave è ferma
nella posizione 50 mm. La sincronizzazione avviene tramite i parametri di dinamicità indicati (velocità = 300 mm/s e accelerazione = 1000 mm/s2) a partire dalla
posizione dell'asse master 300 mm, cosicché tra asse master e asse slave viene
raggiunta la sincronizzazione assoluta.
Nota: A seconda dell'offset preimpostato, l'asse slave deve effettuare eventualmente un movimento all'indietro.
Programmazione ST
retval := _enablegearing(
followingobject := <OGGETTO SINCRONO>,
direction := POSITIVE,
gearingtype := ABSOLUTE,
gearingmode := GEARING_WITH_FRACTION,
gearingnumerator := 1,
gearingdenominator := 1,
synchronizingmode := ON_MASTER_POSITION,
syncpositionreference := SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED,
syncprofilereference := RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME,
syncpositionmastertype := DIRECT,
syncpositionmaster := 300,0,
velocitytype := DIRECT,
velocity := 300.0,
positiveacceltype := DIRECT,
positiveaccel := 1000.0,
negativeacceltype := DIRECT,
negativeaccel := 1000.0,
positiveaccelstartjerktype := DIRECT
positiveaccelstartjerk := 10000.0,
positiveaccelendjerktype := DIRECT,
positiveaccelendjerk := 10000.0,
negativeaccelstartjerktype := DIRECT,
negativeaccelstartjerk := 10000.0,
negativeaccelendjerktype := DIRECT,
negativeaccelendjerk := 10000.0,
velocityprofile := SMOOTH);
2-98
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Nozioni fondamentali sincronismo
Programmazione MMC
Parametro:
Rapporto di trasmissione:
1:1
Punto di riferimento:
Cambio elettronico riferito al punto
zero dell'asse
Riferimento di sincronizzazione:
Tempo
Inizio della sincronizzazione:
su posizione dell'asse master
Punto di riferimento della posizione
asse master:
Sincronizzare dalla posizione di sincronizzazione
Posizione dell'asse master:
300 mm
Velocità:
300 mm/s
Ritardo:
1000 mm/s²
Strappo:
10000 mm/ s³
Profilo di velocità:
Fisso
Sincronizzazione:
Dinamica:
Nota: Per un movimento con un profilo di velocità costante, sull'oggetto sincrono
dovrebbe essere impostata l'abilitazione della sincronizzazione con limitazione
allo strappo syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization:=YES con rapporti di sincronizzazione assoluti.
1
4
2
3
1: Inizio della sincronizzazione
2: Posizione asse master
3: Posizione asse slave
4: Stato di sincronizzazione
Figura 2-52
Posizione asse master e asse slave
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2-99
Nozioni fondamentali sincronismo
1
4
3
2
1: Inizio della sincronizzazione
2: Velocità asse master
3: Velocità asse slave
4: Stato di sincronizzazione
Figura 2-53
Velocità asse master e asse slave
1
4
3
2
1: Inizio della sincronizzazione
2: Accelerazione asse master
3: Accelerazione asse slave
4: Stato di sincronizzazione
Figura 2-54
2-100
Accelerazione asse master e asse slave
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Nozioni fondamentali sincronismo
Sincronizzazione assoluta con parametri di dinamica, sincronizzazione anticipata
L'asse master si muove con una velocità pari a 100 mm/s. L'asse slave è ferma
nella posizione 50 mm. La sincronizzazione avviene tramite i parametri di
dinamica indicati (velocità = 300 mm/s e accelerazione = 1000 mm/s2) in modo
tale che con una posizione dell'asse master di 300 mm è presente una sincronizzazione assoluta tra asse master e asse slave. Per una procedura di sincronizzazione sull'oggetto sincrono è ammessa una variazione massima della velocità del
valore master pari al 20% (syncingMotion.maximumOfMasterChange).
Programmazione ST
retval := _enablegearing(
followingobject := <OGGETTO SINCRONO>,
direction := POSITIVE,
gearingtype := ABSOLUTE,
gearingmode := GEARING_WITH_FRACTION,
gearingnumerator := 1,
gearingdenominator := 1,
synchronizingmode := ON_MASTER_POSITION,
syncpositionreference := BE_SYNCHRONOUS_AT_POSITION,
syncprofilereference := RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME,
syncpositionmastertype := DIRECT,
syncpositionmaster := 300,0,
velocitytype := DIRECT,
velocity := 300.0,
positiveacceltype := DIRECT,
positiveaccel := 1000.0,
negativeacceltype := DIRECT,
negativeaccel := 1000.0,
velocityprofile := TRAPEZOIDAL);
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2-101
Nozioni fondamentali sincronismo
Programmazione MMC
Parametro:
Rapporto di trasmissione:
1:1
Punto di riferimento:
Cambio elettronico riferito al punto
zero dell'asse
Riferimento di sincronizzazione:
Tempo
Inizio della sincronizzazione:
su posizione dell'asse master
Punto di riferimento della posizione
asse master:
Sincronizzare prima della posizione
di sincronizzazione
Posizione dell'asse master:
300 mm
Velocità:
300 mm/s
Ritardo:
1000 mm/s²
Profilo di velocità:
Trapezio
Sincronizzazione:
Dinamica:
1
4
2
3
1: Inizio della sincronizzazione
2: Posizione asse master
3: Posizione asse slave
4: Stato di sincronizzazione
Figura 2-55
2-102
Posizione asse master e asse slave
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Nozioni fondamentali sincronismo
1
4
3
2
1: Inizio della sincronizzazione
2: Velocità asse master
3: Velocità asse slave
4: Stato di sincronizzazione
Figura 2-56
Velocità asse master e asse slave
1
4
3
2
1: Inizio della sincronizzazione
2: Accelerazione asse master
3: Accelerazione asse slave
4: Stato di sincronizzazione
Figura 2-57
Accelerazione asse master e asse slave
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2-103
Nozioni fondamentali sincronismo
2.13.2
Esempio di offset e fattore di scala sull'oggetto sincrono
Un asse master fornisce i valori di posizione in un campo di 360° e con una traslazione di fase di 60°, ciò significa 60 ... 420°. L'asse slave deve muovere in un
campo 40 ... 220°.
Campo di definizione della camma elettronica: 0...100
Campo valori della camma elettronica: 0...100
Il campo di definizione e dei valori della camma elettronica può essere adattato
nel modo seguente al settore rappresentativo desiderato con il sincronismo di
curve con offset e fattore di scala (vedere la figura 2-18):
Fattore di scala
Offset
Valore master
360 / 100 = 3,6
60
Valore slave
(220 - 40) / 100 = 1,8
40
2
1
1: Funzione non scalata, non traslata
2: Funzione scalata, traslata
Figura 2-58
2-104
Esempio fattore di scala e offset di una camma elettronica
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Nozioni fondamentali sincronismo
Nel seguente esempio di programmazione i comandi di offset e fattore di scala
diventano efficaci sull'oggetto sincrono una volta attivato il sincronismo di curve.
Programmazione ST
(*fattore di scala lato valore master*)
retval:= _setCammingScale(
followingObject := <OGGETTO SINCRONO>,
scalingRange := MASTER_RANGE,
scaleValue := 3.6,
activationMode := DEFAULT_VALUE );
(*fattore di scala lato valore slave*)
retval:= _setCammingScale(
followingObject := <OGGETTO SINCRONO>,
scalingRange := SLAVE_RANGE,
scaleValue := 1,8,
activationMode := DEFAULT_VALUE );
(*fattore di scala lato valore master*)
retval:= _setCammingOffset(
followingObject := <OGGETTO SINCRONO>,
offsetRange:= MASTER_RANGE,
offsetMode:= ABSOLUTE,
offsetValue:= 60.0,
activationMode := DEFAULT_VALUE );
(*offset lato valore slave*)
retval:= _setCammingOffset(
followingObject := <OGGETTO SINCRONO>,
offsetRange:= SLAVE_RANGE,
offsetMode:= ABSOLUTE,
offsetValue:= 40,0,
activationMode := DEFAULT_VALUE );
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2-105
Nozioni fondamentali sincronismo
Programmazione MMC
<Impostazione fattore di scala sul sincronismo camme>: lato valore master
Parametro:
Intervallo:
Campo valori master
Offset:
3.6
Effetto:
Sui comandi seguenti
<Impostazione fattore di scala sul sincronismo camme>: lato valore slave
Parametro:
Intervallo:
Campo valori slave
Offset:
1.8
Effetto:
Sui comandi seguenti
<Impostazione offset sul sincronismo camme>: lato valore master
Parametro:
Intervallo:
Campo valori master
Offset:
60.0
Modo:
Assoluto
Effetto:
Sui comandi seguenti
<Impostazione offset sul sincronismo camme>: lato valore slave
Parametro:
2-106
Intervallo:
Campo valori slave
Offset:
40.0
Modo:
Assoluto
Effetto:
Sui comandi seguenti
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Nozioni fondamentali sincronismo
2.13.3
Esempio di offset come sovrapposizione
L'esempio che segue illustra entrambe le procedure di correzione dinamica del
parametro dynamicReference nella loro diversa efficacia in base a un valore
master che si accelera.
Esempio: Asse master e asse slave sono assolutamente sincroni con un sincronismo di 1:1, accelerano di 100 mm/s². L'offset di -50 mm sul lato master viene
realizzato tramite _setGearingOffset() con una velocità di correzione programmata pari a 300 mm/s e una accelerazione di correzione di 3000 mm/s² per
mezzo di un profilo di velocità accelerato.
Programmazione ST
retval := _setGearingOffset(
followingObject := <OGGETTO SINCRONO>,
offsetRange:= MASTER_RANGE,
offsetMode := RELATIVE,
offsetValue:= -50,0,
velocityType := DIRECT,
velocity := 300.0,
positiveAccelType := DIRECT,
positiveAccel := 3000.0,
negativeAccelType := DIRECT,
negativeAccel := 3000.0,
velocityProfile := TRAPEZOIDAL,
activationMode := ACTUAL_VALUE,
dynamicReference := TOTAL_MOVE / OFFSET_MOVE);
Nota: Con una velocità valore master costante i raccordi dinamici hanno in linea
di principio un andamento identico e si differenziano soltanto per la diversa efficacia dei parametri di dinamica.
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2-107
Nozioni fondamentali sincronismo
2
1
1: Posizione asse master
2: Posizione dell'asse slave
Figura 2-59
Posizione asse master e asse slave con dynamicReference:=
TOTAL_MOVE
2
1
1: Velocità asse master
2: Velocità dell'asse slave
Figura 2-60
2-108
Velocità asse master e asse slave con dynamicReference:=
TOTAL_MOVE
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SIMOTION Motion Control Oggetti tecnologici sincronismo, camma elettronica, 05.2007 Edition
Nozioni fondamentali sincronismo
2
1
1: Posizione asse master
2: Posizione dell'asse slave
Figura 2-61
Posizione asse master e asse slave con dynamicReference:=
OFFSET_MOVE
2
1
1: Posizione asse master
2: Posizione dell'asse slave
Figura 2-62
Velocità asse master e asse slave con dynamicReference:=
OFFSET_MOVE
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2-109
Nozioni fondamentali sincronismo
2.14
Procedure speciali
2.14.1
Nuova impostazione della posizione asse con sincronismo
attivo
Per la nuova impostazione di una posizione asse ad es. tramite
_redefinePosition() o _homing() esistono le possibiltà seguenti:
• Alla nuova impostazione della posizione asse master si verifica un salto nel
valore master.
L'asse slave esegue quindi un movimento di compensazione e, successivamente, si muove di nuovo in modo sincrono all'asse master (Figura 2-63).
Se la tolleranza di posizione > alla tolleranza di sincronismo, viene emesso
l'errore 40201 "Tolleranza di sincronismo nell'asse slave superata".
• Alla nuova impostazione della posizione asse slave non si verifica alcun salto
nel valore master.
− Con il sincronismo assoluto l'asse slave non è più sincrono nella posizione
e quindi esegue un movimento di compensazione (Figura 2-64).
− Con il sincronismo relativo l'asse slave non effettua alcun movimento di
compensazione poiché non è necessaria la sincronicità di posizione
(Figura 2-65).
Esempi:
3
2
1
1: Posizione asse master
2: Posizione asse slave
3: Stato di sincronizzazione
Figura 2-63
2-110
Nuova impostazione della posizione dell'asse master (cambio elettronico
assoluto o relativo) ⇒ L'asse slave esegue un movimento di compensazione
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Nozioni fondamentali sincronismo
3
1
2
1: Posizione asse master
2: Posizione asse slave
3: Stato di sincronizzazione
Figura 2-64
Nuova impostazione della posizione dell'asse slave con cambio elettronico
assoluto ⇒ L'asse slave esegue un movimento di compensazione
3
1
2
1: Posizione asse master
2: Posizione asse slave
3: Stato di sincronizzazione
Figura 2-65
Nuova impostazione della posizione dell'asse slave con cambio elettronico
relativo ⇒ L'asse slave esegue un movimento di compensazione
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2-111
Nozioni fondamentali sincronismo
2.14.2
Mantenimento di un collegamento di sincronismo con
_disableAxis()
Se togliendo ad es. le abilitazioni o con una risposta ad errore, l'asse slave non è
più in grado di realizzare i valori di riferimento sincronismo generati, viene attivato
un collegamento di sincronismo.
Il mantenimento del collegamento di sincronismo è possibile combinando il sincronismo nella modalità di simulazione e impostando il dato di configurazione
DecodingConfig.disableSynchronousOperation=YES sull'oggetto sincrono.
Vedere Modalità di simulazione (Capitolo 2.11)
Il collegamento di sincronismo resta attivo; fanno eccezione i seguenti casi:
• Riavvio dell'asse slave (_restartAxis())
• Valori attuali non validi sull'asse slave.
Terminando la modalità di simulazione i valori di riferimento sincronismo attuali
vengono ripresi immediatamente come valori di riferimento asse.
Esclusione e reinserimento di un asse in un raggruppamento d'assi sincroni
(Esempio: Apertura e chiusura delle porte di protezione)
Estrazione dell'asse dal raggruppamento di assi sincroni:
1. Fermare l'asse master.
2. Attivare il sincronismo in funzionamento di simulazione.
3. Il dato di configurazione DecodingConfig.disableSynchronousOperation
dell'oggetto sincrono deve essere impostato su SÌ. In questo modo con
_disableAxis() non viene disconnesso il collegamento di sincronismo.
4. Dopo che è avvenuto un movimento sovrapposto (ad es. in fase di correzione):
− Salvare la posizione della coordinata sovrapposta in una variabile utente.
− Eseguire _redefinePosition della coordinata 2 sulla posizione assoluta 0.
5. Sopprimere le abilitazioni regolatore (_disableAxis()). Gli azionamenti vengono disinseriti. L'asse passa in funzionamento a seguire / "control" viene cancellato sugli assi.
Reinserire l'asse nel raggruppamento assi sincroni:
1. Le abilitazioni regolatore vengono attivate.
2. Con _redefinePosition trasferire la posizione attuale salvata come posizione
assoluta alla coordinata 2.
3. Attivare nuovamente l'asse / azionamento con _enableAxis().
4. Il sincronismo viene disinserito dalla simulazione.
Se i valori di riferimento dell'oggetto sincrono e i valori di riferimento dell'asse non
coincidono, avviene un movimento di compensazione.
2-112
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Nozioni fondamentali sincronismo
2.14.3
Sostituire il sincronismo di velocità con il sincronismo
assoluto
Un sincronismo di velocità non può essere sostituito direttamente da un sincronismo assoluto. Subito dopo può essere eseguito soltanto un sincronismo relativo.
Se si tenta di eseguire un sincronismo assoluto subito dopo un sincronismo di
velocità, viene emesso il seguente allarme tecnologico: 50110: "Non è ammesso
il richiamo di un sincronismo di posizione assoluto dopo un sincronismo di
velocità." (da V3.2).
Procedura:
• Attivare per almeno un clock IPO un sincronismo relativo regolato in posizione. (mergeMode = IMMEDIATELY e successivamente un waitTime con
Time = 0 sec)
2.14.4
Interrompere sincronismi attivi e in attesa
Se è attivo un sincronismo di curve o un cambio elettronico e un altro sincronismo
di curve o cambio elettronico è stato inviato per la sincronizzazione, con il primo
comando _disableCamming()/_disableGearing() viene terminato il sincronismo
da sincronizzare e con il secondo comando
_disableCamming()/_disableGearing() il sincronismo attivo.
In alternativa a partire dalla versione V4.1 i comandi di sincronismo possono
essere interrotti tramite il commandId relativo al comando. Con
_cancelFollowingObjectCommand() è possibile interrompere un comando di
sincronismo immettendo il commandId nel parametro commandToBeCancelled. Il comando di sincronismo viene così rimosso dal buffer comandi.
In questo modo è possibile interrompere un comando in attesa per la sincronizzazione, ad es. se nell'applicazione viene rilevato che non deve essere effettuata
alcuna inversione di sincronizzazione.
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2-113
Nozioni fondamentali sincronismo
2.14.5
Adattare la velocità di sincronizzazione alla velocità del valore
master
Per adattare con la sincronizzazione assoluta la velocità di sincronizzazione alla
velocità del valore master, procedere nel modo seguente:
1. Impostare inizialmente una velocità di sincronizzazione minore di quella che
si otterrà.
2. Impostare l'adattamento.
3. Impostare un fattore di superamento corrispondente.
Vedere Adattamento alla dinamica del valore master (sincronizzazione
anticipata e ritardata) a pagina 2-56
In questo modo è possibile adattare la velocità di sincronizzazione dell'asse slave
alla velocità del valore master.
Se la velocità di sincronizzazione deve essere limitata, ridurre di conseguenza il
fattore di superamento.
Per ulteriori informazioni vedere Sincronizzazione (Capitolo 2.5)
2-114
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Progettazione del sincronismo
3
Questa sezione descrive la creazione e la configurazione di assi con sincronismo nel SIMOTION SCOUT.
Si presuppone che siano già stati creati assi master o encoder esterni e camme
elettroniche.
Argomenti
3.1
Creazione di un asse con sincronismo
3-116
3.2
Assegnazione dei valori master e delle camme elettroniche
3-119
3.3
Parametrizzazione/preassegnazione del sincronismo
3-121
3.4
Impostare la procedura di sincronizzazione
3-138
3.5
Configurazione sorveglianze del sincronismo
3-140
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3-115
Progettazione del sincronismo
3.1
Creazione di un asse con sincronismo
1. Per creare in SCOUT un TO asse con sincronismo, fare doppio clic nella
navigazione di progetto in ASSI su Inserimento asse.
È inoltre possibile copiare negli appunti un TO asse esistente e incollarlo con
un altro nome.
2. In fase di creazione di un asse, attivare la tecnologia sincronismo.
Viene creato automaticamente un oggetto sincrono.
Figura 3-1
Inserimento di un asse con sincronismo
Nota
Quando si definisce un TO asse per la tecnologia di sincronismo, l'oggetto sincrono viene inserito insieme all'oggetto tecnologico asse. L'oggetto sincrono
viene sempre assegnato all'oggetto tecnologico asse. In questo modo la definizione dell'oggetto sincrono avviene automaticamente e non può essere modificata.
Successivamente non è possibile trasformare un asse di posizionamento o un
asse a velocità impostata in un asse sincrono.
Non è possibile aggiungere un oggetto sincrono. Tramite Esperti è possibile
aggiungere all'asse sincrono soltanto un sincronismo sovrapposto (Vedere il
capitolo 2.9).
3-116
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Progettazione del sincronismo
Visualizzazione nella navigazione di progetto
L'oggetto sincrono viene generato in modo automatico con la creazione di un
asse sincrono e mostrato nella navigazione di progetto sotto tale asse sincrono.
Come nome dell'oggetto viene utilizzato automaticamente il nome dell'asse con
l'aggiunta di _SINCRONISMO.
Qui è possibile definire i rapporti di sincronismo ammessi per l'asse sincrono e
parametrizzare le preassegnazioni per l'accoppiamento di sincronismo a un asse
master.
Asse master (ad es. asse di posizionamento)
Definizione dei valori massimi per
velocità, accelerazione e strappo
dell'asse
Asse slave (asse sincrono)
Definizione dei valori massimi per
velocità, accelerazione e strappo
dell'asse
Oggetto sincrono
Definizione dei rapporti di sincronismo
Parametrizzazione dei rapporti di sincronismo
Figura 3-2
Visualizzazione di un asse con sincronismo nella navigazione di progetto
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3-117
Progettazione del sincronismo
L'assegnazione dei valori master e delle camme elettroniche viene simboleggiata
nella navigazione di progetto dalle connessioni:
• nell'oggetto sincrono:
collegamenti ai valori master (assi, encoder esterno, oggetti additivi, oggetti
formali e riduttori fissi) e alle camme elettroniche.
• negli oggetti tecnologici utilizzati:
connessione all'oggetto sincrono
• sotto i valori master (assi, encoder esterno, oggetti additivi, oggetti formali e
riduttori fissi): connessione all'oggetto sincrono
Sincronismo sovrapposto
Se occorre inoltre creare un rapporto di sincronismo sovrapposto a un ulteriore
valore master, tramite il menu contestuale all'asse slave (Esperti > sincronismo
sovrapposto) è possibile creare un ulteriore oggetto sincrono sotto l'asse slave
(Vedere il capitolo 2.9).
Il rapporto di sincronismo normale e quello di sincronismo sovrapposto influiscono andando ad aggiungersi all'asse slave tramite i due valori master.
3-118
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Progettazione del sincronismo
3.2
Assegnazione dei valori master e delle camme
elettroniche
Se è stato creato un asse con sincronismo, è necessario definire la configurazione del sincronismo, ciò significa che è necessario scegliere i valori master da
utilizzare ed assegnare ev. una camma elettronica.
Nota
Senza assegnazione del valore master non è possibile il sincronismo.
Senza assegnazione della camma elettronica non è possibile il sincronismo
curve.
Definizione della configurazione del sincronismo
• Fare doppio clic, nella navigazione di progetto, su Configurazione sotto
l'oggetto <Nome asse >_SINCRONISMO.
Figura 3-3
Selezione dei valori master e delle camme elettroniche
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3-119
Progettazione del sincronismo
In questa finestra si assegnano all'asse slave i valori master e le camme elettroniche.
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse slave
Qui viene visualizzato il nome dell'asse slave (asse sincrono).
Valori master
possibili (asse
master)
Qui vengono elencati i valori master, disponibili nel progetto, che
possono essere assegnati all'asse slave.
È possibile predefinire il valore master dei seguenti oggetti tecnologici:
• Asse (asse reale o virtuale)
• Encoder esterno
• Riduttore fisso
• Oggetto addizione
• Oggetto formula
Dal valore master viene calcolato il valore slave in base alla condizione di sincronismo definita (per es. sincronismo curve) e assegnato all'asse slave come valore guida.
Se vi sono più valori master assegnati, tramite la programmazione
in SIMOTION SCOUT (per es. con MCC) definire quale valore
master deve essere utilizzato correntemente.
Camme elettroniche possibili
Vengono visualizzate le camme elettroniche già create nel progetto. È possibile assegnare all'oggetto tecnologico camme
elettroniche per il sincronismo curve.
Se vi sono più valori master assegnati, tramite la programmazione
in SIMOTION SCOUT (ad es. con MCC) è necessario definire
quale camma elettronica deve essere utilizzata attualmente.
1. Assegnare all'asse con sincronismo i valori master desiderati.
Selezionare il valore master da utilizzare nel programma applicativo
(_setMaster()).
2. Assegnare all'asse con sincronismo lecamme elettroniche desiderate.
Selezionare la camma elettronica da utilizzare nel programma applicativo
(_enableCamming()).
3. Con gli assi reali o con gli encoder esterni selezionare tra Accoppiamento
valore di riferimento e accoppiamento valore attuale per gli assi oppure tra
accoppiamento valore attuale e accoppiamento valore attuale con estrapolazione con encoder esterni.
Per maggiori informazioni consultare Accoppiamento valore attuale/valore
di riferimento (Capitolo 2.4)
Figura 3-4
Selezione del tipo di accoppiamento
Nel chiudere la finestra, la configurazione viene registrata e salvata automaticamente.
3-120
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Progettazione del sincronismo
3.3
Parametrizzazione/preassegnazione del sincronismo
• Fare doppio clic, nella navigazione di progetto, su Preassegnazione sotto
l'oggetto <Nome asse>_SINCRONISMO.
Nella finestra Preassegnazione vengono definiti i valori sostitutivi per il richiamo
delle funzioni di sincronismo (_enableGearing(), _enableVelocityGearing() e
_enableCamming() o _disableGearing(), _disableVelocityGearing() e
_disableCamming()).
I valori sostitutivi vengono valutati soltanto se nei rispettivi richiami delle funzioni
non sono state effettuate impostazioni speciali per la sincronizzazione e il disaccoppiamento (ST e KOP/UP oppure MCC).
È possibile impostare i parametri per le seguenti funzioni:
• Cambio elettronico (Capitolo 3.3.1)
• Sincronismo velocità (Capitolo 3.3.2)
• Sincronismo curve (Capitolo 3.3.3)
• Sincronizzazione cambio elettronico (Capitolo 3.3.4)
• Sincronizzazione sincronismo curve (Capitolo 3.3.9)
• Dinamica (Capitolo 3.3.12)
• Dinamica Master (Capitolo 3.3.13)
Nota
Per la preassegnazione vengono offerte tutte le schede. Vengono valutati solo i
parametri che vengono utilizzati per la rispettiva funzione.
Ulteriori informazioni...
• Per ulteriori informazioni sulla funzione vedere Capitolo 1 e Capitolo 2.
• Per ulteriori informazioni sulla programmazione, vedere Capitolo 4.
• Il significato dei parametri della finestra di dialogo e i campi di valori ammissibili sono riportati nelle Liste di riferimento SIMOTION.
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3-121
Progettazione del sincronismo
3.3.1
Cambio elettronico
Un cambio elettronico si caratterizza per l'accoppiamento costante tra sorgente
del valore master e asse(i) slave. Questo accoppiamento (fattore di riduzione)
può essere indicato come rapporto di due numeri decimali (numeratore/denominatore) oppure come numero a virgola mobile.
Figura 3-5
Oggetto sincrono: preassegnazione Cambio elettronico
Nella scheda Cambio elettronico selezionare la direzione, il sincronismo
assoluto o relativo e il fattore di riduzione.
Queste impostazioni sono rilevanti soltanto se viene utilizzato il modo operativo
cambio elettronico.
È possibile impostare i seguenti parametri:
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Direzione
Definire qui la direzione del cambio elettronico.
Tipo di riduttore
Selezionare qui il tipo di cambio elettronico (assoluto o
relativo).
Modalità del fattore di
riduzione
Qui si definisce la modalità fattore di riduzione. In relazione
alla modalità selezionata (fattore di riduzione come numero
a virgola mobile o fattore di riduzione come rapporto numeratore-denominatore) vengono visualizzati altri parametri.
Rapporto di trasmissione
È qui possibile inserire il fattore di riduzione come numero
a virgola mobile.
Contatori
È qui possibile inserire il numeratore del fattore di riduzione
come rapporto numeratore-denominatore.
Denominatore
È qui possibile inserire il denominatore del fattore di riduzione come rapporto numeratore-denominatore.
Sincronizzazione con
look-ahead
È qui possibile impostare se in fase di sincronizzazione si
deve tener conto di una accelerazione costante / ritardo del
valore master.
Per ulteriori informazioni vedere Cambio elettronico (Capitolo 2.1)
3-122
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Progettazione del sincronismo
3.3.2
Sincronismo velocità
A differenza del sincronismo curve e del cambio elettronico, il sincronismo di
velocità si riferisce non alla posizione di un asse ma alla sua velocità con accoppiamento costante tra sorgente valore master e asse slave.
Con il sincronismo di velocità su un asse impostato come asse regolato in posizione (asse sincrono) viene attivato non un sincronismo regolato in posizione ma
un sincronismo di velocità con la velocità di un asse master.
Valori master possono essere:
• La velocità di un asse master impostato come asse regolato in posizione
• La velocità di un encoder esterno
Figura 3-6
Oggetto sincrono: preassegnazione Sincronismo di velocità
Nella scheda Sincronismo di velocità viene impostata la Direzione e il Rapporto di trasmissione.
Queste impostazioni sono rilevanti soltanto se viene utilizzato il modo operativo
sincronismo velocità.
È possibile impostare i seguenti parametri:
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Direzione
Definire qui la direzione del sincronismo velocità.
Rapporto di trasmissione
Inserire qui il rapporto di accoppiamento per il sincronismo
di velocità come numero a virgola mobile.
Per ulteriori informazioni vedere Sincronismo velocità (Capitolo 2.2)
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3-123
Progettazione del sincronismo
3.3.3
Sincronismo curve
Un sincronismo curve si caratterizza per l'accoppiamento variabile tra sorgente
del valore master e asse(i) slave. L'accoppiamento viene descritto da una camma
elettronica (funzione di trasmissione).
È possibile un fattore di scala e una traslazione (offset) del sincronismo curve sia
sul lato sorgente del valore master che su quello dell'asse / degli assi slave. È
così possibile adattare individualmente la camma elettronica al campo di definizione e a quello di valori.
Figura 3-7
Oggetto sincrono: preassegnazione Sincronismo curve
Nella scheda di registro sincronismo curve viene impostato il fattore di scala e
l'offset dell'asse master e di quello slave.
L'impostazione di fattore di scala e offset può essere effettuata sulla camma
elettronica oppure mediante _setCammingScale() o _setCammingOffset().
Selezionare la direzione, sincronismo assoluto o relativo per il valore master
e quello slave e la modalità camme elettroniche.
Queste impostazioni sono rilevanti soltanto se viene utilizzato il modo operativo
sincronismo camma.
È possibile impostare i seguenti parametri:
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse master
Fattore di scala
Qui viene visualizzato il fattore di scala del valore master.
Traslazione
Qui viene visualizzato l'offset del valore master.
Asse slave
Fattore di scala
3-124
Qui viene visualizzato il fattore di scala dell'asse slave.
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Progettazione del sincronismo
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Traslazione
Qui viene visualizzato l'offset dell'asse slave.
Direzione sincronismo
camma
Definire qui la direzione in cui viene spostata la camma.
Modalità Master
Definire qui la modalità in cui il valore slave sposta la
camma (assoluta o relativa).
Modalità Slave
Definire qui la modalità in cui l'asse slave sposta la camma
(assoluta o relativa).
Modalità camme
elettroniche
Definire qui il tipo di elaborazione per la camma (ciclico o
non ciclico).
Punto di partenza nella
camma elettronica con
sincronismo camme
elettroniche relativo
Con il riferimento valore master relativo viene qui impostato
il riferimento dei valori master tramite l'indicazione di una
posizione iniziale (camStartPositionMaster) nella camma
elettronica.
Questa posizione è sempre assoluta, riferita al campo di
definizione della camma elettronica.
Per ulteriori informazioni vedere Sincronismo curve (Capitolo 2.3)
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3-125
Progettazione del sincronismo
3.3.4
Sincronizzazione cambio elettronico
Figura 3-8
Oggetto sincrono: preassegnazione Sincronizzazione riduttore
Nella scheda di registro Sincronizzazione riduttore vengono impostati i parametri per sincronizzazione e disaccoppiamento.
Queste impostazioni sono rilevanti soltanto se viene utilizzato il modo operativo
cambio elettronico.
È possibile impostare i seguenti parametri:
Campo/pulsante
Sincronizzazione
Significato/istruzione
Definire qui quando la sincronizzazione dell'asse slave deve
essere eseguita sul valore master.
Per ulteriori informazioni vedere Sincronizzazione riduttore
(Capitolo 3.3.5)
Riferimento di
posizione
Definire qui la posizione del profilo di sincronizzazione per la
posizione di sincronizzazione.
Per ulteriori informazioni vedere Riferimento di posizione in
fase di sincronizzazione (Capitolo 3.3.6)
Direzione di
sincronizzazione
3-126
Qui si definisce la Direzione di sincronizzazione
(Capitolo 2.5.2).
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Progettazione del sincronismo
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Val. master di
sincronizz.
Qui va inserita la posizione di sincronizzazione per il valore
master.
Asse slave di
sincronizz.
Qui va inserita la posizione di sincronizzazione per l'asse
slave.
Disaccoppiamento
Definire qui quando il disaccoppiamento dell'asse slave deve
essere eseguito sul valore master.
Per ulteriori informazioni vedere Disaccoppiamento riduttore (Capitolo 3.3.7)
Riferimento di
posizione
Definire qui la posizione del profilo di disaccoppiamento per
la posizione di disaccoppiamento.
Per ulteriori informazioni vedere Riferimento di posizione in
fase di disaccoppiamento (Capitolo 3.3.8)
Disaccopp. Valore
master
Qui va inserita la posizione di disaccoppiamento per il valore
master.
Disaccopp. Asse slave Qui va inserita la posizione di disaccoppiamento per l'asse
slave.
Per ulteriori informazioni vedere Sincronizzazione (Capitolo 2.5)
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3-127
Progettazione del sincronismo
3.3.5
Sincronizzazione riduttore
Nell'elenco di selezione Sincronizzazione nella scheda Sincronizzazione riduttore è possibile impostare la condizione di sincronizzazione.
Impostazione
Attivo immediatamente
Significato
Il processo di sincronizzazione diventa efficace immediatamente.
Il punto di partenza viene ricavato dalla posizione
dell'attuale valore master.
Le impostazioni in Asse master di sincronizz. e Asse
slave di sincronizz. non vengono valutate.
Indicazione della posiL'impostazione è opportuna soltanto con accoppiamento
zione di sincronizzazione valore master.
dell'asse master
La sincronizzazione viene definita in relazione alla posizione del valore master.
La posizione di sincronizzazione viene indicata in Val.
master di sincronizz.. L'impostazione in Asse slave di
sincronizz. non viene valutata.
Indicazione della posiL'impostazione è opportuna soltanto con asse slave assozione di sincronizzazione luto.
dell'asse slave
Il criterio di sincronizzazione viene definito in relazione alla
posizione dell'asse slave.
La posizione di sincronizzazione viene indicata in Val.
slave di sincronizz.. L'impostazione in Asse master di
sincronizz. non viene valutata.
Indicazione della posizione di sincronizzazione
dell'asse master e
dell'asse slave
L'impostazione è opportuna soltanto con asse master e
asse slave assoluto.
La sincronizzazione viene definita in relazione alla posizione del valore master.
La posizione di sincronizzazione viene indicata in Val.
master di sincronizz.. Inoltre, mediante l'impostazione in
Asse slave di sincronizz. viene generato un offset
sull'asse slave. Ciò significa che l'asse slave si sincronizza
non sulla posizione slave programmata ma sulla posizione
Asse slave di sincronizz. più valore di posizione assoluto
dell'asse slave.
Ultima impostazione
programmata
Impostazione dell'ultimo comando attivo
Per ulteriori informazioni vedere Criterio di sincronizzazione/Posizione di sincronizzazione (Capitolo 2.5.1)
3-128
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Progettazione del sincronismo
3.3.6
Riferimento di posizione in fase di sincronizzazione
Nell'elenco Riferimento di posizione viene impostata la modalità di sincronizzazione:
Impostazione
Significato
Sincronizzare dalla posi- Sulla posizione di sincronizzazione viene avviata la sincrozione di sincronizzazione nizzazione. Dopo la lunghezza di sincronizzazione che
risulta dai dati di dinamica l'asse slave si muove in modo
sincrono.
Sincronizzare prima
La sincronizzazione avviene in modo tale che sulla posidella posizione di sincro- zione di sincronizzazione l'asse slave si muove in modo
nizzazione
sincrono al valore master. Se l'asse slave è fermo, allora
esso viene accelerato a monte della posizione di sincronizzazione in modo tale che a partire dalla posizione di sincronizzazione esso si muova in modo sincrono al valore
master. La posizione nella quale l'asse viene accelerato è
rappresentata dalla posizione di sincronizzazione meno la
lunghezza di sincronizzazione.
Sincronizzare simmetricamente rispetto alla
posizione di sincronizzazione
La sincronizzazione avviene in modo che la posizione di
sincronizzazione si trovi esattamente al centro dalla lunghezza di sincronizzazione. Un asse slave fermo viene
accelerato già a monte della posizione di sincronizzazione
e si muove in modo sincrono al valore master soltanto per
una mezza lunghezza di sincronizzazione a valle della
posizione di sincronizzazione.
Ultima impostazione pro- Impostazione dell'ultimo comando attivo
grammata
Per ulteriori informazioni vedere Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione (Capitolo 2.5.3)
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3-129
Progettazione del sincronismo
3.3.7
Disaccoppiamento riduttore
Nell'elenco Disaccoppiamento nella scheda Sincronizzazione riduttore è
possibile impostare la posizione nella quale deve iniziare il disaccoppiamento.
Impostazione
Significato
Attivo immediatamente
Il processo di disaccoppiamento diventa efficace immediatamente.
Indicazione della posizione di disaccoppiamento dell'asse master
Il disaccoppiamento viene realizzato a partire dal valore
Valore master di disaccopp..
Indicazione della posizione di disaccoppiamento dell'asse slave
Il disaccoppiamento viene realizzato a partire dal valore
Asse slave di disaccopp.dell'asse slave.
L'impostazione in Asse slave di disaccopp. non viene
valutata.
L'impostazione in Asse master di disaccopp. non viene
valutata.
Ultima impostazione pro- Impostazione dell'ultimo comando attivo
grammata
Per ulteriori informazioni vedere Criterio di disaccoppiamento/Posizione
disaccoppiamento (Capitolo 2.6.1)
3.3.8
Riferimento di posizione in fase di disaccoppiamento
Nell'elenco Riferimento di posizione viene impostata la modalità di disaccoppiamento.
Impostazione
Significato
Arrestare dalla posizione Sulla posizione di disaccoppiamento viene avviato il disacdi disaccoppiamento
coppiamento.
Dopo la lunghezza di disaccoppiamento che risulta dai dati
di dinamica il disaccoppiamento è concluso.
Arrestare prima della
posizione di disaccoppiamento
Il disaccoppiamento avviene in modo tale che esso si concluda sulla posizione di sincronizzazione.
Arrestare simmetricamente rispetto alla posizione di
disaccoppiamento
Il disaccoppiamento avviene in modo che la posizione di
disaccoppiamento si trovi esattamente al centro dalla lunghezza di disaccoppiamento.
La posizione nella quale viene avviato il disaccoppiamento
è rappresentata dalla posizione di disaccoppiamento meno
la lunghezza di disaccoppiamento.
Per ulteriori informazioni vedere Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di disaccoppiamento (Capitolo 2.6.4)
3-130
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Progettazione del sincronismo
3.3.9
Sincronizzazione sincronismo curve
Figura 3-9
Oggetto sincrono: preassegnazione Sincronizzazione curva
Nella scheda di registro Sincronizzazione curva vengono impostati i parametri
per sincronizzazione e disaccoppiamento.
Queste impostazioni sono rilevanti soltanto se viene utilizzato il modo operativo
sincronismo camma.
È possibile impostare i seguenti parametri:
Campo/pulsante
Sincronizzazione
Significato/istruzione
Definire qui quando la sincronizzazione dell'asse slave deve
essere eseguita sul valore master.
Per ulteriori informazioni vedere Sincronizzazione curva
(Capitolo 3.3.10)
Riferimento di
posizione
Definire qui la posizione del profilo di sincronizzazione per la
posizione di sincronizzazione.
Per ulteriori informazioni vedere Riferimento di posizione in
fase di sincronizzazione (Capitolo 3.3.6)
Direzione di
sincronizzazione
Qui si definisce la Direzione di sincronizzazione
(Capitolo 2.5.2).
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Progettazione del sincronismo
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Val. master di
sincronizz.
Qui va inserita la posizione di sincronizzazione per il valore
master.
Asse slave di
sincronizz.
Qui va inserita la posizione di sincronizzazione per l'asse
slave.
Disaccoppiamento
Definire qui quando il disaccoppiamento dell'asse slave deve
essere eseguito sul valore master.
Per ulteriori informazioni vedere Disaccoppiamento curva
(Capitolo 3.3.11)
Riferimento di
posizione
Definire qui la posizione del profilo di disaccoppiamento per
la posizione di disaccoppiamento.
Per ulteriori informazioni vedere Riferimento di posizione in
fase di disaccoppiamento (Capitolo 3.3.8)
Disaccop. Valore
master
Qui va inserita la posizione di disaccoppiamento per il valore
master.
Disaccop. Asse slave
Qui va inserita la posizione di disaccoppiamento per l'asse
slave.
Per ulteriori informazioni vedere Sincronizzazione (Capitolo 2.5)
3-132
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Progettazione del sincronismo
3.3.10
Sincronizzazione curva
Nell'elenco di selezione Sincronizzazione nella scheda Sincronizzazione
curva è possibile impostare la condizione di sincronizzazione.
È possibile impostare i seguenti parametri:
Impostazione
Attivo immediatamente
Significato
Il processo di sincronizzazione diventa efficace immediatamente.
Il punto di partenza viene ricavato dalla posizione
dell'attuale valore master.
Le impostazioni in Asse master di sincronizz. e Asse
slave di sincronizz. non vengono valutate.
Indicazione della posiL'impostazione è opportuna soltanto con accoppiamento
zione di sincronizzazione valore master.
dell'asse master
La sincronizzazione viene definita in relazione alla posizione del valore master.
La posizione di sincronizzazione viene indicata in Val.
master di sincronizz.. L'impostazione in Asse slave di
sincronizz. non viene valutata.
Raccordo al termine
della camma elettronica
attiva
L'impostazione è opportuna soltanto con accoppiamento
valore master relativo.
Il criterio di sincronizzazione è costituito dalla posizione del
valore master alla fine dell'attuale ciclo di camma elettronica.
L'impostazione in Asse slave di sincronizz. non viene
valutata.
Indicazione della posizione di sincronizzazione
dell'asse master e
dell'asse slave
L'impostazione è opportuna soltanto con asse master e
asse slave assoluto.
La sincronizzazione viene definita in relazione alla posizione del valore master.
La posizione di sincronizzazione viene indicata in Val.
master di sincronizz.. Inoltre, mediante l'impostazione in
Asse slave di sincronizz. viene generato un offset
sull'asse slave. Ciò significa che l'asse slave si sincronizza
non sulla posizione slave programmata (ad es. mediante
camma elettronica) ma sulla posizione Asse slave di sincronizz. più valore di posizione assoluto dell'asse slave.
Ultima impostazione
programmata
Impostazione dell'ultimo comando attivo
Per ulteriori informazioni vedere Criterio di sincronizzazione/Posizione di sincronizzazione (Capitolo 2.5.1)
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3-133
Progettazione del sincronismo
3.3.11
Disaccoppiamento curva
Nell'elenco Disaccoppiamento nella scheda Sincronizzazione curva è possibile impostare la posizione nella quale deve iniziare il disaccoppiamento.
Impostazione
Attivo immediatamente
Significato
Il processo di disaccoppiamento diventa efficace immediatamente.
Sulla posizione dell'asse Il disaccoppiamento viene realizzato a partire dal valore
master
Valore master di disaccopp..
L'impostazione in Asse slave di disaccopp. non viene
valutata.
Sulla posizione dell'asse Il disaccoppiamento viene realizzato a partire dal valore
slave
Asse slave di disaccopp.dell'asse slave.
L'impostazione in Asse master di disaccopp. non viene
valutata.
Fine del ciclo camma
elettronica
Il disaccoppiamento ha luogo alla fine dell'attuale ciclo di
camma elettronica.
Ultima impostazione
programmata
Impostazione dell'ultimo comando attivo
Per ulteriori informazioni vedere Criterio di disaccoppiamento/Posizione
disaccoppiamento (Capitolo 2.6.1)
3-134
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Progettazione del sincronismo
3.3.12
Dinamica
Figura 3-10
Oggetto sincrono: Preassegnazione Dinamica
Nella scheda di registro Dinamica vengono realizzate impostazioni di base per la
sincronizzazione e il disaccoppiamento.
È possibile realizzare le seguenti impostazioni del profilo:
• Sincronizzazione riferita alla lunghezza
Vedere Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile
(Capitolo 2.5.4)
• Sincronizzazione riferita al tempo
Vedere Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica
impostabili (riferimento temporale) (Capitolo 2.5.5)
I parametri della dinamica vengono utilizzati per:
• Sincronizzazione riferita al tempo
• Movimenti di compensazione nell'oggetto sincrono
Campo/pulsante
Impostazione del
profilo
Significato/istruzione
Qui si definisce il riferimento del profilo di sincronizzazione.
Sincronizzazione riferita all'asse master
Sincron. Lunghezza
Immettere qui la lunghezza del percorso per la sincronizzazione.
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3-135
Progettazione del sincronismo
Campo/pulsante
Disaccop. Lunghezza
Significato/istruzione
Immettere qui la lunghezza del percorso per il disaccoppiamento.
Sincronizzazione riferita al tempo
Profilo di velocità
Selezionare qui il profilo di velocità
Velocità
Inserire qui la velocità massima
Accelerazione
Inserire qui l'accelerazione massima.
Decelerazione
Inserire qui il ritardo massimo.
Strappo
Immettere qui lo strappo massimo.
La lunghezza di sincronizzazione e disaccoppiamento viene valutata soltanto con
il profilo di sincronizzazione riferito all'asse master.
Profilo di velocità, velocità, accelerazione, ritardo e strappo vengono valutati soltanto con il profilo di sincronizzazione riferito al tempo.
Per ulteriori informazioni vedere Sincronizzazione (Capitolo 2.5)
3-136
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Progettazione del sincronismo
3.3.13
Dinamica Master
Figura 3-11
Oggetto sincrono: Preassegnazione Dinamica master
Nella scheda di registro Dinamica master vengono realizzate le impostazioni per
la dinamica della commutazione valore master.
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Commutazione master con valori dinamici
Profilo di velocità
Selezionare qui il profilo di velocità
Velocità
Inserire qui la velocità massima
Accelerazione
Inserire qui l'accelerazione massima.
Decelerazione
Inserire qui il ritardo massimo.
Strappo
Immettere qui lo strappo massimo.
Per ulteriori informazioni vedere Commutazione della sorgente dei valori
master (Capitolo 2.8)
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3-137
Progettazione del sincronismo
3.4
Impostare la procedura di sincronizzazione
Alcune impostazioni per la sincronizzazione possono essere definite sull'oggetto
sincrono.
• Nella navigazione di progetto fare doppio clic nell'oggetto sincrono su
Impostazioni.
Figura 3-12
Impostazioni sull'oggetto sincrono
Questa finestra consente di definire i parametri per la sincronizzazione.
Campo/pulsante
Parametri di dinamica riferiti alla direzione sull'oggetto sincrono
Significato/istruzione
Effetto dipendente o indipendente dalla direzione dei valori
di dinamica programmati (syncingMotion.directionDynamic)
(la preassegnazione avviene conformemente all'impostazione sull'asse in typeOfAxis.decodingConfig.directionDynamic)
Ammessa la sincronizzazione assoluta
con considerazione dello strappo:
Nella sincronizzazione assoluta con Sì viene considerato lo
strappo.
Con l'impostazione No nonostante il profilo di velocità selezionato = SMOOTH non viene considerato lo strappo impostato. Il movimento avviene con forma trapezoidale.
Tenere presente che questa impostazione vale sono per la
sincronizzazione ritardata.
(syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization)
Modifica dei valori di dinamica in fase di
sincronizzazione
Adattamento alla dinamica nella posizione di sincronismo
(syncingMotion.synchronizingAdaption)
Se viene impostato "sì", sono disponibili i seguenti parametri:
3-138
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Progettazione del sincronismo
Campo/pulsante
Fattore di aumento per i valori dinamici
Significato/istruzione
Fattore di aumento per i valori dinamici adattati per l'adattamento di una differenza di percorso rimanente (syncingMotion.overdriveFactor)
Indicazione in percentuale (%)
Riferimento alla velocità valore master attuale all'inizio
della sincronizzazione
Tolleranza con inversione di direzione
master
Finestra di tolleranza per l'interruzione della procedura di
sincronizzazione con inversione di direzione dei valori
master (syncingMotion.masterReversionTolerance)
Indicazione della posizione nell'unità utente dei valori
master
Variazione di velocità del master ammissibile senza nuova impostazione in fase
di sincronizzazione
Variazione massima ammissibile della velocità del valore
master (syncingMotion.maximumOfMasterChange)
Si riferisce alla velocità valore master attuale all'inizio della
sincronizzazione
Indicazione in percentuale (%)
Per ulteriori informazioni vedere Interazione della dinamica con i valori slave
(Capitolo 2.7) e Sincronizzazione (Capitolo 2.5)
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3-139
Progettazione del sincronismo
3.5
Configurazione sorveglianze del sincronismo
Sull'asse sincrono è possibile configurare le sorveglianze di sincronismo tra
valore master/oggetto slave e asse slave.
1. Nella navigazione di progetto fare doppio clic nell'oggetto asse su Sorveglianze.
2. Impostare i parametri necessari nella scheda Sincronismo.
Figura 3-13
Sorveglianze di un asse sincrono
Qui si definisce la sorveglianza del sincronismo dell'asse slave.
Campo/pulsante
Attiva sorveglianza valore di
riferimento
Significato/istruzione
Qui è possibile attivare la sorveglianza del valore di riferimento
dell'asse slave.
(TypeOfAxis.GearingPosTolerance.enableCommandValue)
Tolleranza del valore di
riferimento
Qui si imposta la tolleranza del valore di riferimento quando è
attiva la relativa sorveglianza.
(TypeOfAxis.GearingPosTolerance.commandValueTolerance)
Attiva sorveglianza valore attuale
Qui è possibile attivare la sorveglianza del valore attuale
dell'asse slave.
(TypeOfAxis.GearingPosTolerance.enableActualValue)
Tolleranza del valore attuale
Qui si imposta la tolleranza del valore attuale quando è attiva
la relativa sorveglianza.
(TypeOfAxis.GearingPosTolerance.actualValueTolerance)
Segnala errori dell'asse master
Specificare qui se l'errore deve essere segnalato all'asse
master.
(TypeOfAxis.GearingPosTolerance.enableErrorReporting)
Per ulteriori informazioni vedere Sorveglianze del sincronismo (Capitolo 2.10)
e Trattamento degli errori (Capitolo 4.3)
3-140
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Programmazione sincronismo/referenze
4
Questo capitolo riporta una panoramica dei comandi dell'oggetto tecnologico
Sincronismo e informazioni relative alla reazione locale all'allarme.
Una lista completa dei comandi e della relativa sintassi, delle variabili di sistema
e dei messaggi d'errore è riportata nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Argomenti
4.1
Panoramica comandi
4-142
4.2
Elaborazione comando
4-148
4.3
Trattamento degli errori
4-155
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4-141
Programmazione sincronismo/referenze
4.1
Panoramica comandi
Comandi ST
Tabella 4-1
Comandi ST nell'oggetto sincrono
Tipo di comando/comando
Descrizione
Informazione e conversione
Comandi per la lettura dei valori di funzione
(Capitolo 4.1.1)
_getMasterValue()
Il comando _getMasterValue() fornisce il valore
master su una posizione valore slave indicata.
_getSlaveValue()
Il comando _getSlaveValue() fornisce il valore
slave su una posizione valore master indicata.
_setMaster()
Con il comando _setMaster() è possibile assegnare
a un oggetto sincrono una nuova sorgente di valori
master.
Vedere Commutazione della sorgente dei valori
master (Capitolo 2.8)
Osservazione dei comandi
Comandi per l'osservazione dei comandi
(Capitolo 4.1.2)
_getStateOfFollowingObjectCommand()
Con il comando
_getStateOfFollowingObjectCommand() viene
letto lo stato di un comando di sincronismo nella
descrizione.
_getMotionStateOfFollowingObjectCommand()
Il comando
_getMotionStateOfFollowingObjectCommand()
resetta una struttura con lo stato di un comando di
sincronismo.
Deve poi essere letto anche lo stato di un comando
di sincronismo.
_bufferFollowingObjectCommandId()
Il comando _bufferFollowingObjectCommandId()
consente di memorizzare il commandId e il relativo
stato di comando tramite il tempo di esecuzione del
comando.
Il parametro commandId definisce per quale
comando salvare lo stato.
Il numero massimo di stati di comandi memorizzabili
viene specificato tramite il dato di configurazione
decodingConfig. numberOfMaxBufferedCommandId.
_removeBufferedFollowingObjectCommandId()
4-142
Il comando
_removeBufferedFollowingObjectCommandId()
termina la memorizzazione di commandId e del
relativo stato di comando tramite il tempo di esecuzione del comando.
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Programmazione sincronismo/referenze
Tabella 4-1
Comandi ST nell'oggetto sincrono, Fortsetzung
Tipo di comando/comando
_cancelFollowingObjectCommand()
Descrizione
Con l'ausilio di
_cancelFollowingObjectCommand() è possibile
interrompere un comando di sincronismo immettendo il commandId nel parametro commandToBeCancelled (dalla versione V4.1).
Movimento
_enableGearing()
Il comando _enableGearing() crea il cambio
elettronico con un fattore di trasmissione costante.
Vedere Cambio elettronico (Capitolo 2.1)
_disableGearing()
Il comando _disableGearing() conclude il cambio
elettronico con un fattore di trasmissione costante.
_enableVelocityGearing()
Il comando _enableVelocityGearing() crea il sincronismo di velocità con un accoppiamento
costante.
Vedere Sincronismo velocità (Capitolo 2.2)
_disableVelocityGearing()
Il comando _disableVelocityGearing() termina il
sincronismo di velocità con un accoppiamento
costante.
_enableCamming()
Il comando _enableCamming() crea il sincronismo
curve con un fattore di trasmissione variabile.
Vedere Sincronismo curve (Capitolo 2.3)
_disableCamming()
Il comando _disableCamming() conclude il sincronismo curve con un fattore di trasmissione variabile.
Correzione e sovrapposizione
_setGearingOffset()
Il comando _setGearingOffset() trasla il cambio
elettronico con riferimento al valore master o slave
(a partire dalla versione V3.1).
Vedere Modifica dell'offset a pagina 2-28
_setCammingScale()
Il comando _setCammingScale scala il sincronismo curve con riferimento al valore master o
slave.
Vedere Fattore di scala e offset a pagina 2-37
_setCammingOffset()
Il comando _setCammingOffset() trasla il sincronismo curve con riferimento al valore master o
slave.
Vedere Fattore di scala e offset a pagina 2-37
Handling di oggetti e allarmi
Comandi per il reset di stati ed errori
(Capitolo 4.1.3)
_resetFollowingObject()
Il comando _resetFollowingObject() resetta
l'oggetto sincrono; ciò significa che il rapporto di sincronismo viene interrotto e gli errori presenti vengono cancellati.
_resetFollowingObjectError()
Il comando _resetFollowingObjectError() conferma e resetta gli errori dell'oggetto sincrono.
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4-143
Programmazione sincronismo/referenze
Tabella 4-1
Comandi ST nell'oggetto sincrono, Fortsetzung
Tipo di comando/comando
Descrizione
_resetFollowingObjectErrorState()
Il comando _resetFollowingObjectErrorState()
conferma e resetta lo stato di errore dell'oggetto
sincrono.
_getFollowingObjectErrorNumberState()
Il comando
_getFollowingObjectErrorNumberState() serve a
leggere lo stato di un errore specifico
Simulation
Modalità di simulazione (Capitolo 2.11)
_enableFollowingObjectSimulation()
Il comando _enableFollowingObjectSimulation()
imposta il sincronismo nella modalità di simulazione.
_disableFollowingObjectSimulation()
Il comando _disableFollowingObjectSimulation()
resetta il rapporto di sincronismo dalla modalità di
simulazione.
Comandi PLCopen
Sul sincronismo incidono i comandi multiasse di PLCopen.
Questi comandi sono concepiti per l'uso in programmi/task ciclici e consentono
una programmazione Motion Control in ottica PLC. Possono essere preferibilmente impiegati nel linguaggio di programmazione KOP/FUP.
I comandi sono certificati in base a "PLCopen Compliance Procedure for Motion
Control Library V1.1".
Tabella 4-2
Comandi PLCopen per sincronismo
Comando
Descrizione
_MC_CamIn
Sostituzione della camma elettronica con sincronizzazione; contiene in forma implicita:
_MC_CamOut
Sostituzione della camma elettronica con disaccoppiamento
_MC_GearIn
Sincronizzazione sincronismo
_MC_GearOut
Disaccoppiamento sincronismo
_MC_Phasing
Spostamento delle fasi
Ulteriori informazioni sono contenute nel manuale delle funzioni Principi di base
PLCopen
4-144
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Programmazione sincronismo/referenze
4.1.1
Comandi per la lettura dei valori di funzione
Per la lettura a coppia delle posizioni dei valori master e/o slave sono disponibili
dei comandi che calcolano i valori e forniscono, come valori di ritorno:
• Il comando _getSlaveValue() fornisce il valore slave su una posizione valore
master indicata.
Quando più valori master hanno lo stesso valore slave, è possibile indicare un
valore di prossimità per il valore master
− Con slavePositionType:=CURRENT viene resettato il valore attuale.
− Con slavePositionType:=CURRENT viene resettato il valore di prossimità indicato in slavePosition.
• Il comando _getMasterValue() fornisce il valore master su una posizione
valore slave indicata.
Quando più valori slave possono avere lo stesso valore master, è possibile
indicare un valore di prossimità per il valore slave.
− Con masterPositionType:=CURRENT viene resettato il valore attuale.
− Con masterPositionType:=DIRECT viene resettato il valore di prossimità
indicato in masterPosition.
I comandi forniscono la posizione corretta soltanto se è attivo un rapporto di
sincronismo ed esso è sincronizzato.
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4-145
Programmazione sincronismo/referenze
4.1.2
Comandi per l'osservazione dei comandi
• Il comando _getStateOfFollowingObjectCommand() resetta lo stato di elaborazione di un comando di sincronismo:
− ACTIVE: Il comando è in fase di elaborazione.
− NOT_EXISTENT: Il comando è terminato o il commandID è sconosciuto.
− WAITING: Il comando è decodificato, l'esecuzione non è ancora iniziata.
− WAITING_FOR_SYNC_START: Il comando aspetta l'avvio sincrono.
• Il comando_getMotionStateOfFollowingObjectCommand() resetta una
struttura con lo stato di elaborazione di un comando.
− functionResult indica il codice errore.
− motionCommandIdState fornisce l'attuale fase del movimento del
comando richiesto.
− abortId indica la causa di interruzione del comando.
La causa di interruzione viene indicata con l'allarme 30002 "Comando
interrotto (motivo: <abortId>, tipo di comando: ...)" .
Vedere anche il manuale delle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control
asse elettrico/idraulico, encoder esterno "Lettura della fase attuale del
movimento"
• Con l'ausilio di _bufferFollowingObjectCommandId() lo stato del comando
può essere interrogato anche una volta terminato o interrotto il comando.
• Con l'ausilio di _removeBufferedFollowingObjectCommandId() si
dovrebbe cancellare esplicitamente il comando dalla gestione comandi degli
oggetti tecnologici, una volta terminata la valutazione.
Il numero di comandi Motion, che il MotionBuffer può registrare, può essere definito con il dato di configurazione followingObjectType.DecodingConfigInfo.numberOfMaxbufferedCommandId.
Lo svolgimento dei comandi programmati è leggibile dalle variabili di sistema.
Vedere Osservazione della sincronizzazione (Capitolo 2.5.9)
Interruzione/annullamento comando di sincronismo
Con il comando _cancelFollowingObjectCommand() è possibile interrompere
un comando di sincronismo immettendo il commandId nel parametro commandToBeCancelled (a partire dalla versione V4.1). Il comando di sincronismo viene
così rimosso dal buffer comandi ed eventualmente anche da IPO.
Il movimento sincrono viene interrotto con la reazione locale
FOLLOWING_OBJECT_DISABLE.
Vedere anche _cancelAxisCommand()/_cancelExternalEncoderCommand()
per asse TO/encoder esterno
Vedere il manuale delle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno, "Interruzione/annullamento comando asse"
4-146
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Programmazione sincronismo/referenze
4.1.3
Comandi per il reset di stati ed errori
• Il comando _resetFollowingObject() resetta l'oggetto sincrono; ciò significa
che viene interrotto un rapporto di sincronismo attivo e gli errori presenti vengono cancellati.
Il comando può essere elaborato in presenza di reazioni agli errori (ad es.
DECODE_STOP).
Vengono annullati tutti i comandi attivi e quelli in attesa nel buffer comandi.
I valori di preassegnazione modificati vengono resettati tramite il parametro
userDefaultData=:=ACTIVATE_CONFIGURATION_DATA. L'interruzione di
comando tramite reimpostazione della funzione di sincronismo non causa
nessun pericolo.
Tramite il parametro deleteSynchronizingCommandsOnly (dalla versione
V3.2) è possibile eliminare in modo mirato i comandi in attesa e quelli attivi
senza dover resettare l'intero TO.
• Il comando _resetFollowingObjectError() conferma e resetta gli errori
dell'oggetto sincrono.
Il comando può essere elaborato in presenza di reazioni agli errori (ad es.
DECODE_STOP).
È possibile indicare l'istruzione di reset di un errore specifico o di tutti gli errori.
La risposta all'errore varia in base alla reazione con priorità massima degli
errori ancora presenti. Per gli errori che non possono essere confermati in
questa fase, il comando viene concluso con un'acknowledge negativa. Se è
possibile azzerare tutti gli errori, la risposta all'errore cambia in NONE.
• Il comando _getFollowingObjectErrorNumberState() serve a leggere lo
stato di un errore specifico
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4-147
Programmazione sincronismo/referenze
4.2
Elaborazione comando
4.2.1
Interazioni tra asse slave e oggetto sincrono
L'oggetto sincrono e il TO asse si condizionano reciprocamente sia per quanto
riguarda i rispettivi stati operativi che l'efficacia dei comandi.
Così, errori e allarmi nel TO asse hanno ripercussioni immediate sulla funzionalità
sincronismo. Se ad esempio un allarme tecnologico causa una reazione di arresto dell'asse slave, allora viene arrestato anche il movimento sincrono.
Nel caso in cui l'errore si presenti soltanto sull'oggetto sincrono, è ancora possibile posizionare l'asse slave ma non è possibile eseguire il sincronismo.
Le seguenti reazione dell'oggetto tecnologico TO asse, leggibili nella variabile di
sistema errorReaction, condizionano l'oggetto sincrono:
• MOTION_STOP
L'arresto del movimento porta alla frenatura del movimento sincrono con i
valori massimi.
• MOTION_EMERGENCY_ABORT
porta alla frenatura del movimento sincrono con i valori massimi.
• MOTION_EMERGENCY_ABORT
porta alla frenatura del movimento sincrono con i valori massimi.
• FEEDBACK_EMERGENCY_STOP
Rampa frenatura d'emergenza sull'uscita valore di riferimento (IPO)
• OPEN_POSITION_CONTROL
Valore di riferimento velocità uguale a zero
• RELEASE_DISABLE
Rimozione abilitazione regolatore
Con tutte le reazioni indicate il sincronismo viene interrotto.
Nota
Gli errori sull'oggetto sincrono non hanno alcuna ripercussione sulle abilitazioni/
reazioni agli errori dell'asse slave.
Nota
Se il dato di configurazione disableSynchronousOperation è impostato su SÌ e
sull'oggetto sincrono è attiva la simulazione, alla reazione di arresto oppure
all'esecuzione del comando _disableAxis() la funzione di sincronismo non viene
interrotta.
La funzione di sincronismo viene interrotta con l'allarme "20005 tipo apparecchio:..., indirizzo log:... guasto", se non è disponibile nessun valore reale, ad es.
al riavvio di un asse.
4-148
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Programmazione sincronismo/referenze
4.2.2
Elaborazione del comando
Proseguimento comando
Nei comandi viene indicato un criterio per il proseguimento del comando.
Se viene soddisfatta la condizione per il proseguimento del comando, viene eseguito il comando successivo presente nel programma utente. L'indicazione di una
condizione per il proseguimento del comando influisce sul momento dell'esecuzione del comando successivo.
Condizioni per il proseguimento del comando nell'oggetto sincrono
La condizione per il proseguimento del comando viene impostata nel parametro
del comando nextCommand.
Tabella 4-3
Condizioni per il proseguimento di comandi dell'oggetto sincrono
Condizioni per il proseguimento
al comando successivo
Momento di proseguimento
IMMEDIATELY
dopo aver inviato il comando
WHEN_BUFFER_READY
una volta avvenuta la registrazione nel buffer
comandi
AT_MOTION_START
una volta sostituito il comando nell'interpolatore
WHEN_ACCELERATION_DONE
una volta conclusa la fase di accelerazione
AT_DECELERATION_START
una volta iniziata la fase di frenatura
WHEN_INTERPOLATION_DONE
una volta terminata l'interpolazione del valore di
riferimento per questo comando
WHEN_AXIS_SYNCHRONIZED
alla sincronizzazione con il valore master
WHEN_MOTION_DONE
alla fine della generazione del movimento
Suddivisione in gruppi dei comandi e buffer comandi
Ogni oggetto sincrono è dotato di due buffer comandi specializzati per ogni
comando che possa essere letto per ogni clock IPO. Questi buffer comandi sono
il buffer per comandi di sincronismo e il buffer per comandi efficaci parallelamente.
Il comportamento del buffer corrisponde al comportamento dell'asse.
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4-149
Programmazione sincronismo/referenze
I comandi vengono suddivisi in gruppi:
• Gruppo 1: Comandi di sincronismo
Fanno parte di questo gruppo i comandi: _enableGearing(),
_disableGearing(), _enableVelocityGearing(), _disableVelocityGearing(),
_enableCamming() e _disableCamming()
A seconda del comportamento di transizione, sono possibili comandi nuovi da
immettere a buffer pieno:
− essere restituiti con un errore
(nextCommand = IMMEDIATELY e mergeMode = SEQUENTIAL),
− attendere che il buffer si liberi
(nextCommand≠IMMEDIATELY e mergeMode = SEQUENTIAL) oppure
− cancellare il comando presente nel buffer
(mergeMode = IMMEDIATELY).
• Gruppo 2: Comandi efficaci parallelamente:
comandi che si cancellano reciprocamente dal buffer comandi.
Questi comandi vengono eseguiti nell'IPO.
In presenza di più di un comando efficace parallelamente viene eseguito soltanto l'ultimo comando, poiché i comandi si sovrascrivono reciprocamente.
In tal caso viene emesso l'allarme tecnologico 30002 "Comando interrotto
(motivo: ..., tipo di comando: ...)" .
Fanno parte di questo gruppo i comandi: _setGearingOffset(),
_setCammingScale(), _setCammingOffset(),
_enableFollowingObjectSimulation(),
_disableFollowingObjectSimulation() e _setMaster()
• Gruppo 3: comandi eseguiti direttamente senza registrazione nel buffer
comandi
I comandi di questo gruppo si interrompono reciprocamente.
Fanno parte di questo gruppo:
_getSlaveValue(), _getMasterValue(),
_resetFollowingObjectError(),
_getStateOfFollowingObjectCommand(),
_getMotionStateOfFollowingObjectCommand(),
_bufferFollowingObjectCommandID(),
_removeBufferFollowingObjectCommandId(),
_resetFollowingObject(),
_resetFollowingObjectConfigDataBuffer(),
_getFollowingObjectErrorNumberState()
4-150
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Programmazione sincronismo/referenze
Elaborazione di comandi sequenziali nel clock IPO
In ogni clock di interpolazione vengono letti i comandi dal buffer comandi, se è
presente la relativa abilitazione. All'interno della generazione del valore slave
possono essere attivi contemporaneamente fino a due comandi di sincronismo
(_enableGearing(), _disableGearing(), _enableVelocityGearing(),
_disableVelocityGearing(), _enableCamming(), _disableCamming()) che vengono elaborati nell'IPO.
SEQUENTIAL
NEXT_MOTION
Comandi di
movimento
IMMEDIATELY
Comandi buffer efficaci parallelamente
Figura 4-1
Buffer comandi di
movimento
Interpolatore
Comando successivo
Comando attuale
Buffer ed elaborazione comandi di comandi sequenziali
Comportamento in relazione alla programmazione di un comando di movimento:
• Non è attivo alcun comando di movimento:
un comando _enable...() viene elaborato come comando attuale nell'interpolatore in un primo momento come in attesa; un comando _disable...() viene
interrotto immediatamente.
Se il criterio di sincronizzazione viene soddisfatto, il comando in attesa cambia
il proprio stato in attivo (da sincronizzare/sincrono).
• Se un comando di movimento è in attesa o attivo, il nuovo comando di movimento viene elaborato come comando successivo nell'interpolatore in un
primo momento come in attesa.
In caso di comando _disable...() questo viene interrotto immediatamente se
il comando attuale non è un comando _disable...() complementare.
Se il comando successivo diventa attivo, quello attuale viene interrotto.
Il comando successivo viene quindi elaborato come comando attuale.
• Se due comandi di movimento sono attivi o in attesa, con mergeMode:=SEQUENTIAL e mergeMode:= NEXT_MOTION la lettura del nuovo
comando non è possibile finché almeno un comando non viene interrotto o terminato. Con mergeMode:= IMMEDIATELY il comando finora considerato
successivo viene interrotto e sostituito da quello nuovo.
Eccezione: Se il nuovo comando è un comando _disable...() complementare
al comando successivo, anche quello nuovo viene interrotto direttamente e
solo il comando attuale risulta ancora in attesa/attivo.
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4-151
Programmazione sincronismo/referenze
Comportamento in relazione alla programmazione di un comando efficace parallelamente:
• _setCammingScale()/_setCammingOffset()/_setGearingOffset() hanno
effetto con activationMode:= ACTUAL_VALUE o activationMode:=
ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE sull'attuale comando (_enable...()-).
Se nessun comando è attivo oppure non corrisponde alla correzione da
apportare, il comando efficace parallelamente viene interrotto.
• I comandi per la modalità di simulazione e la nuova impostazione della
sorgente valore master attuale hanno effetto in generale.
4.2.3
Condizioni di transizione comando
Il comportamento di transizione viene impostato sui comandi nel parametro
mergeMode.
Il comportamento di transizione condiziona l'esecuzione dei comandi presenti
sull'oggetto tecnologico. Un comando attivo può dunque condizionare l'esecuzione di un comando di un altro task.
Il mergeMode nei comandi dell'oggetto sincrono determina anche il comportamento dei comandi rispetto all'asse slave.
• Un comando inviato con mergeMode = IMMEDIATELY cancella il buffer dei
comandi e sovrascrive l'IPO (comando successivo).
Viene concluso il comando attuale. Viene dissociato il comando successivo.
• Un comando inviato con mergeMode = NEXT_MOTION viene eseguito una
volta terminato il comando attivo e cancellati i comandi presenti. Esso sovrascrive il buffer comandi.
• Un comando inviato con mergeMode = SEQUENTIAL viene eseguito una
volta terminato il comando attivo e il movimento. Esso viene scritto nel buffer
comandi vuoto, con il buffer di comandi non vuoto il comando attende.
4-152
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Programmazione sincronismo/referenze
Interazioni asse - oggetto sincrono
Tabella 4-4
Comportamento di transizione nei comandi dell'oggetto sincrono
Comportamento di
transizione movimento
di sincronismo
IMMEDIATELY
Effetto
Viene interrotto il comando attivo. Il punto di partenza per il valore slave
del sincronismo è il valore di riferimento dell'asse.
Se è attivo il movimento di sincronismo, viene sovrascritta la funzione di
sincronismo programmata per seconda e/o non ancora attiva.
Se è già efficace una funzione di sincronismo, essa resta efficace.
Viene dissociata una funzione di movimento attiva sull'asse sincrono.
Sono così possibili movimenti paralleli tra movimento, posizionamento e
sincronismo.
SEQUENTIAL,
NEXT_MOTION
Se sull'asse slave è attivo un movimento principale, viene attesa la fine di
tale movimento. Il punto di partenza è il valore di riferimento asse attuale
del movimento principale o, in presenza di più comandi, il valore slave
generato internamente.
Se è attivo il movimento di sincronismo la funzione di sincronismo viene
messa in attesa fino a quando non viene conclusa e/o interrotta una funzione di sincronismo attiva.
Ciò presuppone l'impostazione nextCommand=WHEN_BUFFER_READY. Con l'impostazione nextCommand=IMMEDIATELY il comando non viene eseguito e ritorna indietro,
con un'informazione d'errore, nel valore di ritorno.
La funzione di sincronismo viene agganciata a una funzione di movimento attiva sull'asse sincrono.
Una funzione di sincronismo efficace ma non ancora attiva può essere
cancellata con
- il comando _disable...() con mergeMode=IMMEDIATELY e
- criterio di sincronizzazione =IMMEDIATELY oppure
- con il comando _resetFollowingObject().
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4-153
Programmazione sincronismo/referenze
Tabella 4-5
Comportamento di transizione nei comandi dell'asse
Comportamento di transizione movimento asse
Effetto sull'oggetto sincrono
IMMEDIATELY
Vengono interrotti tutti i movimenti di sincronismo. Se è attivo il movimento asse, il comando di movimento di sincronismo programmato
sequenzialmente viene bloccato fino alla fine del movimento asse.
SEQUENTIAL,
NEXT_MOTION
Se sull'asse slave è attivo un movimento di sincronismo, viene attesa la
fine di tale movimento. Se è attivo il movimento principale, il comando di
sincronismo programmato sequenzialmente viene bloccato fino alla fine
del movimento asse.
Se sull'oggetto sincrono e sull'asse sono presenti contemporaneamente più
comandi di movimento all'interno di un clock di interpolazione vale la seguente
particolarità:
• con mergeMode(asse)=SEQUENTIAL viene eseguito il comando di
sincronismo,
• con mergeMode(asse)=IMMEDIATELY il comando asse.
4-154
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Programmazione sincronismo/referenze
4.3
Trattamento degli errori
4.3.1
Reazione locale all'allarme
Le reazioni locali agli allarmi vengono preassegnate dal sistema.
Sono possibili le seguenti reazioni:
• NONE
Nessuna reazione
• DECODE_STOP
Interruzione della preparazione del comando, l'attuale funzione di sincronismo
resta attiva.
• FOLLOWING_OBJECT_DISABLE
Interruzione della preparazione del comando, interruzione dell'attuale funzione di sincronismo.
Un errore può essere resettato con _resetFollowingObject oppure
_resetFollowingObjectError()
Nota
Le reazioni di stop vengono elencate in ordine crescente.
Nella Configurazione allarmi dell'oggetto tecnologico è possibile impostare reazioni globali agli allarmi ed inoltre si può rendere indispensabile un Power On.
Per ulteriori informazioni vedere il manuale delle funzioni Motion Control Funzioni base, "Configurazione allarmi tecnologici"
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4-155
Programmazione sincronismo/referenze
4.3.2
Trattamento degli errori nel programma utente
$ODUP
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5HD]LRQHDOO
HUURUH
&ROOHJDPHQWRGL
VLQFURQLVPR
Figura 4-2
*/2
/22JJHWWRPDVWHU
*/22JJHWWRVLQFURQR
)$$VVHVODYH
Risposta all'errore nel programma utente nel sincronismo distribuito
Il punto di partenza è dato da un errore di sincronismo nell'asse slave (superata
la tolleranza di sincronismo). Viene segnalato l'allarme 40201 "Tolleranza di sincronismo nell'asse slave superata". L'asse slave va in STOP.
L'asse master / l'encoder esterno reagisce con un errore. Viene segnalato
l'allarme 40110 "Generato errore sullo slave nel sincronismo (numero errore: ...)".
L'oggetto master va in STOP.
• Anche gli assi sincroni locali vanno in STOP.
• Tuttavia gli assi sincroni distribuiti continuano a seguire il valore di riferimento
master se nel programma utente non sono stati adottati provvedimenti in
modo che essi reagiscano adeguatamente a tale risposta all'errore!
Vedere Sorveglianze del sincronismo a pagina 2-82
4-156
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Parte II
Sincronismo distribuito
Questo capitolo descrive le funzioni del sincronismo distribuito (a partire da
V3.0).
Esso offre un'introduzione al funzionamento e riporta informazioni relative alle
condizioni tecnologiche generali e al funzionamento del sincronismo distribuito.
Si apprende come creare una configurazione con sincronismo distribuito e come
configurare.
Argomenti
Capitolo 5 Panoramica sincronismo distribuito
5-159
Capitolo 6 Nozioni di base sincronismo distribuito
6-163
Capitolo 7 Progettazione sincronismo distribuito
7-183
Capitolo 8 Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto
(a partire da V4.1)
8-191
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Panoramica sincronismo distribuito
5
Questo capitolo fornisce le nozioni fondamentali relative alla funzione e
all'impiego del sincronismo distribuito.
Argomenti
5.1
Panoramica delle funzioni
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5-160
5-159
Panoramica sincronismo distribuito
5.1
Panoramica delle funzioni
La funzionalità sincronismo distribuito consente di creare su diversi controlli
una sorgente di valori master e un asse sincrono.
In un progetto è possibile formare gruppi di funzione e quindi costruire una macchina in modo modulare. Gli assi sincroni non si devono più trovare in uno stesso
controllo ma possono essere distribuiti in più controlli.
Accoppiamento di bus isocrono (sincrono di clock)
L'accoppiamento tra l'asse master (oppure l'encoder esterno) e l'asse slave viene
realizzato tramite un accoppiamento di bus isocrono tra i controlli con PROFIBUS
DP oppure PROFINET IO con IRT.
0DVWHU352),%86
2JJHWWR
PDVWHU
6LQFURQLV
PRORFDOH
6LQFURQLVPR
GLVWULEXLWR
2JJHWWR
VLQFURQR
$VVHVODYH
6ODYH352),%86
&DPPD
HOHWWURQLFD
Figura 5-1
(QFRGHU
HVWHUQR
6LQFURQLVPR
GLVWULEXLWR
6ODYH352),%86
2JJHWWR
VLQFURQR
2JJHWWR
VLQFURQR
$VVHVODYH
$VVHVODYH
Sincronismo distribuito sull'esempio di PROFIBUS-DP
Sincronizzazione delle interfacce bus
Con le applicazioni distribuite tramite PROFIBUS con sincronismo di clock
oppure PROFINET IO con IRT, le interfacce DP/PN devono essere sincronizzate
tra loro.
Per ulteriori informazioni in merito consultare il manuale delle funzioni Motion
Control funzioni di base per le macchine modulari e il manuale di progettazione comunicazione.
Applicazione
Con il sincronismo distribuito è possibile creare nel progetto gruppi di funzioni e
costruire modularmente una macchina. Gli assi sincroni non vanno più regolati
con uno stesso controllo ma distribuiti su più unità.
5-160
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Panoramica sincronismo distribuito
Funzionamento/compensazioni
Con il sincronismo distribuito è possibile che i clock interpolatore dell'oggetto
master e dell'asse slave siano sfasati. Inoltre a seguito della comunicazione
necessaria, subentra uno scostamento nel calcolo dei segnali interdipendenti
(sorgente di valori master e asse slave remoto).
L'offset di clock può essere compensato con i seguenti provvedimenti:
• Compensazione sul lato valore master tramite ritardo emissione valore di riferimento
• Compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore master
Vedere Compensazioni del sincronismo distribuito (Capitolo 6.2)
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5-161
Panoramica sincronismo distribuito
5-162
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Nozioni di base sincronismo distribuito
6
Questo capitolo descrive le condizioni generali relative alla creazione di un
sincronismo distribuito, le caratteristiche, il funzionamento e il trattamento
degli errori.
Argomenti
6.1
Condizioni marginali
6-164
6.2
Compensazioni del sincronismo distribuito
6-171
6.3
Funzionamento assi con sincronismo distribuito
6-179
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6-163
Nozioni di base sincronismo distribuito
6.1
Condizioni marginali
Gli oggetti con sincronismo distribuito non possono essere creati liberamente, ma
devono rispettare determinate regole. La sezione che segue illustra le possibilità
e le limitazioni legate al sincronismo distribuito.
6.1.1
Regole per la comunicazione/topologia con distribuzione
tramite PROFIBUS
Le regole che seguono valgono per la topologia PROFIBUS con sincronismo distribuito:
• il sincronismo distribuito è possibile soltanto tramite una comunicazione
master-slave equidistante.
• l'asse master oppure l'encoder esterno deve trovarsi nel master PROFIBUS,
l'asse slave distribuito si trova quindi nello slave PROFIBUS.
Sono possibili altri sincronismi locali sul controllo master
• il sincronismo distribuito può essere creato soltanto su un livello PROFIBUS.
Non è dunque possibile un sincronismo distribuito a cascata.
• il clock IPO e il clock regolatore di posizione possono essere diversi nelle varie
apparecchiature SIMOTION.
• il clock DP deve essere identico nelle varie apparecchiature SIMOTION
facenti parte del sincronismo distribuito.
Eccezione: Vedere Rapporto di clock con SIMOTION D4xx a pagina 6-169
Trasferimento dati con sincronismo distribuito tramite PROFIBUS
Per ogni collegamento sincrono e clock vengono trasmessi complessivamente
24 byte tramite PROFIBUS (collegamento bidirezionale per i dati del sincronismo).
Per ogni collegamento master-slave, è possibile trasmettere, per ciclo DP, soltanto una determinata quantità dati, pari ad un massimo di 244 byte nelle due
direzioni.
Sono così possibili max. 10 collegamenti con rispettivamente 24 byte.
Inoltre la quantità dati nel master PROFIBUS è limitata, per interfaccia
PROFIBUS, a 1 kbyte per gli ingressi e a 1 kbyte per le uscite indipendentemente
dal numero di apparecchiature collegate, ciò significa che teoricamente sono possibili 40 collegamenti.
Rispettare inoltre gli altri dati da trasmettere:
• accoppiamento all'azionamento
• accoppiamento alla periferia
• dati utente
Viene così limitato il numero di collegamenti possibili con il sincronismo distribuito.
6-164
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Nozioni di base sincronismo distribuito
È possibile effettuare un'ottimizzazione. Ad es. al posto di più accoppiamenti distribuiti ad un asse master (relativo o virtuale) è possibile collegare un asse virtuale
alla CPU slave, che serve più assi slave.
&38PDVWHU
/2
&386ODYH
*/2
*/2
)$
*/2
*/2
)$
*/2
*/2
)$
Y/$
*/2
)$
Y/$
*/2
)$
Y/$
*/2
)$
/22JJHWWRPDVWHU
*/22JJHWWRVLQFURQR
Y/$$VVHPDVWHUYLUWXDOH
)$$VVHVODYH
Figura 6-1
5DSSRUWRGLWUDVPLVVLRQH/$Y/$ Esempio di ottimizzazione dei collegamenti tramite assi master virtuali su
CPU slave.
Con assi master virtuali, su ogni CPU slave, è possibile fare funzionare in modo
"autarchico" raggruppamenti di assi dei singoli moduli macchine (ad es. con la
messa in servizio di singoli moduli).
Rapporto master-slave
6ODYH352),%86
0DVWHU352),%86
2JJHWWR
PDVWHU
2JJHWWR
PDVWHU
6ODYH352),%86
2JJHWWR
VLQFURQR
Figura 6-2
$VVHVODYH
0DVWHU352),%86
2JJHWWR
VLQFURQR
$VVHVODYH
Rapporto master-slave nel sincronismo distribuito
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6-165
Nozioni di base sincronismo distribuito
Relazione asse-oggetto sincrono
L'oggetto sincrono ed ev. la camma elettronica devono trovarsi insieme all'asse
slave sul controllo slave. Il sorgente valore master (asse e/o encoder esterno) si
trova sul controllo master.
0DVWHU352),%86
2JJHWWR
PDVWHU
6ODYH352),%86
&DPPD
HOHWWURQLFD
2JJHWWR
VLQFURQR
$VVHVODYH
Figura 6-3
Asse slave e oggetto sincrono sullo stesso controllo
Cascata
Un sincronismo distribuito può essere collegato ad un sincronismo locale ausiliario sul controllo slave.
0DVWHU352),%86
2JJHWWR
PDVWHU
6LQFURQLVPR
GLVWULEXLWR
2JJHWWR
VLQFURQR
6ODYH352),%86
$VVHVODYH
2JJHWWR
VLQFURQR
Figura 6-4
6-166
6LQFURQLVPR
ORFDOH
$VVHVODYH
Sincronismo distribuito in cascata con sincronismo locale ausiliario
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Nozioni di base sincronismo distribuito
Non è comunque possibile collegare in cascata, uno dopo l'altro, due sincronismi
distribuiti, ciò significa che l'asse slave del sincronismo distribuito 1 non può fungere da asse master di sincronismo distribuito 2. Ciò vale anche quando viene
utilizzata a tal fine la seconda interfaccia PROFIBUS configurata come master.
2JJHWWR
PDVWHU
0DVWHU
6ODYH
2JJHWWR
VLQFURQR
$VVHVODYH
0DVWHU
6ODYH
2JJHWWR
VLQFURQR
Figura 6-5
$VVHVODYH
Distribuzione soltanto su un livello PROFIBUS
Retroazione assente
Non è consentito creare un sincronismo distribuito e apparecchio 1 verso apparecchio 2 e viceversa. Ciò vale anche quando vengono utilizzate a tal fine le due
interfacce PROFIBUS appositamente configurate.
2JJHWWR
PDVWHU
2JJHWWR
VLQFURQR
0DVWHU
6ODYH
6ODYH
0DVWHU
2JJHWWR
VLQFURQR
$VVHVODYH
Figura 6-6
$VVHVODYH
Retroazione assente nel sincronismo distribuito
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6-167
Nozioni di base sincronismo distribuito
Esempio di assegnazione gerarchica con interfacce PROFIBUS equidistanti e sincrone
Riassumendo è possibile elencare le seguenti condizioni per il sincronismo distribuito:
per tutte le connessioni PROFIBUS è necessario che:
• vengano impostati gli stessi clock DP
Eccezione: Vedere Rapporto di clock con SIMOTION D4xx a pagina 6-169
• vengano impostati clock equidistanti
• CPU master e CPU slave siano sincronizzati,
nel caso in cui in una apparecchiatura vengano utilizzati master e slave.
• il sincronismo distribuito è possibile soltanto su un segmento bus comune.
• Numero di slave possibili: Vedere Trasferimento dati con sincronismo distribuito tramite PROFIBUS a pagina 6-164
/$
&ROOHJDPHQWRGL
VLQFURQLVPR
0DVWHU
0DVWHU
352),%86
352),%86
YLHWDWR
6ODYH
*/2
6ODYH
*/2
*/2
/$
/$
)$
)$
)$
0DVWHU
YLHWDWR
352),%86
Figura 6-7
6-168
352),%86
6ODYH
6ODYH
/$$VVHPDVWHU
*/22JJHWWRVLQFURQR
)$$VVHVODYH
0DVWHU
*/2
*/2
*/2
)$
)$
)$
&ORFN'3XJXDOLHTXLGLVWDQWLHVLQFURQL]]DWL
Topologia Profibus: Assegnazione gerarchica con interfacce Profibus equidistanti e sincrone
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Nozioni di base sincronismo distribuito
Rapporto di clock con SIMOTION D4xx
A partire dalla V3.2 SP1 è possibile il sincronismo distribuito con rapporto di clock
tra entrambe le interfacce DP esterne (DP1/DP2) e l'interfaccia DP interna con
SIMOTION D4xx.
Se il valore master cambia molto lentamente o se l'interfaccia DP esterna richiede
un tempo di ciclo superiore a quello dell'interfaccia DP interna, è opportuno sganciare il clock DP interno rapido dal clock DP esterno più lento.
'3LQW PV
6HUYR PV
6,027,21&3'
FRPHPDVWHU'3
66PDVWHU
%XV'3EXVYDORUHPDVWHUFORFN'3 PV
6ODYHVLQFURQLVPR
352),%86
'3
352),%86
'3
FORFN'3
'3LQW
66PDVWHU
66VODYH
'3LQW PV
6HUYR PV
$]LRQDPHQWR
LQW
6,027,21'
FRPHVODYH'
0
Figura 6-8
Rapporto di clock con SIMOTION D4xx
Ciò è possibile con le seguenti condizioni generali:
• Un'interfaccia DP esterna del D4x5 viene utilizzata come interfaccia slave sincrona al clock. Solo in questo caso può venire impostato un rapporto di clock
a numero intero tra l'interfaccia slave DP esterna equidistante e l'interfaccia
interna.
• Per SERVO, IPO e IPO_2 possono essere impostati tutti i clock consentiti.
L'asse master e l'asse slave possono funzionare in diversi livelli IPO.
Il clock IPO dell'oggetto sincrono deve essere comunque impostato in modo
identico al clock dell'interfaccia slave DP esterna equidistante (altrimenti compare il messaggio d'errore "50205 Non è possibile determinare l'offset").
• Inoltre la seconda interfaccia DP esterna può funzionare come master equidistante (il primo è lo slave equidistante), ad es. per il funzionamento di azionamenti esterni. In tal caso il clock deve essere obbligatoriamente identico al
clock DP interno.
• La seconda interfaccia DP esterna può continuare a funzionare come interfaccia "non equidistante libera". Ciò non influisce sulle impostazioni di clock.
• I clock delle interfacce DP esterne devono essere impostate nella Config HW.
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6-169
Nozioni di base sincronismo distribuito
6.1.2
Regole per la comunicazione/topologia con distribuzione
tramite PROFINET IO con IRT (a partire da V4.0)
Il sincronismo distribuito tra apparecchi SIMOTION tramite PROFINET IO con
IRT si avvale del traffico trasversale controller-controller di PROFINET IO per lo
scambio di dati del sincronismo.
Differenze rispetto a PROFIBUS
Rispetto al sincronismo distribuito con PROFIBUS (Capitolo 6.1.1) vi sono le
seguenti differenze:
• L'oggetto master e l'asse slave/oggetto sincrono possono trovarsi su qualsiasi
controller. (Con PROFINET IO con IRT non vi è nessun master di comunicazione e nessuno slave di comunicazione come con PROFIBUS).
• I sincronismi distribuiti in cascata sono possibili su più di un livello.
6-170
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Nozioni di base sincronismo distribuito
6.2
Compensazioni del sincronismo distribuito
Nell'accoppiamento di sincronismo distribuito, a seguito della distribuzione e della
comunicazione necessaria, subentra uno scostamento nel calcolo dei segnali
interdipendenti tra sorgente di valori master e asse slave remoto. Questo può
essere compensato con il supporto del sistema.
Nel sistema sono disponibili le seguenti compensazioni:
• una compensazione sul lato valore master tramite ritardo uscita valore di riferimento sui componenti, che mettono a disposizione il valore master del sincronismo distribuito.
• una compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore master
sui componenti, che contiene gli oggetti slave remoti.
Le compensazioni vengono visualizzate tramite le variabili di sistema
distributedMotion.
• Il ritardo d'emissione viene visualizzato sull'asse master.
• Il ritardo del valore master viene visualizzato sull'oggetto sincrono.
• L'offset del clock viene visualizzato sull'oggetto sincrono.
Il requisito fondamentale per la compensazione mediante estrapolazione del
valore master è Sorveglianza della funzionalità vitale (Capitolo 6.3.1).
2JJHWWR
PDVWHU
,PSRVWD]LRQH0RGRGLFRPSHQVD]LRQHGLVWULEXWHG0RWLRQ
ULWDUGRYDORUHPDVWHUHVWUDSROD]LRQHYDORUHPDVWHUVXOO
RJJHWWRVODYH
9LVXDOL]]D]LRQHGHOULWDUGRXVFLWDYDORUHGLULIHULPHQWRLQ
GLVWULEXWHG0RWLRQGHOD\2I&RPPDQG9DOXH2XWSXW
2JJHWWR
VLQFURQR
5LWDUGRYDORULVODYHVXOO
DVVHVODYH
9LVXDOL]]D]LRQHGHOULWDUGRGHOYDORUHPDVWHU
VXOO
RJJHWWRVLQFURQRLQGLVWULEXWHG0RWLRQ
WLPH'HOD\7R&RPPDQG9DOXH&DOFXODWLRQ
$VVHVODYH
'LVWULEX]LRQH
2JJHWWR
VLQFURQR
$VVHVODYH
Figura 6-9
9LVXDOL]]D]LRQHGHOULWDUGRGHOYDORUHPDVWHUVXOO
RJJHWWRVLQFURQR
LQGLVWULEXWHG0RWLRQWLPH'HOD\7R&RPPDQG9DOXH&DOFXODWLRQ
9LVXDOL]]D]LRQHGHOO
RIIVHWGHOFORFNWUDPDVWHUHVODYHLQ
GLVWULEXWHG0RWLRQRIIVHW9DOXH
1HVVXQULWDUGRG
XVFLWDQHVVXQRIIVHWGHOFORFN
9LHQHYLVXDOL]]DWR
Panoramica compensazioni del sincronismo distribuito
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6-171
Nozioni di base sincronismo distribuito
Applicazioni ed effetti
• Un'attivazione del ritardo uscita valore di riferimento sul lato valore master è
opportuna qualora sia rilevante in primo luogo ad es. la sincronicità del sincronismo distribuito e meno la reazione rapida ad eventi locali sul lato valore
master.
• Un'attivazione della compensazione sul lato slave, tramite estrapolazione del
valore master, senza ritardo emissione valore di riferimento, è opportuna qualora sia necessario emettere senza ritardo i valori master e slave sul lato
master, ad es., a causa di tempi di reazione più brevi e qualora sul lato slave
sia tollerabile un errore slave o di sincronicità, dovuto alla maggiore ampiezza
dell'estrapolazione.
3RVL]LRQH
$YYLR
$VVHPDVWHU
$VVHPDVWHU
VHQ]DFRPSHQVD]LRQH
$VVHVODYH
2IIVHWGHOFORFNDVVHPDVWHUDVVHVODYH
7HPSR
Figura 6-10
Sincronismo distribuito senza ritardo di uscita valore di riferimento sul lato
asse master e senza compensazione sul lato valore slave
3RVL]LRQH
$YYLR
$VVHPDVWHU
$VVHPDVWHU
$VVHVODYH
2IIVHWGHOFORFNDVVHPDVWHUDVVHVODYH
7HPSR
Figura 6-11
6-172
Estrapolazione valore master sul lato valore slave senza ritardo di uscita
del valore di riferimento
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Nozioni di base sincronismo distribuito
3RVL]LRQH
$VVHPDVWHUFRQULWDUGRHPLVVLRQH
YDORUHGLULIHULPHQWR
$VVHVODYH
5LWDUGRGLXVFLWDYDORUHGLULIHULPHQWRVXOO
DVVHPDVWHU
7HPSR
Figura 6-12
Ritardo di uscita valore di riferimento sul lato valore master
Attivazione
• Attivando il ritardo di uscita sul lato valore master, l'emissione del segnale
viene ritardata, sul lato master, dei clock IPO rilevati ed viene eventualmente
compensato, tramite interpolazione sul lato valore slave, lo sfasamento IPO
che ne risulta.
• Attivando l'estrapolazione del valore master sul lato slave senza ritardo
d'emissione sul lato valore master viene compensato, per quanto possibile
tramite l'estrapolazione del valore master sul lato valore slave, l'intero offset di
clock tra calcolo del valore master e calcolo del valore slave.
Campo di validità
• Il ritardo di uscita del valore di riferimento sul lato valore master vale
− per i valori di riferimento calcolati direttamente sull'asse master, ritardati
sull'asse prima della trasmissione al servo,
− per i valori di riferimento calcolati dagli oggetti sincroni locali, l'oggetto sincrono trasmette all'asse, in modo ritardato, i valori di riferimento calcolati.
• La compensazione sul lato valore slave tramite interpolazione/estrapolazione
− viene eseguita sul valore master dell'oggetto sincrono interconnesso in
modo remoto.
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6-173
Nozioni di base sincronismo distribuito
6.2.1
Compensazione sul lato valore master tramite ritardo
emissione valore di riferimento
La compensazione sul lato valore master tramite ritardo di uscita del valore di riferimento del sincronismo distribuito viene attivata per l'oggetto master.
La compensazione sul lato valore master porta a
• l'emissione ritardata di n clock Ipo, sul servo / regolazione di posizione
dell'asse, dei valori di riferimento calcolati per il proprio asse
• l'uscita ritardata di n clock IPO, sull'asse sincrono interconnesso, dei valori di
riferimento di un oggetto sincrono locale interconnesso con l'asse master o
con l'encoder esterno.
Il numero dei clock IPO viene calcolato in base all'offset massimo di clock, su tutti
i rapporti di sincronismo distribuito, rispetto al sorgente valore master. Viene calcolato il numero intero dei clock IPO che contiene il ritardo complessivo.
Nel caso in cui la compensazione lato valore master tramite ritardo di uscita del
valore di riferimento sia disattivata, l'uscita dei valori di riferimento sull'asse e la
trasmissione e valutazione del valore master sull'oggetto sincrono locale avviene
senza ritardo.
Attivazione della compensazione sul lato valore master tramite ritardo d'uscita del valore
di riferimento
La compensazione sul lato valore master tramite ritardo di uscita del valore di
riferimento viene attivata e disattivata sull'asse master oppure sull'encoder
esterno nel dato di configurazione (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableDelayOfCommandValueOutput.
• NO: La compensazione lato valore master è disattivata.
Il master emette immediatamente il valore di riferimento.
Lo slave esegue l'estrapolazione.
• YES: La compensazione lato valore master è attivata.
Ritardo di uscita valore di riferimento sul lato valore master, avvio simultaneo
e nessuna sovrapposizione (l'asse slave locale viene avviato in modo ritardato.)
Svantaggio di YES: è difficilmente possibile una reazione ad un evento sul
master.
Se attivo, un ritardo di uscita del valore di riferimento sull'asse è sempre efficace.
6-174
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Nozioni di base sincronismo distribuito
Rilevamento offset di clock
L'offset di clock massimo può essere rilevato automaticamente dal sistema una
volta avvenuto il passaggio da STOP/STOPU a RUN.
Inoltre il rilevamento offset di clock è in funzione dopo un riavvio di uno degli assi
interessati e/o degli encoder esterni e dopo un'interruzione di collegamento/ un
collegamento ripristinato.
Lo stato di rilevamento dell'offset di clock viene visualizzato sull'asse master e
sull'oggetto sincrono distribuito remoto nella variabile di sistema distributedMotion.stateOfOffsetCalculation. Se con lo stato INVALID non è stato ancora
eseguito il rilevamento dell'offset di clock, non è possibile rilevare l'offset di clock.
L'asse master / l'encoder esterno emette l'allarme tecnologico "40304 Non è possibile determinare l'offset".
Condizione indispensabile per la compensazione sul lato valore master o slave è
l'attivazione del rilevamento offset nel dato di configurazione
(TypeOfAxis.)distributedMotion.enableOffsetCompensation sull'asse
master o sull'encoder esterno.
Ritardo emissione valore di riferimento
Il valore del ritardo di uscita del valore di riferimento può essere letto sull'asse
master tramite la variabile di sistemadistributedMotion.delayOfCommandValueOutput.
Sull'oggetto tecnologico dell'asse slave remoto il tempo viene visualizzato nella
variabile di sistema distributedMotion.timeDelayToCommandValueCalculation.
Lo stato del ritardo di uscita del valore di riferimento viene visualizzato sull'asse
master/encoder esterno e sull'oggetto sincrono remoto, nella variabile di
sistema distributedMotion.stateOfDelayValue.
• Con INVALID come stato, il ritardo emissione valore di riferimento non è
attivo.
• Con VALID come stato il ritardo di emissione del valore di riferimento è attivo.
Il ritardo ammesso per l'emissione del valore di riferimento è pari a max. 10 clock
di interpolazione.
Se il ritardo è maggiore, sull'asse valore master / encoder esterno viene emesso
l'allarme "40124 Non è possibile compensare l'offset" e l'allarme "40125 Ritardo
emissione valore di riferimento disattivato sul lato master".
Se un asse sincrono interconnesso localmente è il valore master per un sincronismo distribuito, sul primo valore master e sull'asse sincrono locale dovrebbero
essere effettuate le stesse impostazioni oppure le stesse compensazioni efficaci
sul lato valore master.
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6-175
Nozioni di base sincronismo distribuito
6.2.2
Compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione
valore master
Se non è attiva la compensazione sul lato valore master tramite ritardo uscita
valore di riferimento, la compensazione sul lato valore slave causa l'estrapolazione lineare tramite i due valori master ricevuti per ultimi, per compensare l'offset
di clock.
Nel caso in cui manchino i valori master l'estrapolazione viene realizzata tramite
i due valori master ricevuti per ultimi.
Attivazione compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore master
La compensazione sul lato valore slave (interpolazione/estrapolazione) viene
impostata nel dato di configurazione (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableOffsetCompensation sull'asse master/ sull'encoder esterno. In caso di modifica
di tale dato di configurazione viene attivato il rilevamento offset.
Visualizzazione del tempo di ritardo d'uscita del valore di riferimento sul lato valore master
Il tempo di ritardo di uscita del valore di riferimento sul lato valore master viene
visualizzato sull'oggetto sincrono nella variabile di sistema distributedMotion.timeDelayToCommandValueCalculation.
Questo intervallo di tempo è generalmente maggiore dell'offset rilevato in tutti i
sincronismi remoti.
distributedMotion.timeDelayToCommandValueCalculation sull'oggetto sincrono remoto corrisponde alle variabili di sistema distributedMotion.delayOfCommandValueOutput del relativo oggetto valore master.
Stato di rilevamento della compensazione sul lato valore slave
Lo stato di rilevamento della compensazione sul lato valore slave viene visualizzato sull'oggetto sincrono e sulla sorgente valore slave / asse master tramite la
variabile di sistema distributedMotion.stateOfOffsetCalculation.
Rilevamento offset di clock
L'offset di clock massimo può essere rilevato automaticamente dal sistema una
volta avvenuto il passaggio da STOP/STOPU a RUN.
Inoltre il rilevamento offset di clock è in funzione dopo un riavvio di uno degli assi
interessati e/o degli encoder esterni e dopo un'interruzione di collegamento/ un
collegamento ripristinato.
Lo stato di rilevamento dell'offset di clock viene visualizzato sull'oggetto sincrono
e sul sorgente valore master tramite la variabile di sistema distributedMotion.stateOfDelayValue.
Se un comando, inviato all'oggetto sincrono durante il rilevamento dell'offset di
clock, non è ancora concluso viene emesso l'allarme tecnologico "50204 rilevamento offset attivo".
Se non è possibile rilevare l'offset di clock, allora l'oggetto sincrono emette
l'allarme tecnologico "50205 Non è possibile determinare l'offset".
6-176
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Nozioni di base sincronismo distribuito
Offset di clock tra calcolo valore master e calcolo valore slave
L'offset di clock tra calcolo valore master e calcolo valore slave viene visualizzato
sull'oggetto sincrono tramite la variabile di sistema distributedMotion.offsetValue. La visualizzazione dell'offset di clock non dipende dal ritardo di emissione
sul lato valore master.
Nota:
• tutte le variabili di sistema del sorgente di valori master visualizzano lo stato
e/o il relativo valore di tutti gli assi slave interconnessi.
• tutte le variabili di sistema dell'oggetto sincrono visualizzano lo stato e/o il relativo valore per l'interconnessione all'attuale sorgente di valori master.
6.2.3
Combinazioni ammissibili per la compensazione dell'offset di
clock nel sincronismo distribuito
Le impostazioni di compensazione vengono realizzate sul lato valore master (sul
controllo master) mediante i dati di configurazione (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableDelayOfCommandValueOutput e (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableOffsetCompensation.
Sono possibili le seguenti combinazioni:
enableDelay
OfCommand
ValueOutput
Impostazioni ammissibili per le compensazioni sul lato valore master e sul
lato valore slave (impostazione sul lato valore master / sull'encoder
esterno)
enableOffset
Compensation
Tabella 6-1
NO
NO
Non è inserita nessuna compensazione.
NO
YES
Non ammesso! Non è ammesso un ritardo di uscita sul lato valore
master senza interpolazione sull'asse slave remoto
YES
NO
Estrapolazione lineare nell'asse slave tramite gli ultimi due valori
master, in base all'offset di clock
YES
YES
Ritardo emissione dei valori master nell'asse slave, interpolazione
lineare nell'asse slave dei valori di riferimento master trasferiti
sulla base dell'offset di clock e fase
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6-177
Nozioni di base sincronismo distribuito
6.2.4
Rilevamento offset di clock tramite comando
Il rilevamento offset di clock può essere attivato anche in modo esplicito (a partire
dalla versione V4.1), ad es. aggiungendo un asse con principi di macchina modulari.
L'offset di clock può essere rilevato tramite il comando
_enableDistributedMotionDelayValueCalculation() nell'asse master.
Il comando ha effetto sul valore master e per tutte le cascate subordinate, per le
quali si applica tale valore master. L'avvio del rilevamento offset di clock determina l'interruzione dei comandi di sincronismo attivi.
Se nel livello superiore sono presenti più valori master, il comando deve essere
richiamato per ogni oggetto.
Nota:
• Impostare una compensazione sul lato valore master.
• È possibile impostare un'estrapolazione sul lato slave.
6-178
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Nozioni di base sincronismo distribuito
6.3
Funzionamento assi con sincronismo distribuito
Questa sezione fornisce le informazioni relative alle particolarità del funzionamento con sincronismo distribuito.
6.3.1
Sorveglianza della funzionalità vitale
L'asse master e/o l'encoder esterno e l'oggetto sincrono remoto si scambiano
segni di vita, per garantire che l'applicazione funzioni ancora perfettamente sul
rispettivo lato opposto.
Un guasto sul bus (ad es. ripetizione di telegramma), ad esempio, può pregiudicare il sincronismo distribuito.
Una sorveglianza della funzionalità vitale viene realizzata in forma di contatore
della funzionalità vitale sull'asse master oppure sull'encoder esterno e oggetto
sincrono per ogni sincronismo distribuito.
Viene eseguito per così dire un "confronto orologi".
La trasmissione del segno di vita va dall'oggetto sincrono all'asse master
/all'encoder esterno e viceversa (sorveglianza segno di vita bidirezionale).
I contatori della funzionalità vitale vengono incrementati del clock IPO sul lato sorgente, il valore attuale viene trasmesso al relativo partner e quindi confrontato
con un valore previsto. Se i valori dei contatori della funzionalità vitale sono
diversi, viene attivata una risposta all'errore.
La sorveglianza della funzionalità vitale è attiva soltanto se entrambi gli apparecchi SIMOTION si trovano nello stato operativo RUN.
Assenza limite
La funzionalità vitale può essere assente per n numero di volte parametrizzabile,
senza che vi sia una risposta all'errore.
Ciò viene impostato tramite il dato di configurazione (TypeOfAxis.)DistributedMotion.numberOfLifeSignFailures (preassegnazione: 1).
L'assenza limite può essere impostata sull'asse master oppure sull'encoder
esterno e sugli assi slave.
Estrapolazione in caso di assenza
In caso di mancanza di una funzionalità vitale (e con essa anche del valore
master) senza risposta all'errore (n > 0) viene estrapolato l'ultimo valore di riferimento master disponibile.
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6-179
Nozioni di base sincronismo distribuito
Risposta ad errore
In caso di assenza della funzionalità vitale per un numero di volte superiore al
numero n parametrizzato vi è una risposta all'errore. L'errore funzionalità vitale
viene segnalato all'asse slave e all'asse master / encoder esterno. La reazione
agli errori avviene in entrambi:
• Asse master / Encoder esterno: 40301 Perdita di collegamento slave al controllo decentralizzato nel sincronismo distribuito
• Oggetto sincrono: 50201 Interruzione del collegamento con il master sul
controllo assegnato nel sincronismo distribuito
Attivazione / disattivazione della sorveglianza funzionalità vitale
La sorveglianza funzionalità vitale può essere attivata e/o disattivata sull'asse
master /encoder esterno e sull'oggetto sincrono tramite il dato di configurazione
(TypeOfAxis.)distributedMotion.enableLifeSignMonitoring (preassegnazione: YES).
Segnalazione di stato
La sorveglianza della funzionalità vitale deve essere attivata o disattivata in tutti
gli oggetti interessati.
In caso contrario, sull'asse master / encoder esterno e/o oggetto sincrono un
allarme tecnologico segnala una sola volta che la sorveglianza della funzionalità
vitale è disattivata.
• Asse master / Encoder esterno: 40302 Disattivata la sorveglianza della funzionalità vitale verso lo slave nel sincronismo distribuito
• Oggetto sincrono: 50202 Disattivata la sorveglianza della funzionalità vitale
verso il master nel sincronismo distribuito
Tramite la variabile di sistema distributedMotion.lifeSignError è possibile interrogare sull'asse master / encoder esterno e sull'oggetto sincrono se è venuta
meno la funzionalità vitale.
Con la sorveglianza della funzionalità vitale attiva, le parametrizzazioni in
(TypeOfAxis.)DistributedMotion.numberOfLifeSignFailures dei guasti tollerati per la funzionalità vitale devono essere identiche.
6-180
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Nozioni di base sincronismo distribuito
6.3.2
Stati operativi
Prestare attenzione al fatto che per il funzionamento di un sincronismo distribuito
è assolutamente necessario che CPU master e CPU slave si trovino nello stato
operativo RUN.
Soltanto se entrambi si trovano nello stato operativo RUN, viene realizzato automaticamente il collegamento per il sincronismo distribuito.
Interazione con la sorveglianza della funzionalità vitale
Se è stata disattivata la sorveglianza della funzionalità vitale
((TypeOfAxis.)distributedMotion.enableLifeSignMonitoring = No), nella fase
di passaggio da RUN a STOP/STOPU, la CPU master segnala un allarme tecnologico (errore della funzionalità vitale 50201) a tutte le CPU slave collegate.
Stato della sincronizzazione
Le seguenti variabili di sistema riferite all'apparecchio sullo slave mostrano lo
stato di sincronizzazione:
• StateofDPinterfaceSynchonization: rilevante soltanto se DP di PROFIBUS
equidistante
• StateofDPslaveSynchonization: rilevante soltanto se DP di PROFIBUS non
equidistante
Inversione di direzione del valore master in fase di sincronizzazione
Nel dato di configurazione syncingMotion.masterReversionTolerance è possibile definire sull'oggetto sincrono un'inversione massima del valore master (a partire dalla V4.0).
È sensato definire una tolleranza soprattutto con il sincronismo distribuito, dove
a causa del fruscio del valore master con l'accoppiamento del valore reale può
verificarsi una inversione del valore master causata dall'estrapolazione.
Vedere Accoppiamento valore attuale con finestra di tolleranza
(Capitolo 2.4.2)
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6-181
Nozioni di base sincronismo distribuito
Trattamento degli errori
Con il sincronismo distribuito viene segnalato sull'asse master esclusivamente
l'errore "Tolleranza del sincronismo superata" dell'asse slave. Se l'asse slave non
può sincronizzare, ciò non viene segnalato all'oggetto master!
La trasmissione dell'errore deve essere configurato: mediante Wizard sorveglianza sincronismo dell'asse slave oppure mediante i dati di configurazione TypeofAxis.GearingPosTolerance.enableErrorReporting.
Non vengono segnalati altri errori.
È consigliabile inviare al master anche gli errori 4xxxx mediante il bus.
In Config HW dello I-Slave, oltre alla configurazione eseguita dal sistema può
essere aggiunto un byte. Ogni errore dell'asse slave può essere segnalato
all'asse master con l'ausilio di una soluzione applicativa.
Figura 6-13
Configurazione di un byte d'errore per la segnalazione all'asse master
Vedere Trattamento degli errori nel programma utente a pagina 4-156
6-182
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Progettazione sincronismo distribuito
7
Questa sezione illustra come creare, configurare e inserire nel sistema apparecchiature e oggetti con sincronismo distribuito.
Si presuppone che siano già stati creati assi master o encoder esterni e camme
elettroniche.
Un progetto esemplificativo del sincronismo distribuito è riportato alla voce FAQ
in SIMOTION Utilities & Applications CD
Argomenti
7.1
Creazione di apparecchi SIMOTION con SCOUT
7-184
7.2
Creazione di collegamento(i) con Config HW
7-185
7.3
Creazione di collegamento(i) sincrono(i) SCOUT
7-187
7.4
Sincronizzazione delle interfacce
7-189
7.5
Creazione della configurazione del sincronismo
7-190
7.6
Errori possibili
7-191
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7-183
Progettazione sincronismo distribuito
7.1
Creazione di apparecchi SIMOTION con SCOUT
CPU master e CPU slave
Creare innanzitutto in un progetto almeno due apparecchiature SIMOTION con
l'ausilio di Config HW in SIMOTION SCOUT:
• un apparecchio viene configurato come master
• uno o più apparecchi vengono configurati come slave
Nota
per il master e tutti gli slave devo essere disponibili le stesse versioni nucleo.
Procedere come segue:
1. Creare lo slave in Config HW.
2. Quindi creare il master in Config HW e collegare lo slave (che è già stato progettato).
3. Per poter compilare con Config HW, è necessario creare un collegamento dei
due apparecchi (byte di uscita 0 su byte di ingresso 0).
Nota
Gli indirizzi che SIMOTION SCOUT registra per la comunicazione dell'asse non
possono essere modificati.
7-184
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Progettazione sincronismo distribuito
7.2
Creazione di collegamento(i) con Config HW
Creazione di collegamenti tramite PROFIBUS
1. Impostare un apparecchio SIMOTION nel modo operativo Master e l'altro nel
modo operativo Slave.
2. Impostare gli indirizzi PROFIBUS per entrambe le apparecchiature.
3. Impostare per entrambi la modalità DP DPV1.
4. Inserire nel master PROFIBUS un sistema master.
5. Impostare in Proprietà Profibus la velocità di trasmissione "..." e il profilo DP.
6. Attivare in Opzioni delle Proprietà Profibus il ciclo bus equidistante e il
tempo di ciclo.
7. Accertarsi che in Slave nel Modo operativo di Proprietà Profibus il segno di
spunta non sia posizionato davanti a Programmazione, Stato/Controllo o
altre funzioni PG e a Collegamento di comunicazione non progettato
possibile ; eventualmente rimuoverlo.
8. Aggiungere al sistema master esistente il C23x/P3xx/D4xx-Slave scegliendolo dal catalogo HW del PROFIBUS DP, stazioni già progettate.
9. Collegare tramite accoppiamento lo slave al master.
Figura 7-1
Apparecchio come master PROFIBUS
Suggerimento pratico:
10.Creare un collegamento tra i due apparecchi (ad es. 1 byte per compiti di sincronizzazione tra programmi utente sugli apparecchi, vedere Capitolo 7.1) o
in alternativa ignorare in Config HW gli errori di compilazione derivanti da
errori di collegamenti progettati.
La progettazione del collegamento avviene soltanto con l'interconnessione di
assi tra diversi apparecchi in SCOUT.
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7-185
Progettazione sincronismo distribuito
Creazione di collegamenti tramite PROFINET IO con IRT
Requisito fondamentale per la creazione di un collegamento di sincronismo distribuito è che almeno due controller IO siano collegati tra loro tramite IRT, deve
essere eseguita una progettazione IRT completa:
1. Impostare un indirizzo IP. Suggerimento: indirizzi IP fissi
2. Creare i due apparecchi con Config HW.
3. Progettare il funzionamento IRT impostando SyncSlave in uno dei due apparecchi e SyncMaster nell'altro.
Viene così creato Config HW per il sincronismo distribuito. La progettazione degli
assi, e/o l'interconnessione degli assi è come in PROFIBUS.
In fase di salvataggio e di compilazione in SCOUT i dati che vengono scambiati
tra le CPU per il sincronismo distribuito vengono creati automaticamente.
7-186
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Progettazione sincronismo distribuito
7.3
Creazione di collegamento(i) sincrono(i) SCOUT
Asse master / Encoder esterno
1. Creare l'asse master o l'encoder esterno (nel master PROFIBUS con distribuzione tramite PROFIBUS).
2. Configurare l'oggetto master.
Asse(i) slave
3. Creare uno (o più) asse(i) slave su (nello slave PROFIBUS con distribuzione
tramite PROFIBUS).
Verificare che con l'asse slave il sincronismo sia attivato come tecnologia.
Figura 7-2
Inserimento di un asse con sincronismo
4. Configurare l'oggetto sincrono.
5. Collegare l'oggetto sincrono con l'asse master o l'encoder esterno
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7-187
Progettazione sincronismo distribuito
Figura 7-3
7-188
Sincronismo distribuito: collegamento di un asse master con un asse slave
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Progettazione sincronismo distribuito
7.4
Sincronizzazione delle interfacce
Prima di poter utilizzare il sicronismo distribuito sul lato slave (ad es. configurazione con C230-2 X8:collegamento alla CPU master X9: collegamento all'azionamento entrambe con sincronismo di clock) è necessario che vengano
sincronizzate entrambe le interfacce. Ciò avviene automaticamente nel task di
startup della CPU slave con l'ausilio del richiamo della funzione
_enableDpInterfaceSynchronizationMode() (dpInterfaceSyncMode:
=AUTOMATIC_INTERFACE_SYNCHRONIZATION) automaticamente oppure è
necessario inviare successivamente in modo esplicito le funzioni
(_synchronizeDpInterface()).
La funzione _synchronizeDpInterface() può essere eseguita correttamente soltanto se la funzione _enableDpInterfaceSynchronizationMode() viene richiamata con il parametro MASTER_SLAVE_ALARMMESSAGES_1.
Per ulteriori informazioni in merito consultare il manuale delle funzioni Motion
Control funzioni di base per macchine modulari.
Stato
Sullo slave mediante la variabile di sistema stateOfDpInterfaceSynchronization = DP_INTERFACES_SYNCHRONIZED viene visualizzato se entrambe le
interfacce sono state sincronizzate (requisito per un sincronismo distribuito privo
di errori).
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7-189
Progettazione sincronismo distribuito
7.5
Creazione della configurazione del sincronismo
Compilazione del progetto
• Richiamare la funzione Salva e compila tutto.
Il sistema crea automaticamente in Config HW i dati della configurazione IO
PROFIBUS per le informazioni di andata e ritorno 24 byte del sincronismo
distribuito.
Viene generata la configurazione e ne viene verificata la coerenza.
Nota
soltanto in questa fase è possibile riscontrare se le risorse di rete sono ancora
sufficienti. Se così non dovesse essere viene emesso un messaggio d'errore.
La compilazione deve concludersi senza errori, poiché in caso contrario il progetto non viene scaricato.
Download di un progetto
• Scaricare il progetto su entrambi gli apparecchi SIMOTION.
Il sistema scarica la configurazione del sincronismo negli apparecchi SIMOTION.
Nota
Non vi è nessun meccanismo integrato nel nucleo che verifichi la coerenza dei
progetti nelle diverse apparecchiature, ad es. in fase di avviamento. Un download
coerente viene garantito soltanto tramite download da SIMOTION SCOUT.
7-190
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Progettazione sincronismo distribuito
7.6
Errori possibili
Risorse I/O non disponibili (PROFIBUS)
Se il sistema riscontra che nei dati I/O PROFIBUS non sono più disponibili le
risorse necessarie (numero di byte), allora SCOUT emette un messaggio di
errore in fase di compilazione.
Verifica delle risorse
• Richiamare in Config HW le proprietà DP del PROFIBUS, per lo slave interessato.
Figura 7-4
Visualizzazione delle risorse PROFIBUS con registrazioni generate automaticamente
Nota
Non cancellare né modificare le registrazioni generate automaticamente da
SIMOTION SCOUT nella configurazione I/O/PROFIBUS. In caso contrario non è
più possibile utilizzare il collegamento di sincronismo.
Configurazione errata/incompleta
Se il sistema riscontra che la configurazione non è corretta, allora SCOUT emette
un messaggio d'errore in fase di compilazione.
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7-191
Progettazione sincronismo distribuito
Asse master non pronto
Se il sincronismo distribuito deve essere avviato nell'asse slave, tramite l'applicazione occorre garantire che l'asse master sia pronto allo scopo.
In caso contrario, ad es. se _enableGearing() viene eseguito nell'asse slave
nonostante l'asse master non sia ancora pronto, il comando viene interrotto con
l'errore "50102 Master non assegnato, configurato, errato; Motivo: ..." .
7-192
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Progettazione sincronismo distribuito
al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
8
8.1
Panoramica
8-194
8.2
Progettazione di rete con Config HW
8-195
8.3
Progettazione della comunicazione PROFIBUS
8-198
8.4
Comunicazione tramite PROFINET IO con IRTtop
8-203
8.5
Oggetti sostituti
8-205
8.6
Possibilità di interconnessione
8-208
8.7
Sincronizzazione dell'interfaccia
8-210
8.8
Commutazione alla sorgente valore master esterna
8-210
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8-193
Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
8.1
Panoramica
La progettazione di un sincronismo distribuito al di fuori di un progetto è possibile
a partire dalla V4.1.
Se occorre progettare un sincronismo distribuito tra un oggetto master e un
oggetto sincrono su un apparecchio esterno, posto in un altro progetto, non è più
possibile interconnettere direttamente i due oggetti.
Per poter progettare l'interconnessione con un oggetto esterno, esistono oggetti
sostituti, che rappresentano il rispettivo oggetto esterno in un progetto.
In questo modo l'interconnessione non viene effettuata direttamente tra l'oggetto
master e l'oggetto sincrono, bensì tramite gli oggetti sostituti.
8-194
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Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
8.2
Progettazione di rete con Config HW
In Config HW eseguire la progettazione di rete per PROFIBUS e/o PROFINET.
Stabilire tra le altre cose quali dati di ingresso e uscita devono essere scambiati
ciclicamente tra gli apparecchi SIMOTION per il sincronismo distribuito.
Per la progettazione del sincronismo distribuito all'interno di un progetto viene
eseguita automaticamente dal sistema la configurazione a 12 parole dei dati di
ingresso e di uscita.
Per la progettazione del sincronismo distribuito al di fuori di un progetto è invece
necessario eseguire questa configurazione autonomamente.
Gli apparecchi SIMOTION per l'oggetto master e l'asse sincrono si trovano in due
progetti separati tra loro.
,QWHUFRQQHVVLRQHGHOVLQFURQLVPRGLVWULEXLWR
DOO
LQWHUQRGLXQSURJHWWR
,QWHUFRQQHVVLRQHGHOVLQFURQLVPRGLVWULEXLWR
DOGLIXRULGLXQSURJHWWR
'LVSRVLWLYR
'LVSRVLWLYR
2JJHWWR
PDVWHU
2JJHWWR
PDVWHU
6LQFURQLVPR
HVWHUQR
3URJHWWRRJJHWWRPDVWHU
'LVSRVLWLYR
'LVSRVLWLYR
$VVHGL
SRVL]LRQDPHQWR
$VVHGL
SRVL]LRQDPHQWR
2JJHWWR
VLQFURQR
2JJHWWR
VLQFURQR
$VVHVODYH
3URJHWWRVLQFURQLVPRGLVWULEXLWR
Figura 8-1
9DORUHPDVWHU
HVWHUQR
$VVHVODYH
3URJHWWRDVVHVLQFURQR
Progettazione di un sincronismo distribuito al di fuori di un progetto
La figura mostra la prospettiva logica di un'interconnessione sincronismo. Se gli
oggetti si trovano nello stesso progetto l'interconnessione può essere effettuata
direttamente tra oggetto master e sincronismo (vedere lato sinistro della figura).
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8-195
Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
Se oggetto master e oggetto sincrono si trovano in apparecchi diversi, non facenti
parte dello stesso progetto, l'interconnessione deve avvenire tramite oggetti
sostituti, che rappresentano il rispettivo oggetto esterno (vedere lato destro della
figura).
Oggetti sostituti
L'impiego di oggetti sostituti è un modo per progettare un sincronismo distribuito
al di fuori di un progetto. Per l'esecuzione sugli apparecchi di destinazione non si
distingue più se l'interconnessione di oggetto master e oggetto sincrono è stata
eseguita direttamente oppure tramite oggetti sostituti.
In entrambi i casi valgono i principi di Capitolo 6.
Comunicazione tramite PROFIBUS DP
Se gli apparecchi sono collegati in rete tramite PROFIBUS, lo scambio dei dati
avviene tra un master DP e uno slave DP.
L'apparecchio per l'oggetto master (progetto oggetto master) viene configurato
come master DP e l'apparecchio per l'asse sincrono (progetto asse sincrono)
come slave DP.
Per poter progettare nel "progetto oggetto master" lo scambio dei dati con lo
slave DP, lo slave DP deve essere progettato nel segmento PROFIBUS con il
relativo file GSD.
3URJHWWR6&287RJJHWWRPDVWHUDGHVPDFFKLQDGLEDVH
*6'
*6'
*6'
3URJHWWR6&287GHJOLDVVLVLQFURQLDGHVPRGXOLPDFFKLQD
Figura 8-2
8-196
PROFIBUS DP: Progettazione HW dello slave DP tramite GSD
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Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
Comunicazione tramite PROFINET IO con IRTtop
Se gli apparecchi sono collegati in rete tramite PROFINET, lo scambio dei dati
avviene tra un controller IO e un I-Device. L' I-Device deve essere tenuto in considerazione nella progettazione del controller IO tramite relativo GSD. GSD può
essere creato in Config HW dell'I-Device.
3URJHWWR6&287RJJHWWRPDVWHUDGHVPDFFKLQDGLEDVH
*6'
*6'
*6'
*6'
3URJHWWL6&287GHJOLDVVLVLQFURQLDGHVPRGXOLPDFFKLQD
Figura 8-3
Bus di distribuzione PROFINET: progettazione HW della macchina di base
e dei moduli
Nota:
la progettazione dell'I-Device è possibile a partire da V5.4 SP2 di STEP7.
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8-197
Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
8.3
Progettazione della comunicazione PROFIBUS
Nei paragrafi seguenti vengono creati progetti per l'oggetto master e l'asse sincrono per la comunicazione tramite PROFIBUS.
8.3.1
Creazione e configurazione progetto oggetto master
Creare un nuovo progetto con SIMOTION SCOUT. Creare un nuovo apparecchio
SIMOTION. Questo progetto è il progetto "oggetto master".
Nel progetto "oggetto master", aprire Config HW dell'apparecchio SIMOTION.
1. Impostare il modo operativo.
Aprire le finestra di dialogo Proprietà dell'interfaccia DP. Nella scheda Modo
operativo, per il modo operativo selezionaremaster DP. Per il DP Mode,
impostare DPV1.
2. Impostare l'indirizzo PROFIBUS.
Nella scheda Generale, in Interfaccia, fare clic su Proprietà. Si apre la finestra di dialogo Proprietà per l'interfaccia PROFIBUS. Selezionare un indirizzo
per l'apparecchio.
Ricordare che in seguito questo indirizzo PROFIBUS verrà utilizzato per
l'apparecchio sostituto nel progetto "asse sincrono".
3. Selezionare una sottorete per l'oggetto master.
Nella finestra di dialogo Proprietà per l'interfaccia PROFIBUS selezionare
una sottorete e/o creare una nuova sottorete.
4. Aprire le finestra di dialogo Proprietà per la sottorete. Selezionare la scheda
Impostazioni di rete e impostare i parametri seguenti:
− Velocità di trasmissione: in base ai parametri del progetto
− Profilo: DP
− Fare clic su Opzioni. Attivare Ciclo bus equidistante e impostare in
Ciclo DP equidistante il tempo di ciclo DP.
Accertarsi di impostare la stessa velocità di trasmissione e lo stesso
ciclo DP equidistante del progetto "asse sincrono".
5. In Config HW immettere lo slave progettato nel progetto "asse sincrono"
(ad es. C230, P350…) nel sistema master presente.
Lo slave si trova nel catalogo HW in PROFIBUS-DP, ulteriori apparecchiature da campo, SPS, SIMATIC.
8-198
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Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
6. Configurare i posti connettore dello slave: a tale scopo inserire dal catalogo
HW un modulo da 12 parole per ingressi e uscite slave.
Accertarsi che per la progettazione di ingressi e uscite venga selezionata la
stessa struttura del progetto asse sincrono.
Gli indirizzi per ingressi e uscite devono trovarsi sopra i primi 64 byte dell'indirizzo logico. Questo indirizzo sarà necessario anche in seguito per la configurazione dell'oggetto sostituto.
*6'
Figura 8-4
Inserimento dello slave nella progettazione del master
Verificare se oltre ai dati per il sincronismo nel progetto sono stati ev. progettati
dati utente aggiuntivi per il sincronismo distribuito e se di conseguenza è necessario configurare ulteriori posti connettore.
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8-199
Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
8.3.2
Creazione e configurazione progetto asse sincrono
Creare per prima cosa un nuovo progetto con SIMOTION SCOUT. Questo progetto è il progetto "asse sincrono".
Creare l'apparecchio SIMOTION nel quale in seguito deve essere progettato
l'asse sincrono.
Progettazione dello slave DP:
• Nel progetto "asse sincrono", aprire Config HW dell'apparecchio SIMOTION
appena creato.
1. Impostare l'indirizzo PROFIBUS per l'apparecchio.
Nella scheda Generale, in Interfaccia, fare clic su Proprietà. Si apre la finestra di dialogo Proprietà per l'interfaccia PROFIBUS. Selezionare un indirizzo
per l'apparecchio.
Ricordare che in seguito verrà utilizzato un indirizzo PROFIBUS diverso da
quello impiegato per il progetto "oggetto master".
2. Creare una sottorete per l'apparecchio.
Nella finestra di dialogo Proprietà per l'interfaccia PROFIBUS creare una
nuova sottorete.
3. Impostare il modo operativo.
Aprire le finestra di dialogo Proprietà dell'interfaccia DP. Nella scheda Modo
operativo, per il modo operativo selezionareslave DP. Per il DP Mode,
impostare DPV1.
Accertarsi che davanti a Programmazione, Stato/Controllo o altre funzioni
PG e a Collegamento di comunicazione non progettato possibile non sia
impostato alcun segno di spunta.
Figura 8-5
8-200
Impostazioni del modo operativo per lo slave DP
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Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
4. Aggiungere all'interfaccia DP un ingresso a 12 parole al di sopra dei primi
64 byte dell'indirizzo logico per la trasmissione dei dati di sincronismo.
Nella finestra di dialogo Proprietà per l'interfaccia DP, nella scheda Configurazione, fare clic su Nuovo. Si apre una finestra di dialogo per la definizione
di una nuova riga di configurazione.
In questa finestra di dialogo eseguire le seguenti impostazioni:
− Tipo indirizzo: Ingresso
− Indirizzo: Selezionare un indirizzo libero.
− Lunghezza: 12
− Unità: Parola
− Consistenza: Unità
Figura 8-6
Nuova riga di configurazione per l'interfaccia DP
5. Aggiungere all'interfaccia DP un'uscita a 12 parole. Procedere come descritto
sopra, selezionare un indirizzo libero e per Tipo indirizzo configurare Uscita.
In alternativa utilizzare gli stessi valori impiegati per l'ingresso.
Ricordare che gli indirizzi impostati (ingresso e uscita) dovranno essere utilizzati
in seguito per la configurazione del valore master esterno in SCOUT.
Verificare se oltre ai dati per il sincronismo si desidera ev. trasmettere dati utente
aggiuntivi (comunicazione tra master e slave, ad es. dati di stato e di controllo
degli assi sincroni specifici per il progetto) e se di conseguenza è necessario configurare ulteriori ingressi e uscite.
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8-201
Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
Progettazione del master DP:
Per poter progettare un segmento PROFIBUS sincrono di clock è ora necessario
creare un oggetto. Tale oggetto è necessario solo come oggetto sostituto e non
deve essere presente fisicamente.
1. Creare un nuovo oggetto in Config HW. Per la CPU, selezionare dal
catalogo HW una CPU SIMATIC S7, che supporti l'equidistanza
(ad es. CPU 316-2 DP).
Figura 8-7
Creazione nuovo oggetto in Config HW
2. Nella finestra di dialogo Proprietà per l'interfaccia CPU, per il modo operativo
impostare DP Master.
3. Nella scheda Generale, in Interfaccia, fare clic su Proprietà. Impostare i
parametri nel seguente modo:
− Per Indirizzo selezionare l'indirizzo utilizzato nel progetto "oggetto master"
per il master.
− Per Sottorete selezionare la sottorete che era stata creata per la progettazione dello slave DP.
4. Selezionare la sottorete e fare clic su Proprietà. Nella scheda Impostazioni
di rete specificare le impostazioni seguenti:
− Per Velocità di trasmissione impostare la stessa velocità di trasmissione
del master nel progetto "oggetto master".
− Per Profilo, selezionare DP.
− Fare clic su Opzioni, attivare il ciclo bus equidistante. Per Ciclo DP
impostare il tempo di ciclo utilizzato nel progetto "oggetto master".
8-202
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Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
8.4
Comunicazione tramite PROFINET IO con IRTtop
Nei paragrafi seguenti vengono creati progetti per l'oggetto master e l'asse sincrono per la comunicazione tramite PROFINET IO.
8.4.1
Creazione e configurazione progetto oggetto master
Creare un nuovo progetto con SIMOTION SCOUT. Creare l'apparecchio
SIMOTION nel quale in seguito deve essere progettato l'oggetto master. Questo
progetto è il progetto "oggetto master".
Nel progetto "oggetto master", si apre la Config HW dell'apparecchio SIMOTION
appena creato.
1. Per un apparecchio SIMOTION senza interfaccia PROFINET integrata, inserire un'unità PROFINET nell'apposito posto connettore.
2. Collegare l'interfaccia PROFINET con una sottorete e definire l'impostazione
per Indirizzo IP, Maschera di sottorete e Router.
3. Definire il tipo di sincronizzazione dell'interfaccia PROFINET.
Selezionare Sync-Slave se il dominio di sincronismo preselezionato esiste
già su un altro apparecchio PROFINET. In caso contrario impostare il Tipo di
sincronizzazione Sync-Master.
4. In Sync-Domain dell'interfaccia PROFINET impostare il clock di invio desiderato.
5. Inserire nella sottorete il sostituto dell'I-Device. Il sostituto dell'I-Device si trova
nel catalogo hardware in PROFINET IO, stazioni già progettate.
6. Con l'aggiunta del sostituto dell' I-Device vengono preimpostati gli indirizzi
logici per i dati ciclici di ingresso e di uscita di Config HW. Se necessario, correggere questi indirizzi prima di proseguire con la configurazione degli oggetti
sostituti in SCOUT.
7. Assicurarsi che il nome apparecchio del sostituto dell'I-Device corrisponda al
nome apparecchio assegnato per la configurazione dell'I-Device.
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8-203
Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
8.4.2
Creazione e configurazione progetto asse sincrono
Creare per prima cosa un nuovo progetto con SIMOTION SCOUT. Questo progetto è il progetto "asse sincrono".
Creare l'apparecchio SIMOTION nel quale in seguito deve essere progettato
l'asse sincrono.
1. Per un apparecchio SIMOTION senza interfaccia PROFINET integrata, inserire un'unità PROFINET nell'apposito posto connettore.
2. Assegnare il nome apparecchio per l'interfaccia PROFINET dell'I-Device.
3. Collegare l'interfaccia PROFINET con una sottorete e definire l'impostazione
per Indirizzo IP, Maschera di sottorete e Router.
4. Per il Tipo di sincronizzazione impostare non sincronizzato.
5. Attivare la modalità I-Device e l'opzione per l'attivazione dell'interfaccia
PROFINET dal controller IO sovraordinato.
6. Configurare il clock di invio dei dati IO nell'I-Device. Questo clock deve essere
impostato anche nella successiva progettazione del dominio di sincronizzazione del controller IO.
7. Creare i dati di ingresso e uscita a 12 parole dell'interfaccia PROFIBUS. L'indirizzo base sarà necessario anche in seguito per la configurazione dell'oggetto
sostituto in SCOUT.
Verificare se, oltre ai dati per il sincronismo, si desidera ev. trasmettere dati
utente aggiuntivi (comunicazione tra master e slave, ad es. dati di stato e di
controllo degli assi sincroni specifici per il progetto) e se di conseguenza è
necessario configurare ulteriori ingressi e uscite.
8. Creare il GSD dell'I-Device. Esso sarà necessario come sostituto dell'I-Device
nel progetto del controller PROFINET IO.
Nel menu Strumenti selezionare Crea GSD per I-Device. Selezionare
l'I-Device adatto, selezionare le denominazione del sostituto, quindi installare
GSD.
Se il progetto per il controller PROFINET-IO non deve essere eseguito con lo
stesso sistema di engineering, esportare il file GSD. Il file GSD deve essere
importato in Config HW dell'altro sistema di engineering.
8-204
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Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
8.5
Oggetti sostituti
8.5.1
Tipi di oggetti sostituti
Si devono distinguere due tipi di oggetti sostituti:
• Valore master esterno (ExternalMasterType): Oggetto sostituto per un
valore master esterno
Un oggetto sostituto per valore master esterno può essere interconnesso
esclusivamente con un oggetto sincrono.
• Sincronismo esterno (ExternalFollowingObjectType): Oggetto sostituto
per un sincronismo esterno
Un oggetto sostituto per sincronismo esterno può essere interconnesso con
i seguenti tipi di oggetti tecnologici:
− encoder esterni
− asse sincrono
− asse di posizionamento
− asse di interpolazione
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8-205
Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
8.5.2
Creazione di oggetti sostituti
Valore master esterno
1. Creare l'asse sincrono nel progetto "asse sincrono".
2. Evidenziare l'oggetto sincrono nella navigazione di progetto e selezionare nel
menu contestuale (tasto destro del mouse) Esperti > Aggiungi valore
master esterno.
Sotto l'oggetto sincrono selezionato viene creato un oggetto valore master
esterno, che viene poi interconnesso con l'oggetto sincrono.
Sincronismo esterno
1. Creare l'oggetto master nel progetto "oggetto master".
2. Evidenziare l'oggetto master nella navigazione di progetto e selezionare nel
menu contestuale (tasto destro del mouse) Esperti > Aggiungi sincronismo
esterno.
Sotto l'oggetto tecnologico selezionato viene creato un sincronismo esterno,
che viene poi interconnesso con l'oggetto master.
Progetto "asse master"
Figura 8-8
8-206
Progetto "asse sincrono"
Rappresentazione di un sincronismo esterno e di un valore master esterno
nella navigazione di progetto
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Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
8.5.3
Configurazione di oggetti sostituti
Per gli oggetti sostituti occorre indicare gli indirizzi di ingresso e uscita logici attraverso i quali devono essere scambiati i dati di sincronismo con l'apparecchio
SIMOTION esterno. Tali indirizzi logici sono prima stati definiti in Config HW per
la progettazione dei dati di ingresso e di uscita a 12 parole.
Gli indirizzi base possono essere impostati nella maschera di configurazione del
relativo oggetto sostituto.
2JJHWWR
VLQFURQR
2JJHWWR
PDVWHU
5DSSRUWRORJLFR
&RQILJ+:SURJHWWRRJJHWWRPDVWHU
'DWLLQJUHVVRXVFLWD
,6ODYH,'HYLFH
6ORW ,2
9DORUH
PDVWHU
HVWHUQR
'DWLLQJUHVVRXVFLWD
0DVWHU&RQWUROOHU
/XQJKH]]D ,QGORJ
6ORW ,2
Q
/XQJKH]]D ,QGORJ
SDUROH
SDUROH
Q
SDUROH
SDUROH
6LQFURQLVPR
HVWHUQR
&RQILJ+:SURJHWWRDVVHVLQFURQR
Figura 8-9
8.5.4
Definizione dei dati di ingresso e di uscita degli oggetti sostituti
Configurazione degli oggetti sostituti tramite SIMOTION
Scripting
Per l'impiego di SIMOTION Scripting è possibile accedere agli indirizzi base
dell'oggetto sostituto come dato di configurazione. È possibile accedere solo ai
dati offline dell'oggetto.
Tabella 8-1
Dati di configurazione per accesso tramite Scripting
DriverInfo
logAddressIn
Indirizzo bus dei dati di ingresso a 12 parole da Config HW
logAddressOut
Indirizzo bus dei dati di uscita a 12 parole da Config HW
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8-207
Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
8.6
Possibilità di interconnessione
In linea di principio gli oggetti sostituti possono essere interconnessi al massimo
con un solo oggetto tecnologico. La figura seguente mostra le possibilità di interconnessione.
3URJHWWR
(QF
HVW
3$
3$
)$
(;*
(;*
(;*
(;*
(;*
(;/
(;/
(;/
(;/
(;/
*/2
*/2
*/2
*/2
)$
)$
)$
)$
2JJHWWR
IRUPXOD
(;*
3$
(;/
5LGXWWRUH
ILVVR
3$$VVHGLSRVL]LRQDPHQWR
(;*6LQFURQLVPRHVWHUQR
(;/9DORUHPDVWHUHVWHUQR
*/22JJHWWRVLQFURQR
)$$VVHVODYH
3URJHWWR
Figura 8-10
Possibilità di interconnessione degli oggetti sostituti
Per interconnettere più oggetti sincroni su un valore master esterno è necessario
creare un ulteriore sincronismo con un asse virtuale al quale viene assegnato
l'oggetto sostituto valore master esterno. L'asse virtuale aggiuntivo funge quindi
da sorgente valore master per più oggetti sincroni (vedere la figura 8-11).
Lo stesso vale se diversi oggetti master possono fungere alternativamente da
valore master per un sincronismo esterno. Deve essere quindi previsto un
oggetto sincrono aggiuntivo con un asse virtuale, da interconnettere con l'oggetto
master. L'asse virtuale viene quindi assegnato al sincronismo esterno (vedere la
figura 8-12).
8-208
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Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
'LVSRVLWLYR
'LV
SRVLWLYR
(;/
3$
*/2
(;*
Y)$
3$$VVHGLSRVL]LRQDPHQWR
(;*6LQFURQLVPRHVWHUQR
(;/9DORUHPDVWHUHVWHUQR
*/22JJHWWRVLQFURQR
)$$VVHVODYH
Y)$$VVHVODYHYLUWXDOH
Figura 8-11
*/2
*/2
)$
)$
Interconnessione di più oggetti sincroni con un valore master esterno
'LVSRVLWLYR
(QF
HVW
3$
'LVSRVLWLYR
*/2
Y)$
(;*
(;/
*/2
)$
3$$VVHGLSRVL]LRQDPHQWR
(;*6LQFURQLVPRHVWHUQR
(;/9DORUHPDVWHUHVWHUQR
*/22JJHWWRVLQFURQR
)$$VVHVODYH
Y)$$VVHVODYHYLUWXDOH
Figura 8-12
Interconnessione di più oggetti master con sincronismo esterno
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8-209
Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (a partire da V4.1)
8.7
Sincronizzazione dell'interfaccia
Vedere il capitolo 7.4
8.8
Commutazione alla sorgente valore master esterna
Se ad un asse sincrono è assegnato più di un valore master, è possibile effettuare
le selezione o la commutazione sull'oggetto sincrono con il comando
_setMaster() (Vedere il capitolo 2.8).
Se si deve commutare a una sorgente valore master esterna, nel comando
_setMaster() occorre indicare il nome dell'oggetto sostituto valore master
esterno.
'LVSRVLWLYR
(;/
([WHUQHUB
/HLWZHUWB
3$
$VVHB
(QF
HVW
*/2
(;*
3$$VVHGLSRVL]LRQDPHQWR
(;*6LQFURQLVPRHVWHUQR
(;/9DORUHPDVWHUHVWHUQR
*/22JJHWWRVLQFURQR
)$$VVHVODYH
Figura 8-13
)$
'LVSRVLWLYR
Sincronismo con sorgente valore master esterna e locale
La figura mostra un esempio di interconnessione con una sorgente valore master
locale ed esterna. Per commutare con _setMaster() al valore master di Achse_1
è necessario indicare il nome dell'oggetto sostituto Externer_Leitwert_1 nel
comando.
8-210
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Parte III
Sincronismo IPO - IPO_2
Questo capitolo descrive la funzione Sincronismo IPO - IPO_2 (a partire da
V3.2). È possibile progettare un sincronismo in modo tale che vengano calcolati
assi con priorità elevata nel clock interpolatore IPO e assi con priorità bassa nel
clock interpolatore IPO_2.
Esso offre un'introduzione al funzionamento e alle condizioni tecnologiche generali del sincronismo con oggetto master e asse slave in diversi livelli dell'interpolatore (IPO o IPO_2).
Si apprende come creare una configurazione con sincronismo in diversi clock
interpolatore e come configurare.
Argomenti
Capitolo 9
Panoramica sincronismo IPO - IPO_2
9-213
Capitolo 10 Nozioni fondamentali sincronismo IPO - IPO_2
10-217
Capitolo 11 Progettazione sincronismo IPO - IPO_2
11-223
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Panoramica sincronismo IPO - IPO_2
9
Questo capitolo fornisce le nozioni fondamentali relative alla funzione e
all'impiego del sincronismo tra due assi, calcolato in diversi clock di interpolazione.
Argomenti
9.1
Panoramica delle funzioni
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9-214
9-213
Panoramica sincronismo IPO - IPO_2
9.1
Panoramica delle funzioni
La funzionalità sincronismo IPO - IPO_2 consente di utilizzare una sorgente di
valori master e un asse sincrono in diversi livelli IPO (IPO e IPO_2).
Esempio:
•
L'asse_1 è un asse master ed è assegnato al task IPO.
•
L'asse_2 è un asse slave ed è assegnato al task IPO 2.
$VVH
(QFRGHU
HVWHUQR
2JJHWWR
VLQFURQR
,32
$VVH
VODYH
&DPPD
HOHWWURQLFD
2JJHWWR
VLQFURQR
$VVH
VODYH
Figura 9-1
,32
,32B
Esempio di configurazione sincronismo tra IPO e IPO_2
Applicazione
Con il sincronismo IPO - IPO_2 l'interpolatore di assi, che non richiede un'elevata
risoluzione temporale nel calcolo delle grandezze master, può essere inserito in
un task di sistema ciclico, con un tempo di ciclo superiore e quindi con minore
potenza richiesta per il processore.
In questo modo è possibile:
• utilizzare assi accoppiati su un apparecchio in diversi clock IPO
• utilizzare assi accoppiati su diversi apparecchi in diversi clock IPO (il sincronismo IPO - IPO_2 può essere combinato con il sincronismo distribuito.)
9-214
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Panoramica sincronismo IPO - IPO_2
Funzionamento/compensazioni
L'errore di fase che subentra a seguito della lavorazione in diversi clock successivi può essere compensato con gli stessi meccanismi del sincronismo distribuito:
• Compensazione sul lato valore master tramite ritardo emissione valore di riferimento
• Compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore master
Vedere Compensazioni a pagina 10-220
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9-215
Panoramica sincronismo IPO - IPO_2
9-216
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Nozioni fondamentali sincronismo
IPO - IPO_2
10
Questo capitolo descrive le condizioni generali relative alla creazione di un
Sincronismo IPO - IPO_2.
Argomenti
10.1 Condizioni marginali
10-218
10.2 Funzionamento sincronismo IPO - IPO_2
10-220
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10-217
Nozioni fondamentali sincronismo IPO - IPO_2
10.1
Condizioni marginali
Un sincronismo tra IPO e IPO_2 non può essere creato a piacere ma deve rispettare le seguenti regole:
• In un raggruppamento di sincronismo di più assi è ammesso più di un raccordo
di assi in diversi clock IPO. Sono quindi necessarie più compensazioni.
È possibile impostare le compensazioni sui raccordi in modo autonomo. La
compensazione complessiva viene rilevata dal sistema. Su ogni asse e su
ogni oggetto slave vengono visualizzati l'offset e il ritardo attivo.
,32[
/$
,32\
)$
,32[
)$
,32\
)$
)$
/$$VVHPDVWHU
)$$VVHVODYH
Figura 10-1
,32[
non sensata con molteplici cambi
/$
,32
3DVVDJJLRXQLFR
'XUDQWHO
LPSRVWD]LRQHHVWUDSROD]LRQH
VXOO
DVVHVODYHDVVHPDVWHUQHVVXQ
HIIHWWRVXOO
DVVHPDVWHU/$
$VVHVODYH
DVVHPDVWHU
YLUWXDOH
)$
,32
)$
,32
)$
/$$VVHPDVWHU
)$$VVHVODYH
Figura 10-2
10-218
,32B
,32B
)$Q
,32B
Esempio di configurazione con raggruppamento asse
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Nozioni fondamentali sincronismo IPO - IPO_2
Poiché il calcolo dei valori di compensazione richiede potenza del calcolatore, si
consiglia di limitare il numero di raccordi e di formare gruppi d'asse.
• È possibile combinare il sincronismo distribuito e il sincronismo su due livelli
IPO - IPO_2.
Il sincronismo IPO - IPO_2 è ammesso sia nel sistema master sia nel sistema
slave.
Per ulteriori informazioni vedere Regole per la comunicazione/topologia
con distribuzione tramite PROFIBUS (Capitolo 6.1.1)
• Un sincronismo distribuito e un raccordo IPOx - IPOy sono possibili soltanto
tra asse master (TO asse o TO encoder esterno) e oggetto sincrono.
− Un TO riduttore fisso, un TO oggetto additivo, un TO oggetto formula e un
TO regolatore non possono trovarsi su un raccordo né sul lato valore
master né su quello valore slave.
− Gli oggetti tecnologici TO si devono trovare laddove, nella catena attiva,
non abbiano luogo raccordi tra sincronismo distribuito o IPO-IPO 2.
• Non vengono inibite le interconnessioni ricorsive che contengono anche raccordi IPOx - IPOy. Fare tuttavia attenzione:
Con la commutazione in fase di movimento, a causa delle compensazioni si
verifica un salto e/o si ottiene un valore di riferimento posizione temporaneamente costante e con esso una perdita di velocità. (le sorveglianze restano
però attive.)
Per tale motivo con i raccordi IPOx- IPOy nell'interconnessione sincronismo
ricorsiva la commutazione dovrebbe avvenire soltanto all'arresto.
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10-219
Nozioni fondamentali sincronismo IPO - IPO_2
10.2
Funzionamento sincronismo IPO - IPO_2
Nel sincronismo IPO - IPO_2 si ottiene un offset tra sorgente valore master e asse
slave con il calcolo del sincronismo in diversi clock.
3RVL]LRQH
$YYLR
2JJHWWR
PDVWHU
2JJHWWRPDVWHULQ,32[
7HPSR
3RVL]LRQH
$VVHVODYHLQ,32\
2IIVHWFORFN
7HPSR
Figura 10-3
Rappresentazione schematica dell'offset clock dovuto a diversi clock interpolatore
Compensazioni
L'offset può essere compensato con gli stessi meccanismi utilizzati per il sincronismo distribuito:
• una compensazione sul lato valore master tramite ritardo di uscita del valore
di riferimento nel clock IPO, che mette a disposizione il valore master del sincronismo distribuito (CPU master).
• una compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore master
nel clock IPO, che contiene gli oggetti slave (CPU slave).
Le compensazioni vengono impostate e/o visualizzate tramite le variabili di
sistema distributedMotion.
• Il ritardo d'emissione viene visualizzato sull'asse master.
• Il ritardo del valore master viene visualizzato sull'oggetto sincrono.
• L'offset del clock viene visualizzato sull'oggetto sincrono.
Le esecuzioni in Compensazioni del sincronismo distribuito (Capitolo 6.2)
valgono opportunamente.
10-220
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Nozioni fondamentali sincronismo IPO - IPO_2
Note relative alle compensazioni
• Sui vari oggetti master è possibile impostare le compensazioni in modo
diverso.
• Se viene impostata la modalità di compensazione "estrapolazione", sulla CPU
master il ritardo di uscita è pari a zero. In questo modo non vi è alcuna ripercussione sui valori master sovraordinati e sul calcolo della relativa compensazione. In questo modo è possibile formare gruppi di assi.
• Non è possibile l'impostazione interpolazione sull'asse slave senza ritardo
valore master sull'asse master.
• Con l'impostazione "Nessuna compensazione" i valori master vengono registrati così come essi sono disponibili.
− In questo modo il passaggio da IPO più lento a IPO più rapido è possibile,
ma tecnologicamente non sensato.
− Il passaggio da un IPO più rapido a uno più lento è possibile, ma in ogni
caso legato a uno sfasamento di fase.
Sorveglianza della funzionalità vitale
Anche la sorveglianza della funzionalità vitale è attiva con il sincronismo IPO IPO_2 ed entra in azione ad es. con i superamenti di livelli.
Le esecuzioni in Funzionamento assi con sincronismo distribuito
(Capitolo 6.3) valgono opportunamente.
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10-221
Nozioni fondamentali sincronismo IPO - IPO_2
10-222
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Progettazione sincronismo IPO - IPO_2
11
Questa sezione illustra come creare e configurare apparecchiature e oggetti con
sincronismo IPO - IPO_2.
Argomenti
11.1 Creazione sincronismo IPO - IPO_2 in SCOUT
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11-224
11-223
Progettazione sincronismo IPO - IPO_2
11.1
Creazione sincronismo IPO - IPO_2 in SCOUT
Oggetto master
• Aggiungere l'asse master oppure l'encoder esterno e configurarli.
• Aggiungere eventualmente le camme elettroniche e configurarle.
Asse(i) slave
• Creare uno (o più) assi slave.
Verificare che negli assi slave il sincronismo sia attivato come tecnologia.
• Configurare l'oggetto sincrono.
Interconnettere l'oggetto sincrono con l'oggetto master.
Clock di esecuzione
Il clock di elaborazione viene definito nel dato di configurazione executionConfigInfo.executionLevel dell'asse e dell'oggetto sincrono. Per l'asse è possibile effettuare l'impostazione anche tramite la maschera di configurazione.
• Impostare per ogni oggetto il clock IPO desiderato.
Selezionare nel clock di elaborazione l'impostazione Ipo oppure Ipo2.
Figura 11-1
Definire il clock di elaborazione nella configurazione dell'asse
Configurazione
• Richiamare nel menu contestuale dell'oggetto sincrono Esperti > Lista
esperti.
(vedere Funzioni di base Motion Control, "Lista esperti")
• Definire la configurazione desiderata (vedere Capitolo 10.2 e Capitolo 6.2).
11-224
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Parte IV
Camma elettronica
Questo capitolo descrive la funzione dell'oggetto tecnologico camma
elettronica.
Esso offre un'introduzione alla generazione e configurazione, oltre che alle
condizioni generali e al funzionamento delle camme elettroniche.
Argomenti
Capitolo 12 Panoramica camma elettronica
12-227
Capitolo 13 Nozioni fondamentali camma elettronica
13-231
Capitolo 14 Progettazione delle camme elettroniche
14-247
Capitolo 15 Programmazione camma elettronica/referenze
15-251
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Panoramica camma elettronica
12
Questo capitolo fornisce le nozioni fondamentali relative alla funzione e
all'impiego dell'oggetto tecnologico camma elettronica.
Argomenti
12.1 Panoramica delle funzioni
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12-228
12-227
Panoramica camma elettronica
12.1
Panoramica delle funzioni
Con l'oggetto tecnologico camma elettronica è possibile definire una funzione
di trasmissione e utilizzarla con altri oggetti tecnologici.
Una camma elettronica descrive la dipendenza di una grandezza di uscita da una
grandezza di ingresso.
• Una grandezza d'ingresso è ad esempio la posizione reale di un asse master,
una sorgente virtuale di valori master oppure il tempo
• Grandezza di uscita viene ad es. come posizione di riferimento di un asse
slave, come profilo valore di riferimento oppure come profilo di posizione e
pressione
L'oggetto tecnologico camma elettronica è un oggetto tecnologico indipendente,
che può essere interconnesso ad altri oggetti tecnologici.
Applicazione
Un TO camma elettronica può essere utilizzato attualmente nei seguenti
oggetti:
• nell'oggetto sincrono come funzione di trasmissione
• con il TO Asse , ad es.
− come profilo di velocità, posizione o pressione
− come curva caratteristica valvola nell'impostazione come asse idraulico
Definizione
La funzione y = f(x) descrive, a sezioni, l'oggetto tecnologico camma elettronica. Le sezioni possono essere definite tramite punti di appoggio oppure tramite
segmenti (con l'aiuto di polinomi).
Le camme elettroniche sono neutrali. Nella loro definizione non vengono utilizzate unità fisiche.
Creazione e archiviazione
Le camme elettroniche possono essere create tramite il sistema di parametrizzazione SIMOTION, nel sistema di engineering (CamEdit), oppure con l'ausilio
dell'add-on CamTool.
Non è possibile creare oggetti camme elettroniche dal programma utente. Per
poter definire una camma elettronica nel programma utente, l'oggetto deve
essere già stato creato.
Le camme elettroniche vengono create in relazione all'apparecchiatura e possono essere assegnate a ogni oggetto di questa apparecchiatura, purché idoneo.
Non sono possibili camme elettroniche indipendenti dall'apparecchio.
12-228
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Panoramica camma elettronica
Fattore di scala e offset
Le camme elettroniche possono essere scalate in settori parziali o completamente mediante comandi del programma utente anche se esse sono state definite con l'ausilio del sistema di parametrizzazione.
Per ulteriori informazioni vedere Fattore di scala e offset (Capitolo 13.3)
Interpolazione
Se una curva viene definita da segmenti, è possibile riempire tramite interpolazione eventuali buchi nel campo di definizione.
Con la definizione tramite punti di supporto avviene un'interpolazione del tratto
curvilineo. Sono disponibili diversi metodi d'interpolazione.
Per ulteriori informazioni vedere Interpolazione (Capitolo 13.4)
Ripristina
Resettando una camma elettronica viene azzerato il contenuto di una camma
elettronica. Con il comando di reset vengono cancellati i punti di supporto e i segmenti già definiti.
Il comando di reset imposta il fattore di scala su 1 e l'offset su 0.
La camma elettronica deve essere resettata prima di essere definita nel programma utente, nel caso in cui essa venga interpolata.
Protezione di accesso
In questa fase può avvenire soltanto un'azione in scrittura su una camma elettronica.
In uno stesso momento è possibile eseguire molte azioni in lettura su una camma
elettronica.
Le seguenti azioni in scrittura oppure in lettura e in scrittura non possono essere
eseguite contemporaneamente.
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12-229
Panoramica camma elettronica
12-230
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Nozioni fondamentali camma elettronica
13
Questo capitolo descrive la funzionalità dell'oggetto tecnologico camma
elettronica.
Argomenti
13.1 Definizione
13-232
13.2 Normalizzazione
13-233
13.3 Fattore di scala e offset
13-234
13.4 Interpolazione
13-236
13.5 Inversione
13-241
13.6 Leggi di movimento secondo VDI
13-243
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13-231
Nozioni fondamentali camma elettronica
13.1
Definizione
\ I[
&DPSR
GHLYDORUL
)XQ]LRQHGLWUDVPLVVLRQH
3XQWRLQL]LDOH
Figura 13-1
&DPSRGLGHILQL]LRQH
[
3XQWRILQDOH
Definizione della camma elettronica
Una camma è definita mediante:
• il campo di definizione
• il punto iniziale e finale della funzione nel campo di definizione
• la funzione di trasmissione
• il campo valori
(il campo valori si ottiene dalla funzione di trasmissione).
SIMOTION supporta due diversi modi di definizione delle camme elettroniche:
• Definizione tramite punti di supporto
• Definizione tramite segmenti
Una camma elettronica può essere indicata in modo normalizzato o denormalizzato (con intervallo unità 0.0 ... 0.1) (Vedere il capitolo 13.2).
Definizione tramite punti di supporto
I punti di supporto vengono rappresentati sotto forma di P = P(x,y) nella tabella
dei punti di supporto.
Non è rilevante l'ordine in cui vengono indicate le coppie di valori. Esse vengono
disposti automaticamente in ordine crescente nel campo di definizione.
SIMOTION interpola in base al tipo di interpolazione parametrizzato.
Definizione tramite segmenti
La descrizione dei singoli segmenti secondo la direttiva VDI 2143, Leggi di movimento per riduttore elettronico.
Per ulteriori informazioni vedere Leggi di movimento secondo VDI
(Capitolo 13.6)
Vengono utilizzati a tal fine i polinomi con il massimo grado polinomico 6 e una
funzione trigonometrica (opzionale).
13-232
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Nozioni fondamentali camma elettronica
Vantaggi e svantaggi delle possibilità di definizione
Tabella 13-1 Vantaggi e svantaggi della definizione di camme elettroniche tramite punti di supporto oppure
tramite segmenti
Definizione tramite punti di supporto
Vantaggi
Definizione tramite segmenti
• Semplice definizione
• Limitata quantità di dati per la definizione
• Rappresentabile qualsiasi algoritmo tramite punti di supporto
• Raccordi standard secondo VDI...
• Creazione di curve mediante teaching
• Profilo molto preciso, raccordi continui
• Semplice interfaccia verso HMI
Svantaggi
• Elevato numero di punti di appoggio
necessari per una rappresentazione
esatta del profilo
• Indispensabile un'aritmetica complessa
per il calcolo dei coefficienti
In base all'applicazione è possibile optare per l'uno o l'altro metodo (in parte
anche misto).
13.2
Normalizzazione
Nel definire una camma elettronica tramite segmenti, i singoli segmenti di curva
posso essere disponibili nella forma normalizzata su 1; ciò significa che sia il
campo di definizione che quello dei valori sono l'intervallo chiuso [0,1].
In alternativa è possibile indicare i segmenti nel campo reale.
Figura 13-2
Rappresentazione di un segmento di camma elettronica reale nell'area
normalizzata
Una normalizzazione offre i seguenti vantaggi:
• Descrizione univoca del movimento per compiti di uno stesso tipo
• indipendentemente dalle unità reali e dai campi di valori.
Oltre alle funzioni è possibile normalizzare anche i settori (funzione di trasmissione normalizzata).
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13-233
Nozioni fondamentali camma elettronica
13.3
Fattore di scala e offset
Le camme elettroniche possono essere modificate nella loro campo di definizione
e di valori, ciò significa che la funzione può essere spostata (offset) e ingrandita/rimpicciolita (fattore di scala).
Il valore di funzione di una camma elettronica scalata e traslata si ricava dal
valore di definizione secondo la seguente formula:
[FDPSRGLGHILQL]LRQHRIIVHW
&DPSRYDORULIDWWRUHGLVFDODFDPSRYDORULRIIVHW
&DPSRGLGHILQL]LRQHIDWWRUHGLVFDOD
Figura 13-3
Formula per il fattore di scala e l'offset della camma elettronica
Fattore di scala
Il comando _setCamScale() scala una camma elettronica nel campo di valori o
in quello della definizione.
Il fattore di scala è efficace una volta inviato con successo il comando.
Una scala ha luogo nell'intera camma elettronica o all'interno di un settore definito
dal punto iniziale e finale.
• Nella scala base può essere scalata e traslata l'intera camma elettronica.
• Nella scala di campo è possibile scalare e traslare singoli segmenti della
curva.
Come punto di scalatura ("punto di aggancio") viene utilizzato il punto di zero
delle coordinate asse, nella scalatura di base, e il punto iniziale del campo di scalatura indicato, nella scalatura del campo. In questo caso il punto iniziale della
scalatura del campo può essere maggiore del punto finale. Il punto di aggancio
della scalatura è quindi il valore maggiore (quindi il punto di partenza).
Per l'asse x e y sono possibili rispettivamente:
• una scalatura completa
• due scalature del campo e
• un offset
Le scalature del campo possono anche sovrapporsi.
y
y
3
3
2
2
1
1
0
1
Figura 13-4
13-234
2
3
4
5
x
0
1
2
3
4
5
x
Esempio di scalatura del campo di definizione nel campo da 1 fino a 2,5
con il fattore 2
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Nozioni fondamentali camma elettronica
'XHIDWWRULGLVFDODGHOFDPSR
y
y
2
2
4x
&RPSOHVVLYD
PHQWH[
&DPSR[ 1
&DPSR[
0
1
2x
1
2
3
4
5
x
0
1
2
3
4
5
x
0
1
2
3
4
5
x
y
)DWWRUHGLVFDOD
FRPSOHVVLYR
6
5
3x4=12x
4
y
3
3
2
3x 2
1
3x2=6x 1
3x
3x
0
1
2
3
4
5
x
)DWWRUHGLVFDODULVXOWDQWH
Figura 13-5
Esempio di due scale di campo e di una scalatura completa nel campo dei
valori
La scalatura può essere effettuata prima o dopo l'introduzione di segmenti e punti
e/o dell'interpolazione.
È necessario tenere presente che una scalatura successiva all'interpolazione
causa, nonostante l'interpolazione B o C-spline, una discontinuità della camma
elettronica nella prima derivazione.
Un consiglio utile: Per evitare che ciò si verifichi, le applicazioni dei valori di scala
dovrebbero iniziare e terminare nei campi di arresto.
Offset
Con il comando _setCamOffset() è possibile traslare separatamente il campo di
definizione e/o il campo di valori di una camma elettronica.
Un offset può essere indicato in modo assoluto o relativo rispetto all'offset attuale.
• Con ABSOLUTE il valore di offset diventa efficace al posto di quello attuale.
• Con RELATIVE il valore di offset diventa efficace andandosi ad aggiungere
all'offset attuale.
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13-235
Nozioni fondamentali camma elettronica
13.4
Interpolazione
Se una curva viene definita da segmenti, è possibile riempire tramite interpolazione eventuali buchi nel campo di definizione.
Nell'interpolazione di una camma elettronica vengono eseguite le seguenti
verifiche:
• Viene effettuata una verifica di plausibilità, viene cioè verificata la definizione
della curva
(ad es. valori doppi nel campo di definizione).
• Vengono completati i campi mancanti (interpolati).
• Vengono verificate la continuità e le condizioni di collegamento dei punti marginali.
Nota
La interpolazione avvenuta è possibile inserire nuovi segmenti e/o punti di supporto soltanto dopo aver effettuato un reset.
Eventuali tentativi di inserimento senza aver effettuato il reset vengono respinti
con informazioni d'errore nel valore di ritorno della funzione. I punti di supporto
precedentemente definiti vengono cancellati con il reset della camma elettronica.
Tipi di interpolazione
SIMOTION offre, per l'oggetto tecnologico camma elettronica, i seguenti tipi di
interpolazione:
Interpolazione
• LINEAR
13-236
Descrizione
Esempio
Interpolazione lineare
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Nozioni fondamentali camma elettronica
InterpolaDescrizione
zione
• B_SPLINE Approssimazione con spline
di Bezier, e cioè andamento
della curva lungo i punti di
interpolazione.
Esempio
• C_SPLINE Interpolazione con spline
cubiche, e cioè andamento
della curva tramite i punti
d'interpolazione
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13-237
Nozioni fondamentali camma elettronica
Verifica di continuità
Di una funzione parametrizzata è possibile verificare la continuità nel campo di
definizione e valori ed eventualmente correggerne le discontinuità. I punti di discontinuità vengono qui considerati separatamente per il campo di definizione e di
valori e valutati per una delle seguenti possibilità di correzione:
• Se la distanza tra i segmenti è maggiore del valore massimo, allora la correzione viene effettuata tramite interpolazione tra i due segmenti. Viene così
inserito un nuovo segmento.
3UHLPSRVWD]LRQH
5LVXOWDWR
PLQ
PD[
Figura 13-6
Interpolazione tramite introduzione di un nuovo segmento
• Se la distanza tra i segmenti è compresa tra il valore minimo e quello massimo, allora la correzione viene effettuata unendo i punti finali dei due segmenti. A tal fine viene utilizzato il valore medio della distanza della funzione.
In questo modo i segmenti vengono condizionati nella loro forma.
3UHLPSRVWD]LRQH
5LVXOWDWR
PLQ
PD[
Figura 13-7
Correzione tramite unione dei punti finali dei segmenti
• Se la distanza tra segmento e punto di supporto è inferiore a un valore minimo,
non viene effettuata nessuna correzione. Resta il punto di discontinuità. Se si
accede a questo punto di discontinuità viene emesso il punto marginale
destro.
3UHLPSRVWD]LRQH
5LVXOWDWR
PLQ
PD[
Figura 13-8
Mantenere la discontinuità
La correzione del punto di discontinuità viene effettuata in base alla valutazione
per il campo di definizione e dei valori.
13-238
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Nozioni fondamentali camma elettronica
Tabella 13-2 Condizioni limitrofe per la valutazione dei punti di discontinuità nel campo
di definizione e dei valori
Condizione
Risultato
Scostamento < Min
La discontinuità resta
Min < Scostamento < Max
Unione dei punti finali dei segmenti
Scostamento > Max
Interpolazione (nuovo segmento)
La correzione viene controllata (separatamente per il campo di definizione e dei
valori) tramite indicazione dello scostamento di forma minimo e massimo.
Questi possono essere indicati nel comando _interpolateCam() per l'interpolazione della camma elettronica.
A seconda della valutazione combinata del campo di definizione e del campo di
valori, la correzione di un punto di discontinuità viene corretto secondo lo schema
seguente:
Tabella 13-3 Valutazione combinata dei punti di discontinuità per il campo di definizione e il campo dei
valori
Correzione per il
campo dei valori
Correzione per il campo di definizione
La discontinuità
resta
Unione dei punti
finali dei segmenti
Interpolazione
La discontinuità
resta
La discontinuità
resta
Unione dei punti
finali dei segmenti
nuovo segmento
Unione dei punti finali
dei segmenti
Unione dei punti
finali dei segmenti
Unione dei punti
finali dei segmenti
nuovo segmento
Interpolazione
La discontinuità
resta
Unione dei punti
finali dei segmenti
nuovo segmento
• Con l'interpolazione lineare è possibile ottenere la continuità della funzione.
• Con interpolazione spline è possibile ottenere continuità nelle derivazioni.
Se, a causa del metodo di interpolazione scelto o della geometria programmata,
non è possibile rispettare le condizioni di continuità, compare un'apposita avvertenza.
Se un punto marginale d'interpolazione si trova all'interno della geometria programmata, vengono respinti tutti gli elementi della geometria, esclusi i punti marginali. Se un punto marginale d'interpolazione si trova al di fuori della geometria
programmata, in base al metodo di interpolazione, viene estrapolato un punto
finale, tenendo conto dell'andamento della geometria.
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13-239
Nozioni fondamentali camma elettronica
Continuità sui punti marginali
Nella parametrizzazione di un oggetto camme elettroniche è possibile realizzare
tre diverse impostazioni nella scheda Interpolazione.
Si tratta dell'istruzione relativa la modo in cui il sistema runtime si deve comportare in presenza di irregolarità ai margini della camma elettronica. In SCOUT
la curva creata viene eventualmente visualizzata in modo diverso da come essa
verrà utilizzata successivamente nel sistema runtime.
• Non ciclica: non costante nei punti marginali
Il sistema di runtime utilizza la camma elettronica nel modo predefinito, comprese tutte le irregolarità ai margini, anche se essa viene utilizzata in modo ciclico. Sono comunque determinanti i limiti di accelerazione e l'inerzia della
meccanica / dell'azionamento.
• Ciclica assoluta: regolare nella posizione sui punti marginali
Il sistema di runtime calcola la camma elettronica in modo tale che nel funzionamento ciclico ai margini essa sia regolare nella posizione e nella velocità il
che può causare variazioni nell'andamento.
• Ciclica relativa: regolare nella velocità sui punti marginali
Il sistema di runtime calcola la camma elettronica in modo tale che ai margini
essa sia regolare nella velocità - entro i limiti della meccanica, il che può causare variazioni nell'andamento.
Segmenti sovrapposti
Con i segmenti sovrapposti i segmenti vengono a scelta impostati come validi
• a valle dei punti di partenza dei segmenti oppure
• finoai punti finali dei segmenti oppure
• la validità viene determinata dall'ordine temporale d'inserimento.
Questo comportamento viene impostato con il comando _resetCam().
13-240
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Nozioni fondamentali camma elettronica
13.5
Inversione
Rappresentazione inversa
In alcune applicazioni è necessario, per valori slave definiti, determinare il valore
master. Questo può essere richiamato con _getCamLeadingValue().
Questa rappresentazione inversa è chiara soltanto con funzioni di uscita strettamente monotone. Per poter fornire il valore master anche con funzioni di uscita
non strettamente monotone, viene preimpostato un valore x, per il quale viene
cercata la soluzione più vicina (in entrambi le direzioni) per un valore y. Se non è
stato preassegnato nessun valore x allora la ricerca viene effettuata a partire dal
punto iniziale.
\
Figura 13-9
[
Funzione di uscita
[
\
Figura 13-10 Rappresentazione inversa
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13-241
Nozioni fondamentali camma elettronica
Inversione già nell'interpolazione
È possibile effettuare l'inversione della camma elettronica già in fase di preparazione / interpolazione e il salvataggio in forma invertita e non invertita (dalla V3.0).
Impostazione mediante dato di configurazione camRepresentation
Vantaggio: ne risulta un accesso più rapido ai dati già invertiti in fase di lettura del
valore master appartenente a un valore slave.
Svantaggio: è necessaria più memoria nel sistema di memoria.
Nota
La forma invertita della camma elettronica non può essere rappresentata.
13-242
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Nozioni fondamentali camma elettronica
13.6
Leggi di movimento secondo VDI
Per definire una camma elettronica tramite segmenti viene utilizzato il concetto
VDI dei campi utili e dei raccordi di movimento.
Come aiuto per la creazione di camme elettroniche è possibile utilizzare il
Wizard VDI.
Avvertenza per il lettore
• Direttiva VDI 2143, Fig.: 1: Leggi di movimento per camma elettronica Principi teoretici fondamentali. Düsseldorf: Casa editrice VDI, 1980
• Volmer, J. (edit.) Tecnica riduttore - riduttore camma. 2. Ed. Berlin: Casa
editrice Technik, 1989
13.6.1
Compiti di movimento
Nel concetto VDI si distingue tra campi utili e raccordi di movimento.
• I campi utili corrispondono agli step di lavoro in un processo. VDI distingue
quattro diversi tipi di campi utili (vedere di seguito)
• I raccordi di movimento sono raccordi tra i campi utili che non sono direttamente rilevanti per il processo ma che devono comunque soddisfare determinate condizioni marginali (ad es. continuità di velocità e accelerazione).
Intervalli utili secondo VDI
y
?
?
&DPSLXWLOL
5$UUHVWR
*9HORFLWÑFRVWDQWH
8,QYHUVLRQH
%0RYLPHQWR
?
x
Figura 13-11 Intervalli utili secondo VDI
Nel concetto VDI si distingue tra i seguenti campi utili:
• R: Arresto ( velocità = 0, accelerazione = 0)
• G: Velocità costante (velocità ≠0, accelerazione = 0)
• U: Inversione(velocità = 0, accelerazione ≠0)
• B: Movimento (Velocità ≠ 0, Accelerazione ≠0)
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13-243
Nozioni fondamentali camma elettronica
Esempio
U
G
Posizione
R
G
U
R
Velocità
G
R
Accelerazione
U
Figura 13-12 Esempio di una camma elettronica con tre intervalli utili
Raccordi di movimento secondo VDI
Tra i singoli campi utili possono subentrare i raccordi di movimento rappresentati
nella figura 3-18.
R
G
v=0
a=0
R
v=0
a=0
v≠0
a=0
G
U
B
v≠0
a=0
v≠0
a≠0
v=0
a≠0
v≠0
a≠0
v=0
a=0
v=0
a≠0
v=0
a=0
v≠0
a=0
v≠0
a≠0
v=0
a≠0
v=0
a≠0
v=0
a≠0
v=0
a≠0
v≠0
a≠0
v≠0
a≠0
v=0
a=0
v=0
a≠0
v≠0
a=0
B
v=0
a≠0
v=0
a=0
v=0
a=0
v=0
a=0
U
v≠0
a=0
v≠0
a=0
v=0
a≠0
v≠0
a≠0
v≠0
a≠0
v≠0
a≠0
v≠0
a≠0
Figura 13-13 Raccordi di movimento secondo VDI 2143
13-244
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Nozioni fondamentali camma elettronica
13.6.2
Definizione di una camma elettronica per compiti di movimento
con segmenti
Definizione degli intervalli utili
I campi utili di un compito di movimento vengono il più delle volte predefiniti dal
processo.
Esempio:
1. Un utensile attende su una linea di produzione che passi il pezzo (arresto).
2. L'utensile si deve sincronizzare con il pezzo e svolgere a questo punto una
determinata azione (velocità costante).
3. Al termine l'utensile deve tornare nella posizione di attesa (inversione).
A questo punto il processo inizia da capo.
• Per realizzare questa procedura è necessario creare in primo luogo i segmenti
di una camma elettronica che corrispondono ai campi utili.
Creazione di un raccordo di movimento
A questo punto è necessario definire ancora "soltanto" i raccordi di movimento
che devono soddisfare determinate condizioni (ad es. movimento senza strappo).
• È quindi necessario trasformare il raccordo di movimento nell'area normalizzata.
Per ulteriori informazioni vedere Normalizzazione (Capitolo 13.2)
• È inoltre necessario tenere conto delle condizioni limitrofe, e cioè delle posizioni, velocità e accelerazioni ai margini dei segmenti.
• Per poter utilizzare il polinomio così definito, è necessario effettuare una
trasformazione nel campo reale.
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13-245
Nozioni fondamentali camma elettronica
13-246
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Progettazione delle camme elettroniche
14
È possibile creare le camme elettroniche con SIMOTION SCOUT oppure con
l'add-on SIMOTION CamTool. È inoltre possibile definire l'andamento della
curva dal programma utente anche in fase di funzionamento.
Questa sezione descrive la creazione, la definizione e la configurazione di
camme elettroniche nel SIMOTION SCOUT.
Argomenti
14.1 Creazione di camme elettroniche
14-248
14.2 Definizione delle camme elettroniche
14-249
14.3 Interconnessione delle camme elettroniche
14-249
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14-247
Progettazione delle camme elettroniche
14.1
Creazione di camme elettroniche
1. Per creare in SCOUT un TO camma elettronica, fare doppio clic nella navigazione di progetto in CAMME ELETTRONICHE su Inserimento camma
elettronica.
È inoltre possibile copiare negli appunti un TO camma elettronica esistente e
incollarlo con un altro nome.
2. Definire la camma elettronica.
Le camme elettroniche vengono salvate per l'intera apparecchiatura nella cartella
CAMME ELETTRONICHE. Esse possono essere assegnate a tutti gli oggetti
idonei di questa apparecchiatura (ad es. oggetti sincroni). All'interno della navigazione di progetto questa classificazione viene descritta con dei simboli, ad es.:
• sotto l'oggetto sincrono viene creato un collegamento verso la camma elettronica.
• sotto la camma elettronica viene creato un collegamento verso l'oggetto sincrono.
Figura 14-1
14-248
Rappresentazione delle camme elettroniche nella navigazione di progetto
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Progettazione delle camme elettroniche
14.2
Definizione delle camme elettroniche
Definizione con CamEdit
Con l'ausilio dell'editor di camme elettroniche CamEdit è possibile descrivere le
curve avvalendosi di punti di appoggio o segmenti. Non è possibile una descrizione mista.
Se si desidera creare la curva con i segmenti, sulla base di polinomi, SIMOTION
SCOUT offre, come aiuto immediato, il Wizard VDI.
Definizione con CamTool
CamTool è un add-on per il sistema di engineering SIMOTION SCOUT ed offre
la possibilità grafica di creare camme elettroniche.
L'add-on è dotato di documentazione propria.
Definizione in ST
Per la creazione di camme elettroniche a partire dall'applicazione, SIMOTION
mette a disposizione diversi comandi.
In ST le camme elettroniche possono essere definite indicando punti di appoggio,
segmenti, tipo di interpolazione e fattore di scala.
Per ulteriori informazioni vedere Comandi per la definizione (Capitolo 15.1.1)
Nota
Una camma elettronica viene calcolata soltanto in fase di esecuzione nel sistema
runtime.
Per vedere come è realmente una camma elettronica, essa deve essere caricata
nuovamente dal runtime.
Se la camma elettronica è stata modificata in runtime e successivamente deve
essere scaricata la camma elettronica originaria, allora la camma elettronica deve
essere compilata nuovamente in SIMOTION SCOUT.
14.3
Interconnessione delle camme elettroniche
Le camme elettroniche vengono assegnate al relativo uso.
Per ulteriori informazioni in materia consultare le descrizioni dei relativi oggetti
tecnologici.
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14-249
Progettazione delle camme elettroniche
14-250
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Programmazione camma
elettronica/referenze
15
Questo capitolo riporta una panoramica dei comandi dell'oggetto tecnologico
Camma elettronica e informazioni relative alla reazione locale all'allarme.
Argomenti
15.1 Panoramica comandi
15-252
15.2 Elaborazione comando
15-257
15.3 Reazione locale all'allarme
15-258
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15-251
Programmazione camma elettronica/referenze
15.1
Panoramica comandi
Tabella 15-1 Comandi per la programmazione di camme elettroniche
Comando
Descrizione
Funzioni di informazione
Comandi per la lettura dei valori di funzione
(Capitolo 15.1.2)
_getCamFollowingValue()
_getCamFollowingDerivative()
Il comando _getCamFollowingValue() fornisce il valore
della camma elettronica, _getCamFollowingDerivative() il
settore con un valore preassegnato nel campo di definizione.
_getCamLeadingValue()
_getCamLeadingValue() fornisce il valore nel campo di definizione in presenza del valore preassegnato nel campo di
valori.
Osservazione dei comandi
Comandi per l'osservazione dei comandi (Capitolo 15.1.4)
_getStateOfCamCommand()
Il comando _getStateOfCamCommand() resetta una struttura con lo stato di elaborazione di un comando.
_bufferCamCommandId()
Con l'ausilio di _bufferCamCommandId() lo stato del
comando può essere interrogato anche una volta terminato o
interrotto il comando.
_removeBufferedCamCommandId()
Con l'ausilio di _removeBufferedCamCommandId() si
dovrebbe cancellare esplicitamente il comando dalla
gestione comandi degli oggetti tecnologici, una volta terminata la valutazione.
Geometria
Comandi per la definizione (Capitolo 15.1.1)
_addSegmentToCam()
Il comando _addSegmentToCam() offre la possibilità di definire nel programma utente un profilo di camma elettronica
tramite segmenti polinomici f = f(t).
_addPointToCam()
Il comando _addPointToCam() offre la possibilità di definire
nel programma utente un profilo di camma elettronica sulla
base di singoli punti di appoggio.
_addPolynomialSegmentToCam()
Il comando _addPolynomialSegmentToCam() crea un segmento f = f(t), composto da un polinomio di max. 6° grado
_interpolateCam()
Prima di utilizzare una camma elettronica, è necessario interpolarla con il comando _interpolateCam().
_setCamScale()
Il comando _setCamScale() scala una camma elettronica
nel campo di valori o in quello della definizione.
Vedere Fattore di scala e offset (Capitolo 13.3)
_setCamOffset()
Con il comando _setCamOffset() è possibile traslare separatamente il campo di definizione e/o il campo di valori di una
camma elettronica.
Vedere Fattore di scala e offset (Capitolo 13.3)
15-252
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Programmazione camma elettronica/referenze
Tabella 15-1 Comandi per la programmazione di camme elettroniche, Fortsetzung
Handling di oggetti e allarmi
Comandi per il reset di stati ed errori (Capitolo 15.1.3)
_getCamErrorNumberState()
Con il comando _getCamErrorNumberState() è possibile
leggere lo stato di un numero di errore.
_resetCam()
Il comando _resetCam() resetta la camma elettronica.
_resetCamError()
Il comando _resetCamError() offre la possibilità di tacitare
un errore specifico oppure tutti gli errori presenti sulla camma
elettronica.
15.1.1
Comandi per la definizione
Le camme elettroniche possono essere descritte mediante punti di supporto, segmenti oppure in modo misto con punti di supporto e segmenti.
Per modificare la definizione di una camma elettronica sono disponibili i comandi
per le seguenti azioni:
• Aggiunta di segmenti (_addSegmentToCam())
• Aggiunta di punti di supporto (_addPointToCam())
• Aggiunta di un segmento polinomico (_addPolynomialSegmentToCam())
• Interpolazione (_interpolateCam())
Programmazione camma elettronica
In fase di creazione di una camma elettronica è rilevante l'ordine in cui la camma
viene elaborata.
Se la forma della camma elettronica dipende dai parametri e varia, è necessario
resettare la curva, con il comando _resetCam(), prima di ogni nuova definizione.
Il reset può essere effettuato anche prima del primo calcolo, senza che per questo
venga emesso un messaggio d'errore. Con questo comando viene "cancellata" la
camma elettronica. Ciò significa che viene eliminata l'interpolazione e vengono
cancellati i punti e/o i segmenti. L'oggetto tecnologico resta, ma è vuoto.
Vengono quindi uniti tra loro, nell'ordine previsto, i punti di supporto e/o i segmenti. La sequenza di registrazione dei punti di appoggio è libera come in CamEdit, essi vengono ordinati automaticamente.
• Ciò avviene con i comandi _addPointToCam() (inserimento di un punto di
appoggio), _addSegmentToCam() (inserimento di un segmento) oppure
_addPolynomialSegmentToCam() (inserimento di un segmento polinomico).
• Il comportamento in campi/segmenti sovrapposti viene definito con il comando
_resetCam().
• Se la forma della curve viene descritta completamente, l'interpolazione viene
effettuata tramite il comando _interpolateCam().
Non è possibile aggiungere e/o modificare successivamente uno o più punti o
segmenti. In tal caso è necessario resettare la curva e ricrearla.
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15-253
Programmazione camma elettronica/referenze
Aggiunta di segmenti (_addSegmentToCam())
Il comando _addSegmentToCam() offre la possibilità di definire nel programma
utente un profilo di camma elettronica tramite segmenti polinomici f = f(t). I singoli
segmenti si compongono di un polinomio di max. 6° e di un componente trigonometrico.
Il parametro polinomico, l'ampiezza, il periodo e la fase di una funzione sinusoidale devono essere indicati in forma normale.
I parametri di trasformazione devono essere indicati nella rappresentazione di
base della curva senza scala e offset o per la rappresentazione corrente (con
scala e offset).
I valori nel campo di definizione della curva devono essere indicati sempre in
ordine crescente, e quindi in direzione positiva.
Aggiunta di punti di supporto (_addPointToCam())
Il comando _addPointToCam() offre la possibilità di definire nel programma
utente un profilo di camma elettronica sulla base di singoli punti di appoggio. Vi è
la possibilità di indicare i valori per il campo scalato e traslato, oppure per il campo
non traslato e non scalato.
I valori nel campo di definizione della curva devono essere indicati sempre in
ordine crescente, e quindi in direzione positiva.
Aggiunta di un segmento polinomico (_addPolynomialSegmentToCam())
Il comando _addPolynomialSegmentToCam() crea un segmento f = f(t), composto da un polinomio di max. 6° grado.
La registrazione del parametro del polinomio avviene nel campo reale.
Interpolazione (_interpolateCam())
Prima di utilizzare una camma elettronica, è necessario interpolarla.
Tramite l'interpolazione vengono definiti i collegamenti tra punti, segmenti e tra
punto e segmento.
Per ulteriori informazioni vedere Interpolazione (Capitolo 13.4)
15-254
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Programmazione camma elettronica/referenze
15.1.2
Comandi per la lettura dei valori di funzione
Con i seguenti comandi è possibile leggere i singoli valori di funzione dell'andamento della curva.
• Il comando _getCamLeadingValue() fornisce il valore nel campo di definizione (valore master) in presenza del valore preassegnato nel campo di valori
(valore slave).
Poiché tale rappresentazione non è sempre univoca, è possibile indicare un
valore di riferimento. Vedere Inversione (Capitolo 13.5)
• Il comando _getCamFollowingValue() fornisce il valore della camma elettronica in presenza di un valore preassegnato nel campo di definizione (valore
master).
• Con il comando _getCamFollowingDerivative() è possibile leggere il settore
della funzione con un valore preimpostato nel campo di definizione (dalla versione V4.0).
Con il parametro derivativeOrder è possibile selezionare l'n-esima derivata.
È così ad es. possibile cambiare miratamente in modo applicativo le camme
elettroniche e considerare la velocità, l'accelerazione ecc.
Con il parametro leadingPositionMode è possibile selezionare nei comandi se
utilizzare o meno il fattore di scala e l'offset (ACTUAL) (BASIC).
Emissione grafica
Le curve possono essere lette dal controller e rappresentate graficamente con
CamEdit.
Nota
di solito la rappresentazione grafica della curva viene realizzata in CamEdit, nella
forma normale. Se la curva è scalata e/o traslata è necessario attivare esplicitamente la rappresentazione della forma scalata.
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15-255
Programmazione camma elettronica/referenze
15.1.3
Comandi per il reset di stati ed errori
• Nello stato disattivato della funzione di sincronismo il comando _resetCam()
ha il seguente effetto:
− La camma elettronica viene resettata allo stato di uscita.
− Gli errori presenti vengono cancellati.
− La geometria e le correzioni vengono cancellate.
− Le variabili di sistema vengono resettate in relazione ai parametri.
Il reset di una camma elettronica interconnessa e attiva in una funzione di sincronismo tramite _enableCamming() causa un messaggio di errore con obbligo di tacitazione. Il comando _resetCam() non può essere eseguito.
• Il comando _resetCamError() offre la possibilità di tacitare un errore specifico
oppure tutti gli errori presenti sulla camma elettronica.
Per gli errori che non possono essere tacitati anche in questa fase, il comando
viene concluso con un'acknowledge negativa.
15.1.4
Comandi per l'osservazione dei comandi
• Il comando _getStateOfCamCommand() resetta una struttura con lo stato di
elaborazione di un comando.
− functionResult indica il codice errore.
− commandIdState fornisce lo stato attuale della camma elettronica.
− abortId indica la causa di interruzione del comando.
La causa di interruzione viene indicata con l'allarme 30002 "Comando
interrotto (motivo: <abortId>, tipo di comando ...)".
Vedere anche _getMotionStateOfAxisCommand() nell'oggetto tecnologico
asse.
Manuale delle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno "Lettura della fase attuale del movimento"
• Con l'ausilio di _bufferCamCommandId() lo stato del comando può essere
interrogato anche una volta terminato o interrotto il comando.
• Con l'ausilio di _removeBufferedCamCommandId() si dovrebbe cancellare
esplicitamente il comando dalla gestione comandi degli oggetti tecnologici,
una volta terminata la valutazione.
Il numero di comandi Motion, che il MotionBuffer può registrare, può essere definito con il dato di configurazione camType.DecodingConfigInfo.numberOfMaxbufferedCommandId.
Per ulteriori informazioni consultare le Liste di riferimento SIMOTION.
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Programmazione camma elettronica/referenze
15.2
Elaborazione comando
15.2.1
Modello di programmazione e svolgimento
BDGG3RLQW7R&DP
BDGG6HJPHQW7R&DP
&DPPDHOHWWURQLFD
SURJUDPPDELOH
BUHVHW&DP
BLQWHUSRODWH&DP
BUHVHW&DP
&DPPDHOHWWURQLFD
DWWLYDELOH
Figura 15-1
TO (Oggetto tecnologico) camma elettronica, modello di programmazione
e svolgimento
Nei singoli stati degli oggetti tecnologici sono efficaci i seguenti comandi e le
seguenti funzioni:
Tabella 15-2
*1
_setCamScale()
_setCamOffset()
*2
_addPointToCam()
_addSegmentToCam()
*3
_getCamFollowingValue(), _getCamFollowingDerivative()
_getCamLeadingValue()
*4
Errore
I parametri e i comandi non ammessi non hanno generalmente alcun
effetto sullo stato dell'oggetto tecnologico, ma devono essere
ugualmente confermati con _resetCamError().
Se all'oggetto tecnologico camma elettronica vengono inviati dei comandi che
non sono ammessi nell'oggetto tecnologico stato, allora compare un messaggio
d'errore con obbligo di conferma. Viene mantenuto l'oggetto tecnologico stato,
ad es. programmabile oppure attivabile.
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15-257
Programmazione camma elettronica/referenze
15.3
Reazione locale all'allarme
Le reazioni locali agli allarmi vengono impostate dal sistema.
Sono possibili le seguenti reazioni:
• NONE
nessuna reazione
• DECODE_STOP
interruzione dell'elaborazione del comando.
Dopo un _resetCam() oppure un _resetCamError()è possibile l'ulteriore elaborazione dell'oggetto tecnologico camma elettronica.
15-258
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Indice analitico
Indice analitico
A
Accoppiamento valore attuale 40
con finestra di tolleranza 43
Applicazione ciclica 33
Applicazione non ciclica 33
Arresto 243
Asse
Esclusione dal raggruppamento d’assi
sincroni 112
Asse master 16
Asse sincrono 18
Asse slave 16, 18
Autoterminante 33
B
Buffer comandi
Sincronismo 149
C
Cambio di movimento
Creazione 245
Cambio elettronico 16, 24
Parametrizzazione/preassegnazione 122
Cambio elettronico assoluto 25
Cambio elettronico relativo 26
Camma elettronica 18, 225, 228
Assegnazione 119
autoterminante 33
Creazione 248
Definizione 232, 249
Definizione tramite segmenti 245
Fattore di scala e traslazioni 234
Interconnessione 249
Interpolazione 236
Inversione 241
Modello di programma 257
Normalizzazione 233
Nozioni di base 231
Panoramica 227
Progettazione 247
Programmazione 251
Protezione di accesso 229
Reset 229
Cascata
nel sincronismo distribuito 166
Ciclico
Sincronismo curve 33
Clock IPO
Elaborazione comando 151
Comandi di sincronismo 149
Comandi efficaci parallelamente 149
Commutazione
della sorgente dei valori master 75
Commutazione valore master
con dinamica 76
con la sincronizzazione successiva 77
Compensazioni
del sincronismo distribuito 171
Sincronismo IPO - IPO_2 220
Compiti di movimento
secondo VDI 243
Condizione di fermo
del valore master 55
Configurazione del sincronismo
Impostazione 119
Continuità sui punti marginali
Camma elettronica 240
Criterio di sincronizzazione 46
D
Definizione
Camma elettronica 232
Comandi con la camma elettronica 253
Dinamica
in fase di sincronizzazione 72
Parametrizzazione/preassegnazione 135
Dinamica Master
Parametrizzazione/preassegnazione 137
Direttiva VDI 2143 243
Direzione 52
Cambio elettronico 27
Sincronismo curve 36
Disaccoppiamento 68
E
Elaborazione comando
nel clock IPO 151
Sincronismo 148
Elaborazione del comando
Sincronismo 149
Errore valore attuale 82
Errore valore di riferimento 82
F
Fattore di riduzione 24
Cambio elettronico 27
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Indice-259
Indice analitico
Fattore di scala
Camma elettronica 234
Efficacia 38
Modifica 37
Sincronismo curve 37
Filtro
Posizione con accoppiamento valore attuale 42
Velocità con accoppiamento valore attuale 42
Finestra di tolleranza
con accoppiamento valore attuale 43
Funzione di inversione 241
Funzione di trasmissione
Cambio elettronico 24
Funzione di trasmissione normalizzata 233
G
Grandezza master 16
I
Impostazioni
sull'oggetto sincrono 138
Interconnessione 21
Interconnessione sincronismo ricorsivo 20
Interpolazione
Camma elettronica 236
Interpolazione lineare 239
Interpolazione spline 239
Intervalli utili
Impostazione 245
secondo VDI 243
Inversione 243
Camma elettronica 241
L
Leggi di movimento secondo VDI 243
Lettura dei valori delle funzioni
Comandi con la camma elettronica 255
Lettura valori di funzione
Sincronismo 145
Look Ahead 61
Look ahead ampliato 61
M
Master 16
Modalità di simulazione
Sincronismo 85
Modello di programma
Camma elettronica 257
Movimento 243
Indice-260
N
Non ciclica
Sincronismo curve 33
Normalizzazione
Camma elettronica 233
Nozioni di base
Camma elettronica 231
Sincronismo 23
Sincronismo distribuito 163
Sincronismo IPO - IPO_2 217
O
Offset
Cambio elettronico 24
Camma elettronica 235
Efficacia 38
Modifica 28, 37
Oggetti sostituti 196
Oggetto sincrono 16, 18
Impostazioni 138
Osservazione dei comandi
per il sincronismo 146
P
Panoramica
Camma elettronica 227
Sincronismo 15
Sincronismo distribuito 159
Polinomi 228, 232
Porte di protezione
Apertura e chiusura 112
Posizione
Posizione di disaccoppiamento rispetto al
campo di sincronizzazione 71
Posizione di sincronizzazione rispetto al
campo di sincronizzazione 53
Posizione di sincronizzazione 53
Posizione disaccoppiamento 71
Preassegnazione
Cambio elettronico 122
Dinamica 135
Dinamica Master 137
Sincronismo curve 124
Sincronismo velocità 123
Sincronizzazione curva 131
Sincronizzazione riduttore 126
Progettazione
Camma elettronica 247
Sincronismo 115
Sincronismo distribuito 183
Sincronismo distribuito, al di fuori di un
progetto 193
Sincronismo IPO - IPO_2 223
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Indice analitico
Programma
Camma elettronica 251
Sincronismo 141
Protezione di accesso
alla camma elettronica 229
Punti di supporto 232
R
Rapporto di clock
Sincronismo distribuito 169
Rapporto di sincronismo 18
Rapporto di trasmissione
Sincronismo velocità 29
Rapporto Master-Slave
nel sincronismo distribuito 165
Rappresentazione inversa 241
Reazione all'errore
nella camma elettronica 258
per il sincronismo 155
Reazione locale all'allarme
nella camma elettronica 258
per il sincronismo 155
Regole generali
Sincronismo distribuito 164
Sincronismo IPO - IPO_2 218
Resettare stati ed errori
Comandi con la camma elettronica 256
Riferimenti
Camma elettronica 251
Sincronismo 141
Ripristino
Camma elettronica 229
S
Scala di base 234
Scala di campo 234
Scostamento di forma 239
Segmenti 232
Segmenti sovrapposti
Camma elettronica 240
Sincronismo 13
assoluto, cambio 25
Buffer comandi 149
Creazione 116
distribuito 159
distribuito, al di fuori di un progetto 194
Elaborazione comando 148
Elaborazione del comando 149
IPO - IPO_2 213
Modalità di simulazione 85
Nozioni di base 23
Panoramica 15
Parametrizzazione/preassegnazione 121
Progettazione 115
Programmazione 141
relativo, cambio 26
ricorsivo 20
Sorveglianze 82
sovrapposto 78
Sincronismo camme elettroniche 30
Sincronismo curve 16, 30
Parametrizzazione/preassegnazione 124
Sincronismo di base 78
Sincronismo distribuito 157, 160
Cascata 166
Compensazioni 171
con rapporto di clock 169
Nozioni di base 163
Panoramica 159
Progettazione 183
Progettazione al di fuori di un progetto 193
Rapporto Master-Slave 165
Regolazione per topologia 164
Regole generali 164
Sorveglianza della funzionalità vitale 179
Stati operativi 181
Sincronismo distribuito al di fuori di un progetto 194
Sincronismo IPO - IPO_2
Compensazioni 220
Nozioni di base 217
Progettazione 223
Regole generali 218
Sincronismo sovrapposto 21, 78
Sincronismo velocità 16, 29
Parametrizzazione/preassegnazione 123
Sincronizzazione 17, 44
con indicazione della direzione 52
con look-ahead ampliato 61
Dinamica 72
Stato 63
tramite percorso valore master impostabile 54
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Indice-261
Indice analitico
Sincronizzazione anticipata
con profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili 57
Sincronizzazione curva
Parametrizzazione/preassegnazione 131
Sincronizzazione riduttore
Parametrizzazione/preassegnazione 126
Sincronizzazione ritardata 59
Sincronizzazione/Disaccoppiamento 17
Slave 16
Sorgente valore master
Commutazione 75
Sorveglianza della funzionalità vitale
nel sincronismo distribuito 179
Sorveglianze
Sincronismo 82
Spline cubiche 237
Spline di Bezier 237
Stati operativi
nel sincronismo distribuito 181
Stato
della sincronizzazione 63
T
Tipi di interpolazione 236
Tipo di interpolazione 232
TO
Camma elettronica 228
Sincronismo 16
Topologia
Regole con sincronismo distribuito tramite
PROFIBUS 164
Transizioni di movimento
secondo VDI 243, 244
Traslazione
Cambio elettronico 24
Camma elettronica 235
Efficacia 38
Modifica 28
Sincronismo curve 37
V
Valore master 16, 19
Assegnazione 119
VDI
Leggi di movimento 243
Velocità costante 243
Verifica di continuità 238
Tabella dei punti di supporto 232
Indice-262
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SIMOTION Motion Control Oggetti tecnologici sincronismo, camma elettronica, Edizione 05.2007