Epson Robot

Epson
Epson
Il principio dell‘innovazione
Robot
Robot
Indice
º¢ Le tre cinematiche del robot
º∞ Moduli EZ
º§ Epson Robot a 6 assi ProSix
º• Robot Scara
¡™ Controller per robot basato su PC
Epson ha la soluzione
14: Opzioni
15: Epson OP500RC Unità di controllo
¡§ Epson Vision
17: Conveyor Tracking
¡• Controller per robot Epson RC170
20: Opzioni
™ ¡ Materiali di fornitura
™™ Interfaccia di sviluppo Epson RC+
™¢ Studi di fattibilità
™∞ Corsi di formazione Epson
™§ Istruzioni di controllo Epson
™• Contatto
Premessa
Segano, fresano, forano, tracciano, levigano, montano, spostano,
assemblano e fanno perfino le scritte sulle torte. Lavorano a velocità da
togliere il respiro, con precisione enorme e straordinaria affidabilità. Non
sentono la stanchezza, anche quando lavorano 24 ore al giorno e 365
giorni l‘anno. Sono i garanti sobri e intraprendenti del funzionamento di
una industria moderna, così come la conosciamo.
Parliamo di robot per l‘industria – i robot industriali Epson. Hanno
origine in SEIKO Corporation: dal primo orologio al quarzo SEIKO, i
requisiti di precisione e velocità sono aumentati in modo tale che è
stato possibile garantire la produzione soltanto con i robot. E non si
tratta – oggi come ieri – soltanto di precisione e velocità; anche la
flessibilità gioca un ruolo importante per il successo (o l‘insuccesso) di
una soluzione di automazione. I sistemi robotizzati Epson sono noti e
apprezzati per la loro qualità.
I sistemi robotizzati Epson si suddividono in tre categorie. Il primo
gruppo è costituito dai cosiddetti moduli ad asse lineare. Questi robot
sono i sistemi più semplici e facili da comandare, in quanto è possibile
combinare semplicemente i vari assi da configurare in funzione delle
applicazioni su un sistema. Il secondo gruppo è composto dai cosiddetti robot Scara – robot la cui cinematica richiama quella della mobilità
degli arti umani. L‘ultimo gruppo è costituito dai robot a 6 assi. Questi
robot presentano sei gradi di libertà e sono particolarmente diffusi nel
settore automobilistico. La peculiarità di questi robot sta nel fatto che
possono riprodurre pressoché tutti i movimenti e gli orientamenti di un
braccio umano, compresi quelli della mano. Ciò significa che perfino
per le funzioni di movimento più complesse, come ad esempio quelle
necessarie nel montaggio di componenti piccoli e costosi, è sufficiente
un‘unica macchina.
£
Confronto delle cinematiche
dei robot Epson
Sistemi ad assi lineari
I sistemi ad assi lineari rappresentano le cinematiche più semplici, perché sono riproducibili nei
sistemi di assi cartesiani 1:1.
Gli assi lineari Epson, con un raggio d‘azione
fino a 1.000 mm e una portata fino a 80 kg, sono
idonei anche alla manipolazione di parti ingombranti e pesanti.
Robot Scara
I robot Scara, per la loro somiglianza agli arti
umani, sono particolarmente indicati alla movimentazione e/o al montaggio di pezzi su livelli paralleli.
Il vantaggio che presentano è dovuto al fatto che
per sollevare un pezzo il movimento avviene su un
solo asse.
I robot Scara Epson sorprendono, oltre che per
la velocità e la precisione, soprattutto per la loro
versatilità. Il raggio d‘azione da 250 mm a 850 mm
e la portata fino a 20 kg, insieme alle numerose
configurazioni, fanno di questi robot una scelta
eccellente sempre, anche per esigenze complesse.
Robot a 6 assi
Grazie all‘elevato numero di gradi di libertà, i robot
a 6 assi possiedono la massima flessibilità. Grazie
al movimento rotatorio possibile su tutti gli assi, lo
spazio di lavoro intorno al robot è pressoché sferico.
I robot a 6 assi Epson sono indicati sia per
complesse operazioni di movimentazione o
montaggio, anche di parti di piccole dimensioni.
Grazie alla loro elevata precisione, sono in grado
di eseguire in modo rapido e affidabile processi di
lavorazione molto complessi.
¢
Moduli EZ
RSz (come RS, ma con freno)
I sistemi robotizzati Epson sono noti in genere per la loro elevata precisione e anche per l‘elevata velocità. I moduli EZ non fanno eccezione.
Grazie all‘elevata stabilità, anche in caso di misure di entità rilevante,
e alla moderna tecnologia, le soluzioni dotate di moduli EZ Epson
combinano affidabilità, rapidità e semplicità.
I moduli EZ Epson sono stati concepiti per soddisfare anche le più
rigorose esigenze dei moderni impianti di automazione. A questo
contribuisce non soltanto una gamma straordinariamente vasta di
moduli, ma anche la qualità eccezionalmente elevata di ciascun
singolo elemento.
RS
RM
Materiali di fornitura moduli EZ
Controller
Catena portacavi (¹)
Scatola di connessione
Materiale di fissaggio
3 m di cavo di segnale
Cablaggio utente
3 m di cavo di alimentazione
¹) Per configurazione modulo idonea
RH
Esempio:
configurazione a 4 assi
Specifiche asse/modulo
RH
RM
RS
RSz
Raggio d‘azione (mm)
400, 600, 800, 1.000
350, 550, 750
300, 500, 600
200, 300, 400 (3)
Max. velocità (mm/s)
1.500
1.500
1.500
750
10
10
10
10
Carico utile (2) nom./max. (kg)
40 / 80
20 / 40
10 / 20
10 / 15
Peso (kg)
21 – 34
12 – 17
7,6 – 9,6
7 – 8,3
Accuratezza di ripetibilità + / – (μm)
2)
Il carico utile dipende dalla configurazione
3)
Soltanto per sistemi a 3 assi
Combinazioni
4)
1 asse
2 assi
3 assi
4 assi
RH
RH + RM
RH + RM + RS
RH + RM + RSz + RU (4)
RM
RM + RS
RM + RS + RSz
–
RM + RSz
RU indica un asse di rotazione
Sono possibili ulteriori combinazioni.
∞
Robot a 6 assi ProSix
Montaggio
a soffitto
Il robot a 6 assi, grazie all‘elevato numero di gradi di libertà, è una scelta
sempre indicata quando occorre effettuare operazioni di movimentazione
e/o montaggio su livelli non paralleli tra loro. I sei gradi di libertà del robot
a 6 assi sono di tipo rotatorio, il che significa uno spazio di lavoro pressoché sferico intorno al robot.
In un robot a 6 assi, gli assi 1, 2 e 3 sono denominati assi di traslazione,
mentre gli assi 4, 5 e 6 sono denominati assi di rotazione. Il robot con i
primi tre assi si porta sulla posizione desiderata e con i restanti tre assi
orienta l‘utensile.
Montaggio
a parete
Dimensioni di fissaggio ProSix
Montaggio
a pavimento
Classe
Fori passanti nello zoccolo
PS3
4 x Ø 11 mm, Passo di perforazione 195 x 195
PS3L
4 x Ø 11 mm, Passo di perforazione 195 x 195
PS5
4 x Ø 11 mm, Passo di perforazione 195 x 195
Raggio di movimento e dimensioni (vedere tabella)
A2+
H
A4–
A6–
A5+
A4+
A3+
A6+
A2–
J
I
A1+
K
L
F
G
A3–
A5–
Punto P
Zona P
Punto P
Zona P
B
C
E
A1–
§
D
Per i file CAD, visitare www.epson.de/robots
Raggio d‘azione (mm)
Robot a 6 assi per applicazioni di montaggio e movimentazione.
Robot a 6 assi per applicazioni di montaggio e movi­
mentazione con maggior
raggio d‘azione.
Robot a 6 assi per applicazioni di montaggio e movimentazione ad alta velocità
e carico utile fino a 6 kg.
PS3
PS3L(¹)
PS5
791
949
791
Max. velocità (°/s)
Asse 1
Asse 2
Asse 3
210
180
225
250
180
225
250
180
225
Asse 4
Asse 5
Asse 6
375
375
500
375
375
500
375
375
500
Accuratezza di ripetibilità (mm)
0,03
0,04
0,03
Carico utile nom./max. (kg)
2 / 3
2 / 5
3 / 6
Momento d‘inerzia (kg x m² )
Asse 4
Asse 5
Asse 6
0,3
0,3
0,1
0,3
0,3
0,1
0,3
0,3
0,1
Max. coppia (Nm)
Asse 4
Asse 5
Asse 6
7,25
7,25
5,21
7,25
7,25
5,21
7,25
7,25
5,21
Zone di lavoro + / –
(°)
A1
A2
A3
+170 / –170
+150 / –45
+190 / –72
+170 / –170
+150 / –45
+190 / –72
+170 / –170
+150 / –45
+190 / –72
A4
A5
A6
+190 / –190
+125 /–125
+360 /–360
+190 / –190
+125 /–125
+360 /–360
+190 / –190
+125 /–125
+360 /–360
Dimensioni (mm)
B
C
D
235
277
701
250
302
859
250
277
701
E
F
G
791
755
290
949
827
370
791
755
290
H
I
J
311
171
146
389
191
154
311
191
154
K
L
56
170
56
170
56
170
Pavimento
Pavimento, parete, soffitto
Pavimento, parete, soffitto
Opzioni di montaggio
Cablaggio utente
16 elettrici, 2 pneumatici (6 mm)
Direttive di sicurezza
CE, EN775, EN60204-1, EN55011, EN61000-6-2, EN60950; Versione UL disponibile
Condizioni ambientali
0 – 45 °C, umidità 20 – 80 % (senza condensa), vibrazione 0,5 G
Opzione:
unità senza freno
¹) Disponibile anche in versione „protected“
Box di controllo esterno per allentare o bloccare singolarmente i freni degli assi, per lo
spostamento manuale di questi ultimi.
Per soluzioni speciali (geometria, condizioni ambientali ecc.) si prega di contattarci.
¶
Robot Scara
La cinematica del robot Scara è stata sviluppata all‘inizio degli anni 70,
quando in uno studio delle applicazioni di montaggio si constatò che
i cicli di movimento più frequenti sono realizzabili con quattro assi. Un
vantaggio dei robot Scara rispetto alle altre cinematiche (ad.es. robot
a 6 assi) è la possibilità di effettuare operazioni di sollevamento con il
movimento di un solo asse (l‘asse Z). Questo semplifica la struttura dei
robot Scara – e quindi li rende molto più affidabili.
Laddove sia possibile la movimentazione di parti su un livello, i vantaggi
dello Scara prevalgono sensibilmente rispetto a quelli delle altre cinematiche. Per questo motivo, oggi i robot Scara costituiscono, in molte
aziende di produzione, il pilastro dei moderni impianti produttivi.
Serie E2 (suddivisa in quattro classi)
Carico utile (nom./max.)
Compact
Standard
1 / 3 kg
2 / 5 kg
Large
2 / 5 kg
Heavy duty
2 / 20 kg
Raggio d‘azione
1. + 2. braccio
250 mm
350 mm
450 mm
550 mm
650 mm
850 mm
25
35
45
55
65
85
•
•
–
–
–
–
–
–
•
•
•
–
–
–
–
–
•(1)
•
–
–
–
–
–
•
Lunghezza asse (³)
120 mm
170 mm
320 mm
340 mm
1
1
3
3
•
–
–
–
–
•
•
–
–
–
•
–
–
–
–
•
•
•
•(²)
•
•
•
•
•
–
•
•
–
Versioni
Standard
S
Camera bianca C
Multimount
M
1)
raccio lungo 2) Solo con raggio d‘azione 35 (350 mm) 3) Nelle macchine per camera
b
bianca la lunghezza utilizzabile dell‘asse Z diminuisce di 20 mm, in E2H 50 mm
Sintassi della denominazione
E2
C
S
L
H
Classe
•
25
35
45
55
65
85
Raggio
d‘azione
1. + 2.
braccio
1
3
SM
S
C
M
CM
Lunghezza
asse Z
Versione
= esempio:
carico utile fino a 5 kg,
lunghezza braccio 450 mm,
asse Z 320 mm,
montaggio su zoccolo
= E2 S 45 3 S
Multimount
a soffitto
Esempio: Multimount
Multimount
Supporto superiore
Multimount
a parete
Multimount
Supporto inferiore
Versione standard
montaggio su zoccolo
E2C351S
E2S553S
E2L853S
E2H853S
Tutte le macchine sono disponibili
anche in versione UL.
ª
Oggigiorno, la produzione presenta esigenze del tutto particolari in
termini di raggio di lavoro, carico utile e tempo di lavorazione. I robot
Epson della serie E2 sono disponibili in numerose versioni – dai piccoli
robot superveloci al grande pacchetto funzionale.
Con raggi di lavoro di 250 – 850 mm, corse verticali fino a 340 mm e
carichi utili fino a 20 kg, è evidente: con la serie E2 si creano i prerequisiti ottimali per una produzione efficiente.
A3
I
H
G
F
A4
A4
B
A2
A2
C
A1
E D
A1
I
D
E
J
Dimensioni di fissaggio Scara
¡ º
Classe
Fori passanti nello zoccolo
E2C
4 x Ø 9 mm, passo di perforazione 120 x 120
E2C Multimount
4 x Ø 8,5 mm, passo di perforazione 174 x 70
E2S
4 x Ø 10 mm, passo di perforazione 150 x 150
E2S Multimount
4 x Ø 10 mm, passo di perforazione 190 x 80
E2L / E2H
4 x Ø 16 mm, passo di perforazione 200 x 200
Per i file CAD, visitare www.epson.de/robots
Tutte le macchine sono
disponibili anche in versione UL
incl. interruttore di emergenza
E2C251
E2C351
250
350
Asse 1+2
Asse 3
Asse 4
2.900
1.100
2.600
3.600
1.100
2.600
Accuratezza di ripetibilità + / –
(mm)
Asse 1+2
(mm)
Asse 3
(°)
Asse 4
0,008
0,010
0,020
Raggio d‘azione (mm)
Asse 1+2
E2S45 x (¹) E2S55 x (¹) E2S65 x (¹)
E2L853
E2H853
850
850
550
650
650
5.400
1.100
1.870
6.000
1.100
1.870
6.300
1.100
1.870
5.200
1.100
1.870
6.100
1.100
1.870
5.266
1.100
1.870
0,010
0,010
0,020
0,015
0,010
0,020
0,015
0,010
0,020
0,015
0,010
0,020
0,020
0,010
0,020
0,020
0,010
0,020
0,025
0,010
0,025
1 / 3
1 / 3
2 / 5
2 / 5
2 / 5
2 / 5
2 / 5
2 / 20
0,005
0,05
0,005
0,05
0,01
0,12
0,01
0,12
0,01
0,12
0,01
0,12
0,01
0,12
0,02
0,45
150
150
150
150
150
200
200
200
A1
A2
A3
A3
A4
90
135
120
100
360
110
135
120
100
360
125
140
170/320
150/300
360
125
140
170/320
150/300
360
125
140
170/320
150/300
360
130
140
320
300
360
130
140
320
300
360
145
147
340
290
360
Dimensioni (mm) B
C
D
125
125
120
125
225
120
235
215
150
235
315
150
235
415
150
350
300
200
350
500
200
350
500
200
E
F
G
140
680
552
140
700
552
180
706
674 / 824
180
706
674 / 824
180
706
674/ 824
240
706
845
240
706
845
240
782
916
H
I
235
217
235
217
312
289
312
289
312
289
318
310
318
310
318
341
Velocità + / –
(° / s)
(mm / s)
(° / s)
Carico utile nom./max. (kg)
Momento d‘inerzia (kg x m² )
(nom.)
Asse 4
(max.)
Asse 4
Forza di compressione (N)
Zone di lavoro
+ / – (°)
+ / – (°)
(mm)
(mm) camera bianca + / –
Cablaggio utente
450
E2L653
15 elettrici (1 A), 3 pneumatici (6/4 mm)
Direttive di sicurezza
Conformità CE per tutti i modelli, disponibili in versione UL.
Condizioni ambientali
5 – 40 °C, umidità 10 – 80 % (senza condensa)
¹) x = lunghezza asse Z: 1 = 170 mm, 3 = 320 mm
Per soluzioni speciali (geometria, condizioni ambientali ecc.) si prega di contattarci.
¡¡
461
450
486
185
101,6
Controller modulare RC 520
482
427
99
Drive Unit a 4 assi
448
99
Drive Unit a 6 assi
470
189
101,6
Controller compatto RC 420
470
383
483
433
35
¡ ™
415
Controller per robot basato su PC
I controller per robot Epson basati su PC si distinguono per la massima
flessibilità. La progettazione aperta permette di integrare nel controller
del robot ulteriori straordinarie espansioni sotto forma di schede per
PC. Ciò consente ai controller per robot Epson basati su PC di svolgere
anche la funzione di unità di controllo di una cella di lavoro.
Controller modulare RC 520
Controller compatto RC 420
Corpo/versione
PC industriale da 19 "
PC industriale da 19 "
Slot PCI/ISA
7 x ISA, 4 x PCI
3 x ISA, 2 x PCI, 1 x ISA / PCI
CPU
Intel P3 (850 MHz)
Intel Celeron (850 MHz)
Memoria
128 MByte PC100 SD Ram
128 MByte PC100 SD Ram
Disco rigido
Disco removibile da 2,5 " 40 GByte
Disco removibile da 2,5 " 40 GByte
Floppy
integrato 3,5 "/unità CD-Rom
integrato 3,5 "
Porte
2 x RS232, 1 x Centronics
1 x 10/100 base-T Ethernet
2 x USB Vers. 1.1
2 x RS232, 1 x Centronics
1 x 10/100 base-T Ethernet
2 x USB Vers. 1.1
Sistema operativo
MS Windows Embedded
MS Windows Embedded
Ambiente di sviluppo
Epson RC+
Epson Spel+ linguaggio evoluto
Epson RC+
Epson Spel+ linguaggio evoluto
Sicurezza
Emergenza, circuito d‘emergenza ridondante, circuito sicurezza porte ridondante, protezione da
sovraccarico velocità e coppia, freni asse dinamici, monitoraggio memoria interna, modo Auto Teach,
velocità rallentata, protezione attivazione/disattivazione
Potenza allacciata
220-240 VAC 50 / 60 Hz
Drive Unit: 220 – 240 VAC
2.000 W, in funzione del modello
220 – 240 VAC 50 / 60 Hz
Drive Unit: 220 – 240 VAC
2.000 W, in funzione del modello, USV standard
Interfaccia
16 ingressi/16 uscite standard,
espandibile fino a 240 ingressi e
240 uscite, I/O Ethernet.
Opzione: Profibus/Devicenet
16 ingressi/16 uscite standard,
espandibile fino a 144 ingressi
e 144 uscite, I/O Ethernet.
Opzione: Profibus/Devicenet
Peso
Controller: 17 kg
Drive Unit: 14 kg
Controller: 18 kg
Dimensioni (LPH in mm)
Controller: 482 x 450 x 177
Drive Unit (4-assi): 480 x 448 x 99
Drive Unit (6-assi): 480 x 470 x 99
Controller: 483 x 470 x 189
Condizioni ambientali
5 – 40 °C, umidità rel. 10 – 80 %, senza condensa
¡ £
Opzioni per controller basato su PC
Scheda di espansione I/O
Prodotto
Scheda Epson PG Motion
Scheda bus di campo
Descrizione
Hardware
Scheda di espansione I/O
Ogni scheda di espansione dispone di 32 ingressi e 32 uscite. In base al modello del controller è
possibile utilizzare fino a dieci schede. Possibilità di collegamento NPN e PNP.
Sistema Epson PG Motion
Il sistema Epson PG Motion consente di pilotare anche robot comprendenti componenti esterni.
Supporta sia servomotori sia motori passo-passo.
Scheda bus di campo
Scheda di espansione per il collegamento o la realizzazione di una rete di bus di campo. La
scheda è configurabile sia come master sia come slave. I sistemi di bus disponibili sono Profibus
e Devicenet; è possibile il funzionamento misto.
Software
¡ ¢
Epson VB-Guide
Controllo Active-X per la semplice e agevole connessione dell‘applicazione al software esterno.
Epson Code Reading
Permette il riconoscimento di OCR-A/OCR-B e codici 1D e 2D. Epson Code Reading è disponibile
solo in abbinamento con Epson Vision.
Epson Conveyor Tracking
Supporta l‘inseguimento di nastri trasportatori per mezzo di sistemi di visione o sensori. Permette di
controllare più nastri. Il kit Conveyor Tracking comprende: scheda PG, cavo, 2 morsettiere, software.
Epson Ethernet I / O License
Permette il collegamento di componenti Opto 22.
Epson Security Guide
Facilita l‘assegnazione dei diritti ai vari utenti. Comprende tra l‘altro una completa funzione di
protocollo per il monitoraggio dell‘impianto.
Epson OP500RC
Unità di controllo
Controllo totale di tutti i robot presenti
in sede – in una singola unità
JOG & Teach Panel
Controllo di tutti gli assi mediante comandi
touch screen.
Possibilità di impostazione delle corse di
lavorazione (breve, media, lunga, continua).
Selezione dei sistemi di coordinate per le corse
di lavorazione. (World, Joint, Tool, locale)
Impostazione della velocità di lavorazione.
Point Editor Panel
Capacità di apprendimento dei singoli punti.
Posizioni definibili in dimensioni assolute.
Prodotto
Descrizione
Set di cavi / morsettiere
File dei punti facilmente elaborabili.
Motion Control Panel
Cavo I/O standard per RC 420
unip. aperto, 3 m, 6 m
Punti singolarmente raggiungibili.
Cavo I/O standard per RC 520
unip. aperto, 3 m, 6 m
Comandi di marcia selezionabili
Cavo circuito di sicurezza
unip. aperto, 3 m, 6 m
Kit cavo I/O est.
100 poli auf 2 x 50 poli, 2 m
board, 2 morsettiere
Cavi di alimentazione
e di segnale
Cavo di segnale con connettore
dritto, cavo di alimentazione a scelta
con connettore dritto o angolo
3 m (¹), 5 m (¹), 10 m (¹), 20 m(2)
Cavi di alimentazione e di
segnale per robot a 6 assi
3 m, 5 m, 10 m
Cavo prolunga OP-500RC
2 m (consente di raggiungere
la lunghezza di 5 m)
7 m (consente di raggiungere
la lunghezza di 10 m)
(Jump, Go, Move).
Limitazioni di movimento selezionabili
(Limz).
Robot Control Panel
Motori attivabili e disattivabili
Potenza motore commutabile.
Robot, braccio e utensile selezionabile.
Raggiungimento della posizione di riposo
tramite un pulsante.
¹) possibilità di scelta: – connettore dritto
– ad angolo solo su lato manipolatore
– ad angolo su entrambi i lati
2)
solo connettore dritto
I/O Command Panel
Impostazione e reset degli ingressi e delle
uscite tramite un tasto.
Free Joints Panel
Per gli Scara, ogni asse è attivabile
singolarmente (mobile).
User Page
Semplice definizione della propria
interfaccia utente.
¡ ∞
Epson Vision
Vantaggi
Potenti strumenti software
Riconoscimento anche di parti attorcigliate o sovrapposte. Possibilità
di misurazione molto semplice della grandezza, della posizione o della
forma.
Schermo con immagine Vision
Anche per condizioni ambientali difficili.Tutti
gli elementi Vision in una robusta versione
per l‘industria.
Possibilità di rapido adattamento ai vari rapporti di luminosità. Versatili funzioni di istogramma per il precisissimo adattamento ai colori
dell‘oggetto.
Taratura semplicissima
Un‘assistente integrato offre una guida passo dopo passo, indipendentemente dal fatto che la telecamera sia fissa o mobile.
Integrazione completa nell‘ambiente di sviluppo RC+
Non è necessario alcun complicato editor supplementare. Semplice
programmazione „drag ‚n‘ drop“. Semplice scambio di dati tra il
programma del robot e Vision tramite istruzioni di programma (V Run,
V Gef).
8 mm
16 mm
25 mm
50 mm
Disponibili varie lunghezze focali.
Ripresa di immagini continua o discreta
Attivazione permanente o asincrona (interna o esterna).
Selezione tra diverse distanze focali dell‘obiettivo
Per esigenze molto differenti sono disponibili obiettivi con varie
distanze focali.
Opzioni
A
N
a
n
!
+
B
O
b
o
“
*
C
P
c
p
§
#
D
Q
d
q
$
‘
E
R
e
r
%
<
F
S
f
s
&
>
G
T
g
t
/
,
H
U
h
u
(
;
I
V
i
v
)
.
J
W
j
w
=
:
K
X
k
x
?
-
L
Y
l
y
[
–
M
Z
m
z
]
⑀
Controllo del robot per la misurazione di materiale sfuso o pezzi
irregolari. Supporta anche Conveyor Tracking (inseguimento di
nastri trasportatori).
Codice 1D o 2D, elaborazione (p.es. EAN o Datamatrix).
Riconoscimento codici e testo integrato.
Riconoscimento testo OCR-A / OCR-B.
Disponibili telecamere con diverse risoluzioni.
Da 640 x 480 a 1024 x 768 pixel.
Possibilità di selezione tra telecamere con differenti risoluzioni. È
possibile scegliere complessivamente fino a dodici telecamere fisse
o mobili.
Il sistema Epson Vision è completamente integrato
nell‘ambiente di sviluppo. Non è necessario alcun
editor supplementare.
¡ §
Conveyor Tracking
Conyevor Tracking e presa di nastri in movimento
La presa di nastri in movimento è nota anche come Conveyor Tracking.
Oggi in molti campi dell‘automazione robotizzata è inimmaginabile lavorare senza questo processo, pilotabile mediante un sistema di elaborazione d‘immagini oppure con un sensore magnetico o di altro tipo.
Il Conveyor Tracking Epson supporta sia il controllo mediante telecamera sia quello che avviene per mezzo di un sensore.
Conveyor Tracking Epson è utilizzabile anche per nastri inclinati. Ciò è
importante per i sistemi di trasporto in cui occorre superare dislivelli.
¡ ¶
Controller per robot Epson RC170
240
170
75
190
230
342
300
Controller per robot Epson RC170
con box opzionale
170
Controller Epson RC170 in versione
a 6 assi
¡ •
240
75
190
230
415
375
300
Controller per robot Epson RC170
Il controller per robot Epson RC170 è il primo controller per robot
prodotto da Epson, il quale integra un controller per robot Scara e per
robot a 6 assi in un unico corpo. Nella versione a 4 assi le sue dimensioni sono esattamente quelle di un foglio formato DIN A4, tuttavia
possiede la versatilità e l‘affidabilità tipica dei prodotti Epson.
Per il controller per robot Epson RC170 esiste una serie di opzioni interessanti; che si tratti di una scheda bus di campo, di un Teach Pendant
di nuova concezione, di un nuovo ed ergonomico Operator Pendant, il
controller per robot Epson RC170 offre la condizione per un controllo
ottimale.
La programmazione di RC170 resta semplice ma potente, così come
quella che già distingue gli altri membri della famiglia di controller
Epson, ma avviene da un computer esterno invece che dallo stesso
controller. In questo modo è possibile creare il programma del tutto
comodamente dalla scrivania. Inoltre la programmazione dispone di
funzionalità di rete ed è ideale per progetti di grandi dimensioni, curati
da diversi sviluppatori.
L‘ambiente di programmazione di RC170 è disponibile, come per le
versioni precedenti, in inglese, tedesco e francese.
Dimensioni
(LPH in mm)
versione Scara: 300 x 170 x 240
versione a 6 assi ( ¹ ): 75 x 130 x 240
box opzionale ( ¹ ): 55 x 130 x 240
CPU
Intel Celeron, in versione stand-alone
Memoria
64 MB di Flash RAM, 128 KB di SRAM tamponata a batteria
Ambiente di programmazione
Epson RC+
Linguaggio di programmazione
Epson SPEL+
Opzione di programma
VB-Guide, Epson Vision, External Control Point Motion (ECP) 2)
Ingressi e uscite
24 / 16, espandibile a 152 /144
Programma
Max. 4 MB di codice, corrispondente a passi di programma di circa 200 K
Punti
Fino a 1.000 punti per file di punti
Interfacce
RS-232C (optional, max. 8 porte), Ethernet, slave bus di campo (optional),
2 x USB per la connessione a PC e stick USB, max. 152 /144 I/O
Alimentazione
230 / 240 Volt monofase
Potenza
1.300 VA, in funzione del manipolatore connesso
Peso
7 kg (versione Scara), 9 kg (versione a 6 assi)
Temperatura ambiente
5 – 40 °C
Umidità
20 – 80 % senza condensa
¹) L‘opzione determina un aumento delle dimensioni del controller
2)
Solo per robot a 6 assi
¡ ª
Opzioni RC170
Epson TP1
Il nuovo Epson Teach Pendant per il controller per robot Epson RC170
è stato creato per funzioni di apprendimento avanzate – in particolare
per i robot a 6 assi. La chiara suddivisione della tastiera secondo le
funzioni consente un utilizzo semplice ed ergonomico.
Epson Teach Pendant per il
nuovo controller per robot
RC170, Epson TP1.
Epson OP1
Il nuovo Operator Pendant di Epson, Epson OP1, propone un‘inter­
faccia utente intuitiva e facile da programmare.
Operator Pendant Epson
OP1 per la gestione di
impianti anche complessi.
Hardware
Software
Scheda bus di campo
ECP External Control Point Lizenz (1)
Scheda RS232
VB Guide Lite Lizenz
Scheda I/O 32/32
1)
™ º
Solo per robot a 6 assi
Materiali di fornitura
I seguenti accessori sono compresi nei materiali forniti
a corredo di un robot Epson e non occorre acquisirli
separatamente.
Controller RC 420
Controller RC 520
Controller RC 170
1 x manipolatore
1 x manipolatore
1 x manipolatore
Cavo di alimentazione 3 m
Cavo di segnale 3 m
Mouse PC 3 tasti
Tastiera PC
Cavo di alimentazione 3 m
Cavo di segnale 3 m
Mouse PC 3 tasti
Tastiera PC
Cavo di alimentazione 3 m
Cavo di segnale 3 m
Connettore emergenza
Terminale morto per allacciamento
dispositivo opzionale
Connettore per Sub-D 15 poli
I/O standard
2x connettore per Sub-D 15 poli
Connettore emergenza
Terminale morto per allacciamento
dispositivo opzionale
Connettore per Sub-D 15 poli
I/O standard
2x connettore per Sub-D 15 poli
Connettore emergenza
Terminale morto per allacciamento
dispositivo opzionale
Connettore per Sub-D 15 poli
I/O standard
Licenza Windows Embedded
Guida rapida Windows Embedded
Dongle software con relative licenze
Licenza Windows Embedded
Guida rapida Windows Embedded
Dongle software con relative licenze
—
CD driver
CD Epson RC+
Floppy disk di backup
CD driver
CD Epson RC+
Floppy disk di backup
Floppy disk di backup
CD Epson RC+ 5.0
Manuali:
C
ontroller
Manipolatore
Programmazione
Guida utente
Manuali:
C
ontroller
Manipolatore
Programmazione
Guida utente
Manuali:
C
ontroller
Manipolatore
Programmazione
Guida utente
Grasso per manutenzione asse Z (1)
Grasso per manutenzione asse Z (1)
Grasso per manutenzione asse Z (1)
—
Cavo di movimento
Mascherine slot
Cavo refrigeratore 3 m
Drive unit
—
1)
Solo per robot Scara
™¡
Interfaccia di sviluppo Epson RC+
Architettura flessibile del controller
Epson è leader nello sviluppo di controller basati su PC industriali.
Il linguaggio di programmazione dei robot Epson, SPEL+, è caratterizzato non soltanto da un apprendimento particolarmente facile, ma
anche da una potenza straordinaria. L‘ambiente di programmazione
Epson RC+ mette a disposizione tutti gli strumenti necessari al rapido
ed efficiente sviluppo di programmi per robot.
Interfaccia di sviluppo
Debugger di codice sorgente integrato.
Sistema integrato di gestione dei progetti.
Syntax Coloring.
La struttura aperta consente la connessione ad ambienti di
programm­azione esterni (p.es. Active-X, VB, MFC).
Testi di guida on line.
Espandibile con numerose opzioni.
Un monitor I/O integrato riporta gli stati correnti di tutti gli ingressi
e di tutte le uscite.
Nell‘interfaccia sono integrate funzioni complesse come Vision
e Conveyor Tracking.
Numerose opzioni di comunicazione:
I/O Ethernet, Profibus, DeviceNet, seriale, TCP/IP,
I/O Handshake disponibili direttamente o in opzione.
Editor di macro
Editor di etichette
Sicurezza e flessibilità integrate
Funzioni di gestione di interrupt – reazione programmabile
alla condizione di interrupt.
Le particolari funzioni di gestione degli errori possono essere eseguite
in molteplici condizioni di errore.
Timing variabile fino allo „stato di punto raggiunto“. L‘elaborazione del
comando successivo è possibile già prima del raggiungimento di
un punto del robot.
Tutti i comandi di movimento di un robot possono essere interrotti in
funzione di una condizione (p.es. un ingresso impostato).
È possibile modificare l‘accelerazione e la velocità durante il ciclo di programma attraverso un semplice comando software. Il robot è quindi in
grado di offrire un‘efficienza ottimale in qualsiasi stato operativo.
™ ™
La funzione Syntax Coloring, il potente debugger, la guida
input e un‘interfaccia liberamente definibile sono di grande
utilità in fase di sviluppo.
Compito 1
Robot 1
Compito 2
Robot 2
Compito 3
Robot 3
Compito 4
Sistema Vision
Compito 5
Alimentatore
Compito n
Display
Nel sistema Epson RC+ sono integrati omogenea­mente
anche strumenti complessi come Vision editor. Multitasking per l‘esecuzione disaccoppiata di molteplici
compiti autonomi.
™ £
Studi di fattibilità
Mediante uno studio di fattibilità relativo allo specifico
pro­cesso di lavorazione, Epson mette a disposizione il
know-how acquisito in oltre 20 anni di costruzione di robot.
Invece di simulazioni teoriche, e di tutte le imponderabilità
che contengono, noi offriamo simulazioni su robot reali in
ambienti il più possibile rispondenti alla realtà.
A seconda delle esigenze è possibile selezionare dal
seguente catalogo di prestazioni:
Sicurezza e flessibilità integrate
Analisi del processo di lavorazione.
Ottimizzazione del processo di lavorazione in relazione
al tempo di lavorazione o ad altri parametri.
Analisi del tempo di lavorazione su robot reali.
Documentazione scritta, grafica e filmata del comportamento
del processo.
Supporto di programmazione in caso di cicli complessi
o time-critical.
Se lo si desidera, è possibile ottenere, per la realizzazione
del proprio impianto, l‘assistenza dei partner della rete
d‘integratori Epson.
Y+
R
45
0
R4
95
Centro dell’asse 2
R
23
5
R 15 6
R 13 6
R
™ ¢
90
Limitazione braccio destro
Corsi di formazione Epson
La formazione è una questione personale. Ciascun individuo apprende
nuove conoscenze in maniera diversa – per questo motivo sono
particolarmente efficienti i corsi di formazione in cui si tiene conto
delle caratteristiche di ogni partecipante. Epson offre soltanto corsi
di formazione il cui numero di partecipanti è relativamente piccolo, in
modo da porre grande attenzione a questioni specifiche, senza però
trascurare la teoria e la pratica.
Corsi di formazione – Programmazione
Il linguaggio di programmazione Epson è uno degli strumenti di
program­mazione di robot più semplici e potenti al tempo stesso offerti
dal mercato, grazie alla somiglianza al Basic dei suoi caratteri. Ciononostante, una preparazione consolidata e incentrata sulle specifiche
esigenze costituisce il fondamento per la realizzazione efficiente e affidabile di una cella robotizzata. In funzione delle aspirazioni è possibile
selezionare dal seguente catalogo di corsi di formazione:
Formazione software
Fondamenti di formazione alla programmazione
Formazione alla programmazione Vision
Formazione alla programmazione Conveyor Tracking
Formazione alla programmazione di bus di campo e I/O
Formazione alla programmazione individuale – in questo caso è
possibile concentrarsi completamente su questioni specifiche.
Corsi di formazione – Servizio e assistenza
Per quanto efficiente e affidabile, ogni impianto è soggetto a guasti.
In caso di avaria di un impianto, occorre minimizzare le conseguenze,
come le interruzioni di produzione; in questi casi, un fattore determinante è il tempo di reazione tra il verificarsi del guasto e il ripristino
dell‘impianto. Sebbene il servizio Epson offra tempi di reazione già di
per sé eccellenti, il tempo di reazione minimo è ottenibile soltanto con
la presenza in azienda di un collaboratore di grande competenza. Per
tale ragione, offriamo una serie di corsi di formazione volti a preparare
i collaboratori all‘evenienza di un guasto.
Formazione al servizio assistenza e alla manutenzione
Fondamenti di servizio di assistenza su robot Epson
Fondamenti di manutenzione su robot Epson
Servizio di assistenza su robot Scara Epson
Servizio di assistenza su robot a 6 assi Epson
Servizio di assistenza su controller Epson
Su richiesta è possibile combinare diversi moduli di formazione.
Pertanto è possibile combinare la programmazione Vision con una
formazione al servizio di assistenza su robot Scara Epson.
™ ∞
Istruzioni di controllo Epson
Istruzioni di movimento
= 90°
= 90°
Jump
L‘istruzione Jump può essere impartita per
incrementare la velocità.
= 90°
=| 90°
Jump3
L‘istruzione Jump3 può essere impartita
per incrementare la velocità. Il punto iniziale
e quello finale nel caso dell‘istruzione Jump3
non devono avere lo stesso orientamento.
P1
P2
Corsa PTP (1)
In una corsa PTP vengono azionati durante
il movimento complessivo tutti i motori.
Pertanto la traiettoria non è completamente
prevedibile, anche se è sempre identica. La
corsa PTP è veloce.
P1
P2
Corsa CP (2)
Nella corsa CP i motori vengono comandati
in modo da raggiungere il punto centrale
dell‘utensile (o un punto opportunamente
definito) sempre con una traiettoria definita.
La corsa CP è precisa.
1)
2)
™ §
PTP = Point to Point
CP = Continuous Path
La verifica
inizia prima del
movimento
discendente
L‘arresto
avviene nella
posizione target
Posizione
target
Sense
Le condizioni di input anticipatamente
specificate con l‘istruzione SENSE vengono
verificate immediatamente prima che il
braccio inizi il movimento discendente
senza arresto. Quando vengono soddisfatte
le condizioni, il robot si arresta sulla posizione target („approach point“).
Il braccio si
arresta
La condizione
viene soddisfatta
Till
Quando le condizioni
1 di input
3 anticipatamente
specificate con l‘istruzione TILL vengono
4 la corsa del braccio,
soddisfatte durante
quest‘ultimo riduce immediatamente la sua
velocità e si arresta. Questa funzione è utile
soprattutto per diminuire il tempo di lavora12
10
zione, poiché durante la scansione il braccio
1
3
si muove.
P2
3
12
10
Numero
del pallet
1
4
Definizione del
livello del pallet
P1
Numero di colonne
Numero di righe
4
Esempio: „Pallet“
Pallet 1, P1, P2, P3, 3, 4
= Definizione del pallet
10
12
Jump Pallet (1, 4)
= 1. pallet, 4. pila
P3
Il pallet non deve poggiare su un livello
piano-parallelo alla superficie della base.
Il pallet non deve formare un angolo retto.
™ ¶
Europa
U S A
Asia
EPSON DEUTSCHLAND GmbH
Otto-Hahn-Straße 4
40670 Meerbusch
Tel.: +49 (0) 2159 / 538 1391
Fax: +49 (0) 2159 / 538 3170
E-Mail: [email protected]
www.epson.de/robots
EPSON AMERICA, Inc.
18300 Central Avenue
Carson, CA 90746
Tel.: +1562290 – 5910
Fax: +1562290 – 5999
E-Mail: [email protected]
www.robots.epson.com
SEIKO EPSON Corp.
1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa gun
399-0295 Nagano-ken
Tel.: +81 2666 – 11804
Fax: +81 2666 – 11846
E-Mail: [email protected]
www.epson.jp/fa/e
Salvo errori, modifiche, refusi e variazioni procedurali.