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condizionamento e conversione dei segnali
Introduzione
• I segnali forniti dagli elementi sensibili di misura g
g
richiedono specifici trattamenti (condizionamento) prima del campionamento e della conversione in valori numerici
• Il condizionamento è realizzato con circuiti analogici
• Segnali provenienti dai sensori sono di tipo:
– Analogico: rappresentano grandezze fisiche che variano con continuità nel tempo
ti ità l t
– Digitale: rappresentano lo stato di componenti, superamento di soglie, raggiungimento di fine corsa, ecc.
superamento di soglie, raggiungimento di fine corsa, ecc.
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
condizionamento e conversione dei segnali
Introduzione
• Anche i segnali di uscita dai dispositivi di controllo g
p
sono classificati in analogici e digitali
g
• Schema di un sistema di controllo digitale:
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
condizionamento e conversione dei segnali
Introduzione
• Bisogna separare il segnale dal rumore elettrico
g
p
g
– Dovuto in buona parte ai collegamenti tra l’elemento sensibile e i circuiti di condizionamento
• Sorgenti di rumore:
– Interferenze dovute a circuiti adiacenti
– Radiazioni elettromagnetiche di origine remota
• I rimedi riguardano:
– Modalità di realizzazioni dei collegamenti
– Caratteristiche elettriche dei segnali trasmessi
– Cavi di trasmissione
Cavi di trasmissione
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Generalità
• Campionamento: conversione di un segnale in una p
g
sequenza numerica che rappresentano i valori assunti dal segnale in un insieme discreto di istanti di tempo
– Periodo di campionamento: intervallo di tempo tra due campioni successivi
campioni successivi
• Teorema del campionamento (o di Shannon): un segnale continuo a banda limitata ωM è ricostruibile segnale continuo a banda limitata ω
è ricostruibile
in modo univoco dai suoi valori campionati se la pulsazione di campionamento ω
p
p
gg
S è maggiore di 2ω
M
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Generalità
• Formula di interpolazione di Shannon: consente di p
ricostruire il segnale continuo a partire dalla sequenza dei suoi campioni
• Pulsazione di Nyquist: pari alla metà della pulsazione di campionamento ωN = ωS / 2 → fN = ωN / (2π)
• Disturbi agenti sul processo e sulla strumentazione di misura → segnale a banda illimitata
– Disturbi alla frequenza di rete e suoi multipli associati:
• a emissioni elettromagnetiche di utilizzatori elettrici
• ad anelli di massa
ad anelli di massa
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Generalità
• Aliasing: il campionamento può causare la g
p
p
trasposizione in bassa frequenza (nella banda di controllo) del rumore in alta frequenza (> fN)
• Prefiltraggio: necessario per eliminare il rumore in alta frequenza prima di effettuare il campionamento
• Forme di condizionamento:
–
–
–
–
Filtraggio: passa‐basso, passa‐banda e passa‐alto
Messa in scala: Amplificazione ed attenuazione
Adattamento di impedenza
I l
Isolamento galvanico
t
l i
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Generalità
• Condizionamento attivo
– Amplificazione e isolamento galvanico
• Condizionamento passivo
p
– Attenuazione, soppressione dei disturbi, conversione corrente‐tensione e filtraggio
• Conversione corrente‐tensione necessaria quando i segnali di ingresso giungono con l’anello di corrente
(4÷20 A)
(4÷20mA) usato per trasmissioni a distanza
t
t
i i i di t
• Schede di condizionamento vs. condizionamento sui trasmettitori (oggi prevalente)
trasmettitori (oggi prevalente)
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Accoppiamenti e interferenze tra circuiti e segnali
Accoppiamenti e interferenze tra circuiti e segnali
• Accoppiamento di due circuiti: generazione di pp
g
segnali elettrici indesiderati in un circuito da parte dell’altro
– Accoppiamento condotto
• Dovuto a comunanza di percorsi o tratti di percorsi di massa e di linee di collegamento
linee di collegamento
– Accoppiamento capacitivo
• Veicolato dalle capacità parassite tra i cavi dei circuiti
– Accoppiamento induttivo
• Originato da una corrente elettrica che fluisce in un circuito e dal flusso magnetico generato che si concatena con l’altro circuito
g
g
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Accoppiamento condotto
Accoppiamento condotto
• Accoppiamento condotto: si manifesta quando pp
q
correnti di due circuiti fluiscono attraverso una impedenza comune
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Accoppiamento capacitivo
Accoppiamento capacitivo
• Accoppiamento capacitivo: veicolata dalle capacità pp
p
p
parassite tra parti prossime di circuiti distinti e massa
p
• Esempio:
– C12: capacità parassita tra i conduttori 1 e 2
– C1G e C2G : capacità parassite
tra i conduttori 1 e 2 e massa
R
R
V2 ( s ) =
V1 ≅
V1 = sC12 RV1
Z12 ( s ) + R
Z12 ( s )
V1 tensione del conduttore 1
in ipotesi che
in
ipotesi che Z12 = 1 /( sC12 ) >> R
R resistenza verso massa del conduttore 2
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Accoppiamento capacitivo
Accoppiamento capacitivo
– Il rumore in tensione generato per accoppiamento capacitivo è proporzionale alla frequenza e all’ampiezza del segnale sorgente del disturbo, all’impedenza verso massa del conduttore ricevitore e alla capacità parassita
massa del conduttore ricevitore e alla capacità parassita
– Le capacità parassite verso massa determinano la saturazione con la frequenza del segnale sorgente
V2
C 2G
≅
V1
C12 + C2G
nell’ipotesi che R >> 1 /(ω (C12 + C2G ))
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Accoppiamento capacitivo
Accoppiamento capacitivo
– Se il conduttore 2 fosse un circuito di acquisizione allora la sua l’impedenza di ingresso R non dovrà essere eccessivamente alta per ridurre gli effetti dei disturbi
• LLe capacità parassite si riducono fortemente (in ità
it i id
f t
t (i
modo non lineare) con la distanza
• Per combattere gli effetti delle capacità parassite:
Per combattere gli effetti delle capacità parassite:
– Si devono allontanare i circuiti e/o – Schermare il circuito da proteggere (circondare i Schermare il circuito da proteggere (circondare i
conduttori con una sottile lamina metallica)
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Accoppiamento capacitivo
Accoppiamento capacitivo
• Circuito schermato:
– Se lo schermo circondasse
completamente il conduttore
2, le capacità C
l
à C12 e C
C2G si annullerebbero, sostituite dalle C1S, CSG e C2S
– Anche per schermature parziali la capacita C12 verrebbe comunque drasticamente ridotta
– Lo schermo deve essere posto a massa da un solo lato per evitare correnti indotte dalle d.d.p. tra le masse
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Accoppiamento induttivo o elettromagnetico
Accoppiamento induttivo o elettromagnetico
• Un circuito percorso da una corrente I
p
produce un 1p
campo magnetico di induzione proporzionale alla corrente
• Ad un circuito vicino si concatena un flusso magnetico dove M
Φ12 = M12 I1
12 è la mutua induttanza tra i due circuiti
• Se il flusso concatenato è variabile nel tempo sul circuito si induce una forza elettromotrice i i ii d
f
l
i
indesiderata (rumore) pari a Vd = − M12 dI1 / dt
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Accoppiamento induttivo o elettromagnetico
Accoppiamento induttivo o elettromagnetico
• Se la corrente è sinusoidale
I1 = A1 sin ωt
la forza elettromotrice risulta
Vd = − M12 A1ω cos ωt
proporzionale alla frequenza
• Per minimizzare gli effetti
i i i
li ff i
dell’accoppiamento bisogna:
– Allontanare
Allontanare i circuiti
i circuiti
– Disporre i circuiti in modo da ridurre l’area della maglia p p
costituita dal secondo circuito perpendicolare alle linee del campo generato dal primo
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Accoppiamento induttivo o elettromagnetico
Accoppiamento induttivo o elettromagnetico
• Sorgenti di campi magnetici rilevanti e variabili a g
p
g
frequenze elevate sono gli alimentatori di potenza
– Modulazioni di tensioni switching o PWM a frequenze di decine di kHz
• Trasmissioni a distanza → cavi intrecciati (twistati)
– Campo netto in ogni direzione è nullo per ogni periodo di treccia (2 incroci e 2 anse) se percorsi dalla stessa corrente
• La
La schermatura non ha effetto sull
schermatura non ha effetto sull’accoppiamento
accoppiamento elettromagnetico
– La lamina metallica (non ferromagnetica) non altera campi
La lamina metallica (non ferromagnetica) non altera campi
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Cavi di collegamento
Cavi di collegamento
• Cavi usati nelle applicazioni di controllo sono:
pp
– Cavi twistati
– Cavi schermati
– Cavi twistati e schermati
• Esempio a)
– Cavo twistato per collegare una termocoppia
ad un amplificatore di
ad un amplificatore di isolamento, con schermo a
massa ad una estremità
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Cavi di collegamento
Cavi di collegamento
• Esempio
p b))
– Doppino piatto schermato per la stessa applicazione del caso a) (soluzione poco usata)
• Esempio c)
– Cavo coassiale, con calza esterna usata come filo di ritorno d l
del segnale, per collegare un segnale di tensione e un l
ll
l di t i
circuito di amplificazione non invertente
• La corrente nella calza è uguale e opposta a quella nel conduttore centrale e ne annulla il campo magnetico generato all’esterno dello schermo, evitando emissioni elettromagnetiche
• Cavo coassiale da preferire al doppino schermato e twistato per f>100kHz → poco usato nelle applicazioni di controllo
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Collegamenti di massa
Collegamenti di massa
• I collegamenti di massa sono causa di g
accoppiamento tra i circuiti che ne hanno parti in comune
• Massa di segnale (signal ground): nodo di riferimento rispetto al quale vengono misurate le tensioni negli altri nodi del circuito
• Le masse possono essere collegate a terra (earth
ground):
d)
– Per non lasciare fluttuare il potenziale
– Per ragioni di sicurezza
Per ragioni di sicurezza
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Collegamenti di massa
Collegamenti di massa
• Senza un collegamento diretto, la tensione tra la g
,
massa e la terra può raggiungere valori imprevedibili
g
• Il collegamento di sicurezza è necessario nelle apparecchiature in cui sono presenti tensioni pericolose per le persone in caso di contatto accidentale
• Nei sistemi di acquisizione e controllo di processo si considerano almeno due masse
id
l
d
– La massa del campo (o dei sensori e degli attuatori)
– La massa dei circuiti di acquisizione
La massa dei circuiti di acquisizione
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Collegamenti di massa
Collegamenti di massa
• Se entrambe le masse sono connesse localmente a terra, si forma un collegamento tra le masse stesse attraverso un percorso di terra
– Collegando le masse per realizzare il percorso di ritorno del segnale, si realizza un anello chiuso (anello di massa o ground loop)
– La terra non è equipotenziale → nell’anello di massa nasce una circolazione di corrente
– Le differenze di potenziale di terra, in impianti di grande dimensione, possono essere di diverse decine di volt e possono variare nel tempo (attacco di motori ecc )
possono variare nel tempo (attacco di motori, ecc.)
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Amplificatori per il condizionamento
Amplificatori per il condizionamento
• I convertitori A/D richiedono in ingresso tensioni di /
g
alto livello (∼V)
– Segnali di basso livello (∼mV) vanno amplificati
• Amplificatori utilizzati nei sistemi di controllo:
– Amplificatori operazionali
– Amplificatori da strumentazione
– Amplificatori d’isolamento
• Amplificatori operazionali sono impiegati in piccoli sistemi, con specifiche di prestazioni poco stringenti e in ambienti poco rumorosi
e in ambienti poco rumorosi
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Amplificatori per il condizionamento
Amplificatori per il condizionamento
• Amplificatori da strumentazione e gli amplificatori p
g
p
d’isolamento sono impiegati in contesti rumorosi e per i quali sono richieste specifiche stringenti
– Costi maggiori
– Circuiti più complessi e di maggiori dimensioni
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Collegamenti single ended e differenziali
Collegamenti single‐ended e differenziali
• Schede di acquisizione dati sono in grado di acquisire
q
g
q
– n segnali differenziali → bifilari
– 2n segnali single‐ended → monofilari
• Alcuni segnali sono intrinsecamente differenziali
– Esempio: uscita di un ponte di Wheatstone
• Costo della trasmissione e del condizionamento dei segnali differenziali è circa il doppio di quella single‐
ended → conviene utilizzare una trasmissione single‐
ended quando è possibile
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Collegamenti single ended e differenziali
Collegamenti single‐ended e differenziali
• Esempi di collegamenti differenziali e single‐ended:
p
g
g
(b) DIFFERENZIALE
con segnale floating
(a) SINGLE
SINGLE-ENDED
ENDED
(c) DIFFERENZIALE
con segnale a massa
Massa di campo
con ritorno comune
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Collegamenti single ended e differenziali
Collegamenti single‐ended e differenziali
• Le connessioni single‐ended sono fortemente g
influenzate dalle differenze di potenziale tra le masse che si somma al segnale da acquisire
• La differenza di potenziale tra le masse è dovuta a
– Differenza di potenziale dei punti di terra a cui sono collegate localmente le masse
– Correnti degli altri trasduttori
– Correnti estranee sul percorso Correnti estranee sul percorso
di ritorno comune
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Collegamenti single ended e differenziali
Collegamenti single‐ended e differenziali
• Le connessioni single‐ended sono utilizzabili quando g
q
la differenza di potenziale tra le masse è piccola rispetto al segnale da acquisire e alla risoluzione della catena di misura
– In queste ipotesi non viene introdotto un errore di misura apprezzabile
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Collegamenti single ended e differenziali
Collegamenti single‐ended e differenziali
• Nelle connessioni differenziali la differenza di potenziale tra le masse compare come una tensione di modo comune (ecm) presente su entrambi i terminali dell’amplificatore
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Collegamenti single ended e differenziali
Collegamenti single‐ended e differenziali
• La tensione di modo comune (e
( cm)) in uscita ad un amplificatore differenziale compare divisa per il fattore CMRR (Common Mode Rejection Ratio):
Vu = Gd (Vs + ecm / CMRR )
nelle ipotesi che Zin » R1, R2 e Zcm → ∞
• Esempio: Vs = 0.02V, ecm = 4V, CMRR = 80dB →
errore 2%
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Collegamenti single ended e differenziali
Collegamenti single‐ended e differenziali
• Collegamento a massa dell’ingresso invertente g
g
dell’amplificatore per i collegamenti differenziali
– È necessario per realizzare un percorso di ritorno a massa delle correnti di polarizzazione dell’amplificatore
– In assenza di un apposito collegamento a massa, le correnti ritornano a massa attraverso le capacità parassite
correnti ritornano a massa attraverso le capacità parassite → le capacità si possono caricare nel tempo → aumenta la tensione di modo comune → quando la tensione di modo comune raggiunge valori prossimi a quelli l
ll
dell’alimentazione l’amplificatore va in saturazione
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Collegamenti single ended e differenziali
Collegamenti single‐ended e differenziali
• In alcuni casi il collegamento a massa non è g
praticabile → amplificatori di isolamento
– Possono funzionare con la massa del circuito di ingresso flottante
• Esempio di percorsi di massa comune: acquisizione d ll
delle misure di corrente di due motori
i
di
t di d
t i
– Si rilevano le tensioni ai
capi di due resistenze in
capi di due resistenze in
serie agli avvolgimenti di statore
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello
ingressi analogici
Collegamenti single ended e differenziali
Collegamenti single‐ended e differenziali
– Le misure differenziali sono VAB e VAA’B’
B
– Le misure single‐ended sono VAO e VA’O’
– A differenza di VAB, la tensione VAO dipende oltre che da I1, anche dalla d.d.p. sul percorso di ritorno dell’alimentazione
– Nel collegamento differenziale le tensioni V
Nel collegamento differenziale le tensioni VB e V
e VB’ misurate misurate
rispetto alla massa del sistema di acquisizione appaiono come tensioni di modo comune
Appunti del corso di TSA – ing. vincenzo lippiello