Le regolazioni ci sono proprio tutte ed è divertente aggiustare

Le regolazioni ci sono proprio tutte ed è divertente aggiustare questo tipo di volo per le proprie
esigenze.
Rispetto a Naza, si possono ottenere un mucchio di comportamenti diversi proprio in virtù dei
tre parametri.
Molto interessante è il Velocity Integral, che definisce quanto immediato è il controllo della
altitudine stazionaria quando si torna con stick al centro.
Per i miei gusti, va bene alzarlo anche parecchio, perché mi piace stoppare una discesa in
modo deciso.
Nel mio caso, dove monto ESC velocissimi sul micro, ho dovuto abbassare moltissimo il
Velocity Proportional per spegnere le oscillazioni da sovra correzione.
Sempre per via degli ESC ultra veloci, ho potuto alzare l'Altitude Proportional senza incorrere in
sovra correzioni.
C'è persino l'esponenziale sul throttle stick, molto utile se si ha l'impressione che la zona
centrale di non intervento sia inadeguata.
Trovo che il mantenimento della quota sia molto buono, quantomeno, a livello di Naza V2.
Non amo molto il volo assistito, ma nei primi passi con volo FPV può tornare utile.
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Quasi sicuramente, qualsiasi anomalia che ti sembra di percepire, è perché con i micro le
impostazioni di default per il rudder sono troppo basse.
Ti posto i PID di juz70, poco dissimili dai miei e che ora non ricordo più perché non ho salvato i
valori.
Vola molto bene così, ed il frame di alebs non è dissimile come geometria dal mio.
La revo vola uguale alla CC3D, ovviamente ha delle cose in più legate al barometro e più in là,
al magnetometro e GPS.
Ti consiglio di partire con questi valori nella sezione Rate Stabilization (Inner Loop).
Invece, sotto Responsiveness imposta i valori che vuoi dalla pagina Basic, tenendo conto che si
tratta di gradi di inclinazione massima per Attitude e gradi al secondo per rate e Jaw rate.
Gli ESC che hai scelto fanno la differenza. La sensazione di prontezza e precisione non è
replicabile a parer mio con un ESC flashato SimonK.
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Mah, per la verità sono partito con valori più alti, quelli che già avevo, azzerando gli Integral e
Derivative, tanto ero sicuro che i KISS necessitavano di valori più alti del normale. Infatti poi li
ho alzati ancora.
Con Integral e Derivative a zero è molto chiaro quando comincia ad oscillare, un asse per
volta.
Appena ci arrivi, calcoli un 20% in meno e sei a posto.
Invece con gli integrali va un po' a gusti.
Se ti piace ultra reattivo a scapito di qualche deriva se sbilanciato o un po' soggetto a cambiare
posizione a causa del vento nel volo veloce, gli integrali li tieni bassi, anche a zero.
Se vuoi che quando assume una posizione la mantenga, a scapito però di una prontezza ai
comandi da eli 3D, allora li alzi anche oltre il valore del Proporzionale.
Un buon compromesso è alzare gli integrali per migliorare la stabilità ed aumentare il
derivative per migliorare la risposta se i comandi sono bruschi.
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Sto diventando matto con la mia CC3D...
Premetto che ho fatto più volte la calibrazione di acc/gyro su un piano in bolla...
Al decollo tende sempre ad andare a destra, si sposta verso avanti/destra finchè non
compenso...
Se sono in Rate, e mollo gli stik, il micro tende sempre ad andare avanti a destra...
Se do gas di colpo, tende sempre ad andare avanti a destra...
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Pensando ad un motore difettoso, ho sostituito l'interessato, ovvero il N°2, ma niente...
Mi sarei comunque aspettato che tendesse anche a girare di yaw se causato da un motore, ma
quello non lo fa...
Posso trimmare da radio afinchè in volo la cosa non si noti, ma poi si presenda quando do gas
di colpo...
Idee?
Dunque, se in rate il modello deriva sugli assi, significa che la calibrazione della radio non è
stata accurata.
Ora io ti direi di rifarla, ma preferisco darti una dritta che a me funziona meglio della
ricalibratura della radio, che quasi sempre non viene mai accurata.
Premessa: il modello deve avere il baricentro esattamente sotto il centro del flight controller,
non deve esserci vento, neanche una bava, ma in una camera di casa non va bene, per via
delle turbolenze di rimbalzo, in un grande parcheggio coperto, o in palestra sarebbe l'ideale.
Altra cosa che aiuta, impostare temporaneamente gli integrali della modalità rate uguali al
proporzionale.
La seconda cosa che aiuta sarebbe la comunicazione OPLink col PC.
In mancanza, procurati un cavetto mini USB bello corto, da tenere a bordo per facilitare la
connessione al PC tramite una prolunga USB.
Produra.
Apri la GCS alla pagina Configuration > Input > RC Input.
Metti in hovering il modello in modalità rate e concentrati solo sull'alettone.
Osserva da che parte deriva ed atterra.
Ora nella GCS aumenta il punto mediano dello slider Roll di 2 unità (uS).
Rimettilo in volo e osserva se migliora, peggiora, o inizia a derivare in senso opposto.
Se migliora, aggiusta il valore aumentando fino a quando sta fermo di roll, mentre se peggiora,
togli due dal valore iniziale, osserva ed aggiusta fino a quando sta fermo.
Ripeti la procedura per Pitch e Yaw se serve.
La scheda Configuration non ha la sezione Input? Se non ce l'ha, è incasinata davvero.
E nella sezione Input c'è la scheda RC Input.
Lì trovi gli sliders dei canali della radio, con valori attribuiti durante la calibrazione della radio.
I valori sono tre, minimo, massimo e medio. Il medio, oltre che editarlo a mano, puoi
comandarlo con lo slider.
Se la calibrazione della radio è venuta male, o vai di subtrim sulla radio, o aggiusti il punto
mediano sulla GCS.
In Rate il modello non deve avere derive chiaramente identificabili.
Se ce l'ha, non è un problema di calibrazione perché i giroscopi che controllano la modalità rate
vengono inizializzati ogni volta che alimenti la CC3D nei primi 10 secondi, durante i quali il
modello deve stare immobile.
E' invece probabile che si tratti di incorretti valori centrali (centro stick) attribuiti ai canali
pitch/roll/yaw.
Oppure potrebbe essere dovuto ad un valore di Integral Rate non sufficiente a stabilizzare la
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deriva causata da un baricentro sbilanciato (in questo caso, bilanciare il modello).
Apro una parentesi: uno dei modi di regolare il valore Integral dell'inner loop è quello di
attaccare un pesetto sotto uno dei motori ed aumentare I fino a quando la deriva in modalità
rate si annulla o diventa accettabile.
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REVO
Prima di tutto, meglio effettuarla prima delle altre calibrazioni, perché l'eventuale cambiamento
di temperatura mentre si fanno le altre calibrazioni risulta in questo modo compensato.
Seconda cosa, dopo averla effettuata, esporta le impostazioni del modello in un file perché la
calibrazione termica di quella particolare scheda sarà sempre disponibile nel caso tu dovessi in
futuro resettare le impostazioni. Se hai più di una revo, torna utile marcare sul PCB un numero
o una lettera che la identifichi, e dare un nome al file .uav che sia riconducibile al
contrassegno.
Per fare la calibrazione devi avere la scheda nuda, smontata dal modello.
Ci colleghi il cavo micro USB e poi la chiudi ermeticamente in un sacchetto per surgelati,
facendo fuoriuscire soltanto il filo. Se hai un sacchetto di silica gel, o gli assorbitori di umidità
per GoPro, mettine uno dentro il sacchetto prima di chiuderlo. Lo puoi chiudere con un elastico
o del nastro che avvolgerai anche sul filo. Insomma si deve evitare che entri umidità nel
sacchetto.
Poi metti il tutto per almeno mezz'ora nel congelatore, non frigo, congelatore.
Nel frattempo, puoi preparare vicino al pc dove la interfaccerai, una piccola scatola di cartone
ed una lampada ad incandescenza, che possa essere posizionata direttamente sopra. In
alternativa, se ti è possibile avere una zona assolata vicino al PC (tipicamente se disponi di un
notebook), puoi usare un sacchetto nero, anche quelli della spazzatura, per posizionarvi dentro
la scheda raffreddata esponendo il tutto al sole.
Il senso è che l'intervallo termico della calibrazione deve eccedere le massime condizioni
operative in cui andrà a lavorare la scheda. Così, se un inverno ti porterai il quad in montagna,
o lo porterai un giorno in Africa, lui risulterà sempre ben calibrato.
Trascorso il tempo, io ti consiglio 45 minuti, toglila dal congelatore e, più velocemente
possibile, mettila nel riscaldatore che hai preparato, la connetti al pc ed avvii la calibrazione
termica. Quando la togli dal freezer, quando la metti nella scatola riscaldante o qualsiasi altro
metodo per scaldarla, non devi toglierla dal sacchetto in cui l'hai sigillata.
Il sacchetto serve per non farla venire in contatto con l'umidità ambientale che condenserebbe
pericolose goccioline di acqua sulla scheda raffreddata sotto zero.
Non appena l'escursione termica supera una certa soglia, la GCS ti avvisa che la soglia minima
è stata raggiunta e che la procedura potrebbe essere termninata, ma che è meglio lasciala
proseguire fino a che non termina da sola.
Ovviamente se vuoi una calibrazione molto accurata non la tocchi fino a che non si completa
da sè, circa venti minuti.
Fatto. Ricordati di salvare le impostazioni in un file.
Ora sarebbe meglio, anche se già le hai fatte, ripetere le altre calibrazioni.
La calibrazione termica è specifica per ciascuna scheda e rimane memorizzata. Se sposti la
scheda su un'altro modello, non dovrai ripeterla, dovrai soltanto rifare le altre.
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Se per caso fossi costretto a resettare le impostazioni, i dati della calibrazione termica li potrai
comodamente importare dal file .uav che avrai salvato in precedenza.
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Fermo restando che il mezzo su cui si basa questo esempio, vola bene con il mixer di default,
cioè per un quadro puro, se l'approccio è giusto, male non gli fa, e può tornare utile per mezzi
ancora più asimmetrici.
Il mezzo in questione ha i vertici di spinta dei motopropulsori che delineano un rombo.
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M1 e M2 sono i motopropulsori anteriori, M4 e M3 i posteriori.
Il ragionamento parte dal valutare in che rapporto sono i bracci di leva di motori riferiti ad un
asse di rotazione.
Questo rapporto l'ho chiamato K.
Avremo quindi un K per ogni asse di rotazione che altro non è se non il rapporto tra il braccio
più corto ed il braccio più lungo di due motori che cooperano a fare la stessa cosa. Vero in
parte, perché per quanto riguarda il Pitch la valutazione è diversa.
Il braccio di leva è la lunghezza della perpendicolare dal centro di spinta del motopropulsore
all'asse di rotazione che si sta considerando.
Nel caso di Yaw, è la distanza tra il motopropulsore ed il centro di gravità.
Prendo come esempio il K Roll.
I motori anteriori distano 120mm dall'asse longitudinale, mentre i posteriori 113mm.
Durante una rotazione Roll puro, i motori posteriori devono spingere più degli anteriori per
compensare il braccio di leva più corto. Va a senso quindi che un valore più grande andrà
inserito per M3 e M4. Cambia ovviamente soltanto il modulo, il segno rimane lo stesso.
Il mixer considera il massimo della spinta come 127, un numero arbitrario scelto dai
progettisti. E' il valore che si immetterebbe se il motopropulsore che opera il roll insieme al suo
antagonista negativo fosse uno soltanto. Penso ad esempio ad un quad +.
In un quad X sono due motori che lavorano in coppia con la coppia antagonista sull'altro lato,
quindi il totale di spinta va diviso tra i due motori costituenti la coppia che spinge dalla stessa
parte.
Se il totale della spinta deve essere diviso tra due motori che operano nello stesso verso per
causare una rotazione e se i bracci di leva sono uguali, si immetterà 63 su un motore e 64
sull'altro, oppure tutti e due 63 o 64 (una unità in più o in meno sul totale non fa differenza
pratica).
Nel nostro caso del roll, due motori che concorrono alla stessa azione hanno bracci di leva
diversi.
Per trovare i valori da immettere, io ho diviso in due la spinta totale, cioè 63,5, e l'ho
moltiplicata per K Roll per i motori col braccio lungo, e diviso per K Roll per quelli col braccio
più corto.
Con i valori ottenuti, arrotondati per avere il totale di 127, si può vedere come la coppia di
sinistra spinga in totale 127, mentre l'antagonista di destra , -127. Il totale è 0, e così deve
essere quando la somma dei bracci di due motori coadiuvanti è pari alla somma degli altri due
motori, cioè se il centro di gravità sta esattamente al centro tra le due coppie di propulsori.
Il caso del Pitch.
Nel caso specifico, e molto spesso nella relatà con modelli asimmetrici da FPV, l'impostazione
del pitch è anomala rispetto a quanto abbiamo visto ora con il Roll. Perché?
Perché la somma dei bracci di due motori coadiuvanti è diversa dalla somma dei bracci
dell'altra coppia.
Qui abbiamo che, come si vede dal disegno, i motori posteriori hanno un braccio di leva più
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lungo.
In soldoni, il baricentro non sta al centro tra le due coppie di motori.
Se attribuissimo lo stesso modulo di spinta ai quattro motori, la rotazione non avverrebbe sul
centro di gravità, ma in un punto spostato più indietro.
Si parla di un millimetro e la revo o la cc3d neanche se ne accorgono, ma se la misura fosse
più estrema, qualche problema potrebbe insorgere.
Nel caso specifico i due valori che si ricavano, con gli arrotondamenti del caso per far si che la
somma sia 127, sono 65 per gli anteriori e 62 per i posteriori.
Se controlliamo il bilancio tra i quatto motori, avremo gli anteriori che spingono 130 ed i
posteriori che spingono 124 e la cosa torna, visto che il baricentro non è equidistante tra le
coppie di propulsori coadiuvanti.
Per il Yaw vale quanto detto per il roll in quanto la somma dei bracci di leva di que motori che
girano nello stesso verso è uguale alla somme degli altri due.
Per informazione, è anche possibile impostare un mix per throttle.
Come abbiamo visto, i motori posteriori hanno un braccio di leva avvantaggiato rispetto agli
alteriori (riferito al cg). Se il flight controller non compensasse e uguale potenza fosse
applicata ai quattro motori, si osserverebbe una inclinazione in picchiata durante una rapida
ascesa.
Con OpenPilot è possibile stabilire due diverse curve throttle che possono essere miscelate per
ogni motopropulsore.
Penso ad esempio ad una curva lineare che arriva a 1,00 ed un'altra che arriva a 0.98 (il valore
K Pitch).
Si potrebbe attribuire ai motori anteriori la curva massima mentre ai posteriori l'altra.
In questo modo il throttle si distribuirebbe in modo non uniforme per compensare il baricentro
spostato in avanti.
Ma questa ultima cosa, davvero non necessaria sul mio squid, non so quanto sia corretta , non
tanto nel concetto, quanto per la attuazione pratica.
Avrò scritto put....te?
Dunque, le misure che vedi nel disegno, sono quelle prese sul carbon micro squid.
Il centro di gravità che io considero è il centro del flight controller e la lipo cerco sempre di
posizionarla per far corrispondere il centro del fc col cog.
La differenza tra il braccio di leva dei motori anteriori ed i posteriori riguardo le rotazione pitch
c'è, è minima, 2 mm, ma c'è.
Magari è dovuta al fatto che le flange sono più strette della versione in vetronite?
Ad ogni modo, non è un problema perché sono convinto che se il divario fosse ancora più
pronunciato, con una corretta regolazione del mixer il mezzo sarebbe sempre neutro come un
quadro puro.
Ricordiamoci che esistono i V-Tail, e che il centro di gravità è molto spesso fuori del suo punto
previsto perché la lipo non la si è posizionata bene.
Io mi sono attaccato alla particolarità sul pitch del carbon micro squid proprio per parlare di un
modo per compensarlo e trovare eventuali conferme o correzioni sul metodo
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Lift ho visto diversi video dove fanno girare su se stessi il multi senza che si muova, io ci ho
provato diverse volte ma non riesco più di un giro e poi inizia ad andare per i fatti suoi, sbaglio
qualche impostazione? Perchè se lo lascio in hovering senza vento sembra che abbia il gps
perciò non penso che sia per sbilanciamento pesi o esc non equilibrati.
Parli in rate o attitude?
Comunque le derive sia in rate che in attitude si limitano aumentando il Ki.
Non so darti una risposta certa, ma vado ragionando.
Diciamo che se il quad è perfettamente bilanciato, con addirittura il baricentro sullo stesso
piano delle eliche, e con il mixer a posto, la piroetta deve venire neutra.
Ma se hai messo la lipo spostata lateralmente o avanzata o arretrata, o il mixer non è corretto,
durante la piroetta il baricentro tira il velivolo in modo circolare.
Questo tirare in tondo poi quasi sicuramente non avviene sul piano di spinta, cioè sul piano di
rotazione delle eliche, quindi il tiro avrà probabilmente una componente che tira verso il basso
o verso l'alto.
Questo tende a scomporre l'assetto.
Tieni presente che più è alto l'integral gain, più il mezzo è immune alle forze che tendono a
scomporre il suo assetto.
Ma più alzi l'integral più perdi in prontezza di risposta.
Quindi è tutto un compromesso, dove la situazione migliore ce l'hai con il baricentro al posto
giusto ed il mixer ben impostato, una condizione che ti consente di mantenere Ki basso e
quindi avere una veloce risposta ai comandi.
Se usi openpilot, ricordati che in Attitude non devi avere attivi entrambi i Ki, cioè Attitude Ki e
Rate Ki. O uno o l'altro, perché se dai un valore ad entrambi il modello si comporta in modo
anomalo.
Per Ki intendo i parametri Integral che trovi nella scheda Configuration nel pannello delle
impostazioni Stabilization. Nella scheda Advanced trovi gli slider per regolare gli Integral, sia
per l'Inner Loop che per l'Outer Loop.
Il mixer lo puoi regolare nella scheda Custom del pannello Vehicle, ma non te lo consiglio,
perché quando lo apri non trovi i valori attuali, quindi non sai dove va il segno meno sui
numeri.
Quindi, molto più facile, vai in System > Settings > Mixer Settings. Lì troverai i vari
Mixer1Vector, Mixer2Vector ecc, riferiti ai motori che utilizzi.
Aprendoli uno per uno puoi vedere i valori di default di Roll, Pitch e Yaw per il veicolo
attualmente impostato.
Io sono partito da lì per modificare i valori di default che sono per un quadro puro.
Nel pannello Settings non hai il pulsante Save nel solito posto in basso a destra.
Il Save è nei pulsanti in alto, l'hard disk con la freccia verso l'alto.
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Quindi hai motori distribuiti su un quadrato nel cui centro sta il flight controller?
Allora il mixer va bene così.
Si deve impostare, ed io consiglio di farlo, su tipologie dove i motori stanno su un rombo,
oppure su un rettangolo se il flight controller non è al centro esatto.
Proprio stamattina ho corretto le tremende piroette del mio Squid, che non ruotava sul suo
baricentro. Avevo impostato il mixer a naso.
Stamattina ho preso le misure con precisione, ed oltre ad avere dei valori non corretti, avevo
completamente invertito il valori per il yaw.
Ho messo su i valori corretti ricavati col metodo che ho postato più indietro nella discussione,
ed ora piroetta alla perfezione sul suo baricentro.
E' perfettamente neutro, non ha scompensi di nessun tipo allo stop dei comandi.
Sono molto soddisfatto.
Nella scheda Configuration, sezione Stabilization, nella tab Basic, ci sono gli slider della
Responsiveness.
Il numero dello slider Attitude Mode stabilisce la massima inclinazione possibile in Attitude,
uguale per pitch e roll.
Il numero dello slider Rate Mode indica invece i gradi/sec di rotazione che puoi avere in rate
con lo stick a tutta manetta, uguale per pitch e roll.
Rate Mode Yaw idem come sopra, ma per il solo Yaw.
Nella scheda Advanced hai più controllo.
Puoi impostare le massime inclinazioni separatamente per pitch e roll in Attitude Mode con
Attitude mode response (deg).
Puoi impostare separatamente i ratei di rotazione corrispondenti a 100% dello stick,
separatamente per pitch, roll e yaw con Rate mode response (deg/sec).
In più puoi impostare il parametro Max rate limit (all modes) (deg/sec), che sono i massimi
ratei di rotazione possibili sui tre assi. Cioè, non si potrà mai superare quel rateo di rotazione,
neanche per un breve transitorio in Attitude.
Va da se che Max rate limit deve essere almeno uguale a Rate mode response.
Ok molto chiaro, solo una cosa mi manca, nell sezione advanced devi spuntare la casella per
utilizzare quei parametri? Perchè ho visto che se non spunti non puoi variare i parametri e
comunque spuntandola non usi più i valori basic, giusto?
Se la spunti vedrai il basic in grigetto non utilizzabile.
Ma la volta dopo che ricolleghi la scheda, troverai abilitata nuovamente la basic.
Magari se imposti valori diversi tra pitch e roll rimane selezionata la advanced, non ho mai
provato.
Attenzione che anche se in grigetto non impostabile, il valore di Max rate limit è reale.
Cioè, se il Max rate limit nella Advanced tab (grigetta) è 300 e tu nella Basic tab hai impostato
Rate mode a 720°/sec, lui non ruoterà mai oltre i 300°/sec.
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I banks di impostazione del controllo di assetto sono assegnati permanentemente ai modi di
volo nella pagina nel modulo Input alla scheda Flight Mode Switch Positions.
Non li puoi scegliere direttamente dalla radio con uno switch.
Puoi solo scegliere i modi di volo.
A questo proposito, ti ricordo che puoi impostare più di tre modi di volo, fino a 6, anche se io
con sei non riesco, mi salta dalla 1 alla 3.
Ma con 5 modi di volo funziona bene.
Io uso il selettore a tre vie per le tre modalità di volo canoniche. Poi ho un'altro switch a due
posizioni con cui stabilisco la modalità bassa e quella alta, ovvero addolcita e reattiva.
Quindi ho una sola modalita attitude, in posizione 1, con bank2 dedicato a quella.
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Poi ho Rattitude bassa e Rattitude alta, con Bank 1 e 3.
Infine ho Rate basso e Rate alto, sempre con Banks 1 e 3.
Il Bank 1 ha angoli e ratei che gestico con sicurezza, bank 3 invece i valori sperimentali iper
reattivi.
Per beccare le cinque modalità di volo, ho dovuto impostare dei mix Gear > Gear sulla mia
radio Spektrum, in modo da portare il valore di 50% di Mode 2 a 25% quando scelgo Bank 1
(Rattitude bassa), e per portare il valore di 100% di Mode 3 a 75%, sempre per il Rate basso.
Spero di essere stato abbastanza chiaro, che se rileggo mi confondo da solo.
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Anch'io con la Taranis ho settato 5 posizioni, e per il momento non avendo OPlink, i Bank li uso
per provare vari pid così da vedere come cambia il comportamento direttamente in volo. In
pratica ho 3 modi di volo settato su atti-atti-axislock ma con 3 pid diversi(logicamente non
troppo diversi), e gli altri 2 modi, 1 su ratti e 1 su rate.
Questi sono i miei
Lift perchè nello yaw metti axislock? Cosa cambia?
Rate concettualmente si occupa di stabilire un rateo di rotazione in relazione alla posizione
dello stick. Questo rateo di rotazione è tendente a 0°/sec con lo stick a zero.
Ad ogni modo, se cè una piccola deriva, o uno spostamento dovuto ad una turbolenza, è il
pilota che deve compensare.
Axis lock è quasi la stessa cosa, con la differenza che con stick centrato il funzionamento
cambia. Il flight controller tiene memoria dell'angolo raggiunto, e tenta di mantenerlo qualsiasi
cosa accada, un po' come la coda head lock degli elicotteri.
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in pratica un sistema che cerca di opporsi al vento, correnti varie, eliche mal bilanciate ecc ecc
sul piano dello yaw, interessante
Ma, non proprio. Diciamo che non è che axis lock blocca l'asse in posizione, piuttosto si
comporta come una specie di undo, se la deriva o lo scompenso supera una certa entità, lui
torna indietro alla posizione memorizzata quando lo stick era tornato al centro l'ultima volta.
Per bloccare sugli assi il mezzo mentre vola (no hovering) ci vogliono i PID giusti.
Io mi sono fermato a 460° perchè altrimenti dopo in fpv mi si incrociano gli occhi
forò una versione esclusivamente 3d a vista con 650 come te per vedere come si comporta.
probabilmente a 4s.
ma se poi uso le riduzioni di corsa posso diminuire anche la velocità di rotazione secondo voi?
perchè già al 50% di expo mi pare un po troppo strano pilotare, ma da quello che ho capito è
normale per questa scheda un expo così.
Lo sai bene anche tu, con l'expo limiti le reazioni a centro stick, e può essere utile se hai i limiti
molto elevati.
Invece il limite di corsa sulla Tx è una via percorribile. Ad esempio, ti tieni la modalità di volo
Rate con 720°/sec di rotazione.
Se riesci a mettere i limiti di corsa su switch, puoi avere una posizione che ti limita a 50% la
corsa in modo da avere un massimo rateo di rotazione di 360°/sec.
Michele, se aumenti i limiti della Responsiveness, ricordati di aumentare di conseguenza i Max
Rate Limits nella scheda advanced.
PID tuning, metodo OPTune
Segnalo questo metodo per calcolare i PID per un quad X o H su una scheda OpenPilot.
Il metodo è davvero semplice e sfrutta il dato di UOV, Unique Oscillation Value, cioè il valore di
Kp col quale il velivolo entra in una oscillazione costante, che non peggiora ma neanche
decresce.
Trovati i due valori per Roll e Pitch aiutandosi con il TxPID, un apposito calcolatore trova i valori
P, I e D da immettere nella scheda Advanced, anche per il Yaw.
In caso di quad asimmetrico il calcolatore fornisce due differenti risultati, a seconda se si vuole
ritoccare il mixer, oppure se si vogliono inserire dati differenti per roll e pitch nella scheda
advanced.
Per chi si sbatte ad impostare correttamente il mixer su un quad asimmetrico è senz'altro
meglio la seconda opzione.
Per chi non sa come impostare il mixer, il calcolatore fornisce dati uguali per pitch e roll, ma da
indicazione di come ritoccare il mixer alla scheda Vehicle.
Per visualizzare le immagini ed usufruire del calcolatore bisogna essere iscritti al forum
OpenPilot, cosa che consiglio caldamente perché una vera miniera di informazioni e consigli.
Io devo ancora provare il metodo. Parto un po' prevenuto perché vedo che usa valori di
Integral piuttosto elevati, ma spero mi stupisca, e soprattutto che mi elimini le oscillazioni
quando è a manetta in FF.
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Io ho dificoltà con l'inglese, come si usa il OPtune, a me compare una piccola schermata con
Roll UOV e Pitch UOV dove puoi impostare i parametri, ma in base a cosa e come li imposto?
Ti consiglio di usare TxPID.
- Aggancia un potenziometro della TX al canale 6 ed assegna il canale 6 ad AUX0 nella GCS.
- Abilita TxPID nella apposita sezione mettendo la spunta. Bada che dopo che hai fatto save
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appare la crocetta rossa. Questo perché per attivarre il TxPID devi riavviare la scheda. Una
volta riavviata sarà attivo.
- Nella pagina TxPID scegli il Bank con cui lavorerai. Tieni conto che i due UOV li devi trovare in
Attitude
- Ora in Instance 1 assegna:
PID option = Roll Rate.Kp
Control Source = Accessory0
Min = 0,00250
Max = 0,02000
- Poi portati sulla schermata Stabilization Advanced ed azzera Integral e Derivative di Roll e
Pitch in Rate Stabilization (Inner Loop)
- Ora sei pronto per alzarlo. Come controllo di pre volo assicurati che il potenziometro sia al
minimo e di essere in una modalità attitude dove il Bank scelto in TxPID sia attivo. Devi avere
uno spazio aperto, senza vento.
- Lo alzi in volo, ti metti in hovering e cominci ad aumentare il potenziometro fino a quando
non si innesca l'oscillazione di roll. Devi trovare una posizione in cui innescata l'oscillazione, ad
esempio con un debole colpetto di roll, questa permane senza aumentare né diminuire.
- Senza più toccare il potenziometro atterri e connetti il quad alla GCS e leggi il valore Roll
Proportional nella scheda Advanced Stabilization e prendi nota.
- Vai alla sezione TxPID e cambia PID option in Pitch Rate.Kp e salva
- Torna in Advanced Stabilization ed abbassa Roll Rate.Kp a circa 2/3 per evitare l'oscillazione
di roll.
- Rimettilo in volo dopo aver azzerato il potenziometro e ripeti, annotando alla fine il valore
ottenuto.
Questi sono i due UOV da mettere nel calcolatore. Scegli si o no se vuoi usare il bilanciamento
del mixer e clicca su calculate.
Ti appare il set completo di PID da immettere nella Advanced Stabilization.
Metti tranquillamente questi valori nei tre Banks se li usi tutti, tanto vanno bene sia in Rate che
in Atti.
Con i PID giusti, regolerai l'Attitude roll e pitch Kp, alzandolo se vuoi una risposta secca o
abbassandolo se vuoi una risposta morbida con ritorno in assetto dolce.
Una volta terminato il lavoro bisogna disabilitare TxPID. Lo si può disabilitare mettendo PID
Option su Disable, ma è meglio togliere la spunta da Enable TxPID Module e riavviare la
scheda, perché il modulo inutilmente attivo consuma memoria.
P.S.
L'unica variazione consigliata al metodo descritto nel post che ho già scritto è di mettere tutti i
valori di default (cliccando Default), invece che azzerare I e D di Roll e Pitch.
Praticamente attivi TxPID su Roll Kp, metti i default e azzeri ROLL I e D in Stabilization
Advanced e trovi Roll UOV.
Poi in TXPID metti Pitch Kq, rimetti i default e azzeri solo PITCH I e D in Stabilization Advanced
e trovi Pitch UOV.
Poi li metti in OPTune che ti calcola tutta la tabella dei PID.
Con questo metodo di partire dai Default gli UOV mi vengono un po' più piccoli.
Come mai hai i gradi diversi tra roll e pitch? Quelli non li da optune, giusto?
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No, OPTune non c'entra.
Uso gradi diversi, generalmente Rate roll più elevato, perché in avanzamento veloce è più
frequente fare roll che flip, e in quel caso mi piace farli belli veloci.
Invece in attitute sul micro da velocità, metto i gradi di pitch massimi per procedere a tutta
manetta senza cali di quota, mentre per il roll non serve, potrei limitare ancora il roll per
renderlo meno sensibile ad un involontario comando alettone mentre procede a tutta birra.
Ho seguito la procedura esatta che hai descritto ma quando atterravo e controllavo i valori, non
cambiava nulla e rimanevano gli stessi, come mai?
Non è che hai sbagliato bank?
In TxPID scegli un bank, ed assicurati che sia collegato alla modalità di volo attitude che usi
per tarare i PID.
Per capire se il TxPID sta funzionando, arma i motori ed avviali col quad in mano, dai un po '
gas fino a che lo senti più o meno neutro in mano, poi aumenta col potenziometro. Deve
entrare in oscillazione.
Se non succede nulla hai sbagliato qualcosa, magari anche a collegare il potenziometro ad
AUX0.
Mi viene in mente un'altra cosa che ho fatto io e non ho descritto.
Dopo aver linkato il potenziometro al canale 6, ed assegnato il canale 6 ad AUX0, ho rifatto la
calibrazione manuale della radio, sia per vedere se il potenziometro agisce effettivamente su
AUX0, sia per controllarne il verso, cioè che al minimo corrisponda il valore pwm più basso.
Non so che dire, ci sfugge qualcosa. A me funziona alla perfezione, quando atterro il
proportional è variato.
Invece di andare a volare, provalo immobile vicino alla GCS, tenendolo fermo a terra.
Pagina Stabilizatio Advanced e tieni d'occhio il Roll Rate.Kp.
Arma e dai un po' di gas, varia col potenziometro, disarma e vedi che succede.
__________________
Si, è alto. Io sto a 0,00325 e 0,00351 sui miei due micro sul Pitch.
Io trovo facile trovare il valore. Mi aiuto cercando di innescare l'oscillazione con colpetti di
stick.
Se si smorza aumento un pochino. Se si innescano e vanno aumentando, troppo. Devono
rimanere costanti. Lo senti se sono costanti. Non importa se ad un certo punto smettono.
Probabilmente una turbolenza o un abbassamento del throttle perché stava prendendo quota le
spegne. Ma se per qualche secondo rimangono costanti, il punto è quello.
Un'altra cosa, ricordati di azzerare I e D dell'asse che stai valutando prima di procedere,
altrimenti il UOV viene più alto.
Queste sono le raccomandazioni di cnut, l'ideatore di OPTune:
reset all axis to defaults
zero I and D on roll only, then raise roll P to get roll UOV
reset all axis to default again
zero I and D on pitch only, then raise pitch P to get pitch UOV
reset all axis to default again
zero I and D on yaw only, then raise yaw P to get yaw UOV
punch numbers into calculator
enter the PID's into GCS
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L'azzeranento delle impostazioni è necessario soltanto dalla versione 14.01 alla
successiva. Per farlo si clicca resque, e subito dopo erase settings. Si risponde yes alla
finestra di dialogo e si aspetta una trentina di secondi che la scheda sia completamente
riavviata. A quel punto si fa l'autoupdate.
È possibile reimportare tutti i parametri precedentemente salvati con la versione 14.01.
__________________
Calibrazione ESC
Linki tutti e quattro i motori, poi attivi test output (batteria staccata e radio spenta), porti il
cursore dei motori al massimo, attacchi la batteria, aspetti il segnale acustico e poi porti i
cursori al minimo e aspetti il segnale acustico, salvi e poi regoli il minimo su ogni motore e
risalvi un'altra volta.
Installa la 14.06 e segnati questa procedura perché dovrai rifarla a fine mese con la nuova
versione 14.10.
Collega la scheda con la GCS 14.06 e vai nella sezione firmware.
Stacca la USB, vedrai che il pulsante Resque diventa attivabile. Cliccalo.
Stacca la USB e riattaccala (a volte non è necessario).
Si attiva il pulsante Erase Settings. Cliccalo e aspetta che la scheda si riavvii. Probabilmente ti
dirà che la versione del firmware non corrisponde alla GCS.
Ora fai Auto Update. Appena parte la prima barra di avanzamento stacca la USB. Ne riparte
un'altra entro la quale devi ricollegarla. Appena la riconosce parte l'aggiornamento.
Al termine dell'aggiornamento fai il wizard di configurazione.
Ma se lo vuoi fare completo, devi aver montato la scheda sul multirotore, con tutti i
collegamenti fatti, compreso l'alimentazione della scheda che deve venire dal bec di un esc o
da un bec esterno.
Quando inizi il wizard la CC3D deve essere collegata solo via USB. Quando arrivi ai motori devi
collegare la lipo. Solo così puoi settare i motori e dopo la taratura della trasmittente.
Meglio montarla su colonnini in nylon ed evitare gel pad o distanziali in
gomma perché la scheda deve sentire il mezzo per esprimere quello di
cui è capace.
Domandina.. Avendo già in casa un kit 3dr a 433mhz per la telemetria. Posso connetterlo
tranquillamente a una porta seriale della scheda e verrebbe riconosciuto?
Qui un breve tutorial
http://forums.openpilot.org/topic/11476-3dr-radio/
USB e alimentazione sono indipendenti. Non c'è una sequenza.
TxPID lo devi salvare come attivo, ma poi dei spegnere e riavviare la scheda per renderlo
davvero attivo.
Il funzionamento è semplicissimo, selezioni il Bank con cui lavorerai, il parametro da variare, il
canale che lo varierà ed i limiti.
A me non è mai successo nulla di strano.
Ma la cosa che proprio non capisco, come è possibile che la ricevente perda il bind. Cioè, non
capisco come possa entrarci il flight controller.
Lui riceve solo segnali dalla ricevente, non invia nulla, quindi come fa a terminare il bind?
A meno che tu non stia parlando di un satellite Spektrum, che metti in pairing tramite lo
UAVObject browser, e poi una volta effettuato, devi toglire il pairing, altrimenti ogni volta che
lo accendi il satellite va in modalità binding.
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_________
per quanto riguarda la fc girata di 90° a sx, nella gcs-configuration-attitude ho impostato lo
yaw a -90.
______________________
Nuova versione di OPTune.
E' stato introdotto il derivative per Yaw, il cui KP è stato incrementato (insieme al Kd
ovviamente). Sono stati un pelo abbassati i derivative di roll e pitch.
Il Yaw.Kd riduce l'effetto salto di quota quando si interrompe una piroetta, questo anche con i
miei valori di Yaw.Kp, che continuo a tenere molto più alti di quelli forniti dal calcolatore.
Il link ufficiale è stato aggiornato alla V2, mentre la versione per smanettoni è ancora la V1.
Per ora l'ho provato sul micro, dove per le mie insane preferenze sul timone, ho di nuovo
alzato i valori Yaw, ma sono convinto che su un classe 500 i calcoli per il timone saranno molto
migliori di prima. Appena li provo riporto le impressioni.
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A cosa serve la doppia curva motore nella GCS?
La doppia curva motore nella GCS. Una cosa notata da subito, ma mai presa in considerazione.
Stamattina, merito di come ho allestito l'EVO Speed, un micro quad da velocità pura, sono
andato a fondo all'argomento e ne ho cavato fuori qualcosa di davvero notevole.
L'EVO, per come l'ho allestito io, è gioco forza molto sbilanciato ll'indietro, per via della batteria
arretrata.
Io pensavo erroneamente di mettere a posto la cosa con la sola impostazione della mixer
table, calcolata con uno scrpt python di cui ho parlato qui.
Eppure, nei giorni precedenti avevo problemi nei pitch pump, come pure nelle accelerate a
tutta manetta in fast forward.
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Soprattutto nei pitch pump si vedeva che tendeva inizialmente a cabrare e poi si assestava
bene o male (più male che bene).
Ho cercato di rimediare con i PID, senza riuscirci.
Poi l'illuminazione. Vuoi vedere che assegnando alle coppie di motori curve diverse risolvo?
Così è stato. Ho tenuto fissa la curva dei motori posteriori, lineare da 0 a 95%, perché
ovviamente sono i motori che devono spingere di più.
Poi ho portato l'integrale del pitch a zero e l'ho messo in hovering.
Senza l'integrale il micro tendeva fortemente ad arretrare, come è normale che sia se il
baricentro è spostato indietro.
Allora ho assegnato ai motori anteriori la curva 2 ed ho cominciato a modificarla, sempre
lineare, ma abbassando il massimo.
A tentativi successivi ho visto poco alla volta scomparire totalmente il drift all'indietro, anche
con l'integrale a zero!
La configurazione finale di mixer e curve motori è questa
In questo modo ho l'effetto combinato di avere la giusta quantità di spinta sui quattro motori
per salire in verticale senza che il flight controller ci metta una pezza, e di fissare il centro delle
rotazioni proprio sul baricentro arretrato.
Dopo questa operazione ho rifatto i PID che sono cambiati sensibilmente solo per quanto
riguarda il pitch.
Ora l'EVO Speed, un quadricottero scandalosamente asimmetrico (per colpa mia che ho usato
una lipo singola invece di due 2S in serie) lo sento davvero mio e comincio ad entrare nella
giusta sintonia per lanciarlo a velocità folli.
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Più vado avanti con la conoscenza della GCS, e più mi passa la voglia di provare altre schede
che mai mi avrebbero permesso un simile livello di adattamento
Per l'arming mi raccomando non selezionare nessun flight mode, ma lascia tutti Stabilized1 2- 3.. altrimenti non funziona l'arming, per il resto proverei anche una rx normale non sbus
tanto per fare una prova e magari fare il wizard della radio manuale come consiglia sempre lift
visto che c'è qualche bug nella gcs.
Ti consiglio di provare un hard reset della scheda.
Fai così.
1- Nel menu File scegli Export UAV Settings... e salva con nome tutte le impostazioni del
modello in un file.
2- Portati nella sezione Firmware, stacca la USB, clicca Resque e riattacca la USB
3- Il pulsante Erase Settings diventa attivo, cliccalo ed aspetta che tutti i dati di telemetria si
riaccendano. Vedrai che il boot dovrebbe essere indicato in rosso.
4- clicca il pulsante Reset ed attendi che la scheda si riavvii (30 secondi).
5- Ora dal menu File reimporta i dati dal menu Import UAV Settings...
____________________________
Rattitude, è una crasi tra attitude e rate. Serve proprio per fare i flip in sicurezza, non mi
ricordo come si chiama questa funzione in mwii, ma è la stessa, stabilize fino ad una certa
estensione dell stick, poi passa in acro per completare la rotazione.
Sarebbe da abbinargli anche il cruise control, ma io non lo uso, mi fa paura ed è innaturale per
me. Il cruise control passa i motori in idle mentre sei capovolto, quindi non devi fare il
giochetto col throttle.
Per i PID, usa OP Tune, sarebbe interessante vedere i risultati sul tricottero. Immagino
comunque che per il yaw devi andare col metodo classico.
Nel post che ti ho indicato c'è la versione vecchia. La più recente è questa, mentre per la
versione 14.10 ce ne sarà un'altro perché i PID sono stati rivisti rispetto alle versioni
precedenti.
Immagino che non ti trovi coi PID per via delle cifre, tutte diverse da mwii o altre piattaforme.
Poco male, il concetto è identico.
Quello che devi regolare sono i PID di Rate Stabilization (Inner Loop).
L'outer loop lo regoli dopo, lasciando comunque l'integrale a zero, perché non puoi mescolare
l'integral rate all'integral attitude.
Come concetto generale, trovato il proportional, l'integral è un qualcosa che generalmente sta
tra 1.6*P e 2.5*P.
Il Derivative, che in qualche modo anticipa il Proportional e fa in modo che la correzione arrivi
in tempo utile, è un qualcosa che sta tra 0.008*P e 0.013*P. ___________________________
Acro+ sta a Rate come Rattitude sta a Attitude.
Sono entrambe modalità miste, cioè cambiano il tipo di controllo dell'assetto a seconda della
pisizione dello stick del ciclico (passami il termine da rc heli).
Nella prima fase dello stick il controllo è di tipo rate, ma secondo me è un rate rivisto, perché
lo sento più inchiodato rispetto al rate classico. Come si dice per gli eli, sui binari.
Oltre un certo valore di affondo dello stick, non c'è più il controllo.
Si, hai letto bene, si passa in manuale puro, senza giroscopi.
Questo consente di fare rotazioni non sporcate dal controllo della rotazione ad opera dei
giroscopi, ma ti consente anche di flippare ad una velocità assurda se sai controllarlo.
La quantità di risposta dei motori nella fase manuale viene stabilita a priori dallo slider acro+
nella GCS. Al 50% è già un flash a flippare. Io lo tengo al 30% per ora.
Un requisito fondamentale per la modalità acro+ è l'esatta calibrazione di tutti gli ESCs, e
proprio per questo nel wizard di configurazione ora c'è la calibrazione degli ESC. Col vecchio
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sistema di portare gli slider linkati a zero, poteva esserci una falsa lettura del minimo
(risolvibile col trucchetto canc+home).
Ma per evitare errori, il metodo di calibrazione del wizard è perfetto.
Se hai la RC4, il wizard della calibrazione ESC è ancora cambiato, con tanto di grafiche
esplicative dei collegamenti da effettuare.
Ad ogni modo, per quanto riguarda il volo puro, ci sono bei cambiamenti rispetto alla 14.06.
Oltre l'Acro+, la ridefinizione del peso dei PID ed il miglioramento dei default, il TPS
(grandioso!), l'EXPO individuale sui tre assi per ciascun bank.
Per la revo invece c'è RTH, Position Hold, tre modalità di volo assistito da GPS, e la navigazione
automatica per waypoint.
Il GPS V9, anche se basato su UBLOX 7, funziona una meraviglia, chiappa una sacco (anche in
casa almeno 7 satelliti), è praticamente plug and play ad il compass già compensato in
temperatura permette l'allestimeto anche dei mini, o dei micro se si accetta il suo peso.
TPS sta per Throttle PID Scaling, una feature presente in multiwii da molto tempo.
Il concetto di PID fissi è, se vogliamo un errore. I PID che vanno bene in hovering, non sono
ottimali quando il throttle aumenta, ma anche quando diminuisce.
Se i PID sono ben calibrati, si potrebbero avere oscillazioni veloci a gas massimo, sia in ascesa
pura, che in traslato veloce. Allo stesso modo, si potrebbe avere un traballamento in discesa di
quota veloce quando il gas diminuisce sensibilmente.
Il TPS è strutturato come una tipica curva gas a 5 punti.
Se lo abiliti e la imposti piatta a 0 è disabiltato.
Si regola in due fasi.
La prima potrebbe essere la parte destra della curva, cioè quella che riguarda l'incremento di
gas.
Fai delle ascese a tutta manetta ed osservi se oscilla.
Se oscilla imposti una curva a scedere, per esempio -5 e -10 e controlli, per poi eventualmente
correggerla ancora. Ti fermi quando le oscillazioni si spengono.
Poi passi alla fase discesa veloce. Osservi se traballa. Se si, aumenti la parte sinistra della
curva in modo analogo, fino a quando la discesa veloce si stabilizza in modo accettabile.
E' possibbile scalare tutte le possibili combinazioni di PID, e la scalatura può essere assegnata
a tutte le combinazioni dei tre assi.
Supponi di avere un tipico H quad da fpv, con masse importanti disctribuite tra prua e poppa.
Potresti osservare che le oscillazioni le fa solo di roll, perché l'inerzia è inferiore su quell'asse.
Potresti quindi decidere di applicare la scalatura soltanto al Roll, oppure al Roll e Yaw.
Piuttosto semplice in realtà.
Quella con i tre fili nero/rosso/bianco va al Throttle.
Poi:
Blu = Aile
Giallo = Elev
Verde = Rudd
Arancio = Gear (modi di volo)
Viola = canale accessorio (se hai un potenziometro sulla radio è comodo per il TxPID).
Quindi se lo faccio manualmente dovrei riuscire ad assegnare i ch allo switch che voglio.
domani sera ci guardo bene.
ma, settato di default wizard va gia bene o devo modificare i pid?
Soprattutto il yaw lo devi aumentare senza timori. Devi anche inserire l'integrale ed il
derivative, che se non ricordo male, per il yaw nella 14.06 non c'è.
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Prova tranquillamente a raddoppiare il yaw P e poi metti Integrale nella misura di 1,6*P e
derivative nella misura di 0,008*P.
Comunque, i PID di default, contrariamente ad una credenza molto comune, salvo qualche
rarissima coincidenza, possono solo avvicinarsi al tuning ottimale.
Diciamo piuttosto che la pigrizia di fare il tuning ci fa accettare tante cose che potrebbero
essere migliorate.
Ciao si poi ho rifatto il minimo effettivamente quindi le spunte le ho tolte hai ragione … salvato
ho salvato... Quindi non so perché fa così.. Stasera rifaccio tutto da zero...
Per resettare ricarico il fw?
No. A scheda staccata clicchi su Resque. Colleghi la scheda via USB e clicchi erase settings.
Per la CC3D aspetti 30 secondi e poi fai autoupdate per caricare il fw.
Avrai tutti i valori di default, quindi devi ripartire da zero.
Per aumentare la reattività, devi usare i valori di Responsiveness in Stabilization.
Vai deirettamente nella sezione advanced e spunta la casella Use Advanced Configuration.
Ora devi sapere che Attitude mode response regola la massima inclinazione del modello in
Attitude. Cioè se imposti 70, significa che su quell'asse si inclinerà al massimo 70°. Yaw lo lasci
com'è, tanto non userai mai Attitude per il yaw.
Rate mode response è quello che regola la reattività nelle modalità assistite solo da giroscopi,
quindi Rate, Axis Lock, Weak Leveling e la parte finale di Rattitude.
E' una impostazione in gradi al secondo. Se imposti 360, significa che al massimo farà un giro
al secondo.
Qui il Yaw lo devi regolare secondo i tuoi gusti di elicotterista, ma per i multi, solitamente un
valore di 360 è già elevato.
Ora devi anche adeguare i valori di Max rate limit ai nuovi valori che hai usato. Ciascuno deve
essere uguale o superiore al valore di Rate mode response corrispondente.
La deriva ce l'hai principalmente perché il Yaw Integral Rate (Inner Loop) probabilmente è a
zero.
Ma dovresti, per tentativi, ridurla al minimo andando a modificare di 1uS per volta lo slider del
canale Yaw in Input > RC Input.
Provi magari aggiungendo 5uS a caso da un lato o dall'altro e vedi che succede. Se deriva nel
verso opposto hai corretto troppo, se la deriva è più veloce di prima, sai da che parte
incrementare il valore di 1 µS per volta. Ricordati di cliccare save dopo ogni variazione.
Quando hai minimizzato la deriva, inserisci un valore di Yaw Integral Rate (Inner Loop) in
ragione di 1,6 X il valore di Proportional.
Comunque, questo è un primo passo per aggiustare le cose. In realtà è quasi certo che il Yaw
proportional dovrai almeno raddoppiarlo e di conseguenza, anche l'integral. Se ti salta di quota
ai piro stop, inserisci anche il derivative sul yaw, in ragione di 0.008 X Yaw proportional.
__________________
TPS = Throttle PID Scaling, cioè PID variabili in funzione del gas. In mwii e baseflight si chiama
TPA, ma quello di openpilot è estremamente completo e configurabile.
Il pirouette compensation è una funzione nota a chi usa gli eli flybarless.
In un elicottero, il piro comp fa in modo che durante una traslazione, se si inizia il volo
piroettato la traslazione continui senza perturbazioni. Con i multi, dovrebbe essere la stessa
cosa. Cambia un po' il modo di sentire le virate.
Un effetto immediato lo vedi nelle virate in attitude. Senza piro comp, il multi tende a virare
con muso in basso. Cioè, tende, poi sei tu che lo metti come si deve.
Col piro comp è più facile fare virate in asse, cioè senza che l'asse longitudinale tenda ad
inclinarsi con prua verso il basso.
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Ciao a tutti!
Finalmente sono riuscito ad armare il microbo, in effetti aveva ragione (come dubitare?)
Liftbag... con l'impostazione su Manual in Yaw effettivamente non fa armare e viene segnalato
l'errore nella schermata Flight Data.
Inoltre segnalo ai possessori di Taranis come me che i limiti dei canali vanno impostati a -85 /
+80 per ottenere una lettura di (circa) 1070 al minimo e 1910 al massimo.
Dimenticavo di dirti che nelle varie prove che ho fatto, ho notato un netto miglioramento
impostando in RC input il Response Time (RT) sul pitch a 45ms, pero poi logicamente ne
risente un po la risposta...
Ma la spiegazione che avevi fatto l'altra volta per trovare gli UOV, vale anche per questa
versione di OPtune?, nel senso che i valori in control source min e max vanno lasciati uguali a
come avevi detto?
Considera di usare i default come minimi per multicosi medio grandi.
Sui micro, ti direi come prima cosa di dimezzare i PID di roll e pitch (inner loop).
Quando attivi TxPID ed assegni un valore da modificare, il minimo ed il massimo corrispondono
al valore corrente. Dovrai quindi variare il massimo, anche esagerando se vuoi. Quando poi più
o meno vedi quale è l'ordine di grandezza dello UOV, puoi ritoccare il massimo in modo da
rifare una regolazione più fine.
Io faccio così:
per i micro, parto con 0.00150 per il minimo e 0,01000 per il massimo.
Supponiamo che trovo l'oscillazione intorno ai 0,00500, reimposto il minimo ed il massimo in
TxPID con 0,00400 e 0,00600, e rifaccio la prova cercando una oscillazione stabile che non si
spenga e che non aumenti.
Rifai la procedura, prima di attaccare la CC3D, vai su firmware e clicca RESCUE, poi attacchi la
CC3D e fai erase setting, aspetti che si riattivino i sensori e fai auto update
Confermo, è obbligatorio fare erase settings per aggiornare.
Il pulsante resque è utilizzabile solo con scheda staccata.
Dopo aver cliccato rescque e collegato la scheda, diventa attiva l'opzione erase settings.
Con la CC3D ci vogliono circa 30 secondi per la cancellazione totale delle impostazioni ed il
riavvio.
Una volta riavviata, si stacca, si fa auto update e poi si riattacca.
Una volta aggiornata, prima di passare al resto, controllare se la spia Boot è rossa.
Se è rossa, allora si fa reset, o in alternativa, si stacca e si riattacca la USB.
Ancora, se per caso dopo l'aggiornamento, il wizard non dovesse partire dalla schermata di
benvenuto, potete avviarlo dalla scheda Vehicle o, in alternativa, si chiude il programma e lo si
riapre.
Per la CC3D, non è che la alimenti collegando la USB alla scheda?
Deve restare immobile durante il boot, quindi se la alimenti dalla USB perché la stai
settando, collega prima la mini USB e poi la USB al computer.
Un dubbio, che eliche monti? Non è che le hai serrate soltanto una volta?
Spesso ho avuto problemi tipo ballo di san vito in corrispondenza di manovre secche o
accelerate brusche. Erano le eliche che dopo la stretta iniziale, probabilmente si erano
minimamente compressi i mozzi e secondo me slittavano. Infatti è bastato acchiappare la
campana del motore con una striscia di gomma e stringere a morte i dadi per far scomparire i
sintomi.
Ovviamente, è possibile usare frequenze (500Hz) a piacere dallo UAV Object browser, là dove
indicato
System->Setting->ActuatorSetting->ChannelUpdateFreq
Senza la pretesa di assicurare quota costante sempre e comunque, il cruise control si occupa di
aumentare il throttle in corrispondenza dei comandi di roll e pitch.
E' un parametro che può essere regolato fino a farlo diventare accettabile ed anche comodo.
Però non so se la versione vecchia usata da Rikybike che l'ha.
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Se completi il wizard, prima di passare al wizard della radio, ti si presentano i template.
Pochi per ora, tra l'altro non c'è neanche quello che avevo fatto io dell'RD290 con mixer e
curve gas corretti.
Il Blackout che ho usato io ha i SunnySky a 3S, quindi è senz'altro da rivedere.
In casa è stabile da paura, in effetto suolo non si muove, ma si sente che i PID sono alti per
volare allegro, a meno che il TPS, già impostato, non risolva.
Poi nei template ci sono gli esponenziali, se l'autore li ha usati.
Nel mio c'era -15% di esponenziale su pitch e roll, che in attitude è decisamente troppo, non si
muove se non picchi duro sullo stick.
Invece è interessante l'expo positivo sul Yaw, una bella sensazione, sembra di avere un eli
invece che un multi.
L'acro+ l'ho provato, e lì probabilmente un po' di expo serve, o nella GCS o nella radio.
Nel volo a vista, sembra un rate molto locked-in, ma se provi a fare un flip deciso, rimani
sbalordito dalla velocità di esecuzione e dal ritorno netto e preciso, senza rimbalzi o incertezze.
La prima volta a momenti lo schianto, perché abituato a rattitude con 600°/sec, mi ha
spiazzato la velocità di rotazione, l'ho fermato in candela ed ero vicino al suolo, ho avuto
prontezza a switchare in atti.
La potenza che arriva ai motori quando si entra in zona no-gyro, è regolata dalla barra Acro+.
50% è già da pazzi. Per iniziare, consiglio 30%, da aumentare gradualmente.
Devo poi studiare meglio il piro comp. Mi sembra che agisca anche in attitude, sebbene il suo
senso ce l'ha nelle modalità a soli giroscopi. Se la mia impressione è giusta, in atti mi aiuta a
pulire le virate con meno tendenza al muso in basso.
In rate, fa in modo che durante il traslato, il timone non influisca sulla traiettoria che rimane
quella precedente al comando. Utile per il volo piroettato tipico degli eli 3D, ma direi del tutto
inutile se non dannoso in fpv.
Detto fatto, stamattina ho piddato lo Squirrel di bandit ed ho avuto la conferma di quello che
pensavo.
Calcolati i PID con l'OPTune che ho linkato pagine indietro, ho notato che a tutta manetta non
oscillava per nulla (TPS OFF).
Quindi ho moltiplicato i PID di pitch e roll per 1,1, per due volte, riuscendo ad arrivare alla
condizione di leggera oscillazione a tutta manetta.
A quel punto ho abilitato il TPS, e con una curva lineare da +22 a -22 ho spento del tutto le
oscillazioni, riuscendo ad avere una spendida senzazione di locked-in ai regimi bassi e
bassissimi.
Il TPS l'ho attivato solo su roll e pitch e la scalatura l'ho impostata su PD, escludendo
l'integrale.
Ho trovato forse, anche un metodo migliore di stabilire l'UOV per il Yaw.
Su questo particolare modello, in volo il valore si aggirava intono ai 0.04000, una enormità
inaccettabile. Non ho ancora capito perché in alcuni modelli il tremore di yaw non si innesca ai
valori corretti.
Poi mi sono accorto che se col potenziometro abbassavo fino a spegnerle del tutto, appena i
pattini poggiavano a terra, il yaw riprendeva a tremare.
Allora ho provato ad armare e far partire i motori, ma senza decollare. Col potenziometro ho
cercato l'oscillazione e poi ho diminuito fino a spegnerla.
Il valore ottenuto è stato 0.01997, che dato in pasto a OPTune mi ha dato un ottimo set di pid
per il Yaw.
Quindi consiglio, a chi notasse che il YAW UOV non si innesca se non a valori elevatissimi, di
tentare come ho fatto io.
Una alternativa a quanto sopra, rimane quella di usare come Yaw Kp la somma di Roll Kp e
Pitch Kp, come base di partenza, perché spesso moltiplicarla per 1,2 da risultati migliori.
Per Yaw Ki e Kd si usano gli stessi coefficienti che usa OPTune.
22
Sono novello di queste cose, che problemi potrei avere allo yaw?? Gira pur bene..
Per dire, già così com'è voletto fatto in cantina non mi sembrava male.. Come faccio a capire
se può andare meglio??
Si, ma come calcolatore usa questo.
Se per il Yaw hai problemi, ne parliamo. Io sto provando metodi alternativi perché il Yaw UOV
non conduce sempre ad un risultato ottimale.
Il nuovo calcolatore vuole anche il valore del Yaw UOV, che spesso non si trova, perché magari
le oscillazioni iniziano ad oltre 0.04000, valori fuori della norma.
Come indicazione veloce veloce, nel valore di Yaw UOV, mettici la somma di roll e pitch UOV
moltiplicata per 2.
Mi sono riletto il thread su OP forum, sembra che il tuning dipenda dal peso complessivo del
mezzo, quindi a parità di quad, cambiando il pacco batterie si dovrebbe rifare tutta la
calibrazione dei pid..
Il passo successivo dopo OPTune, a mio avviso, è pompare i PID fino ad avvertire una debole
oscillazione a gas massimo in pitch pump e in traslato a tutta manetta.
Per esempio, nell'ultimo che ho settato, ho moltiplicato per due volte i PID di pitch e roll per un
fattore 1,1, per avvertire le oscillazioni.
Risposta
Scusa ma sono veramente nuovo quindi la terminologia un po' mi sfugge..
cosa s'intende per pitch pump e traslato a tutta manetta?
Ho forse capito che pompare i PID vuol dire aumentare un po' alla volta il Proportional nella
parte rate stabilization della scheda advanced?, sia per Pitch che per roll?
Questo fino a che non si iniziano ad avvertire le vibrazioni?
______________
Pitch pump è un termine effettivamente scorretto per i multi rotori. Deriva dagli eli, dove
manovri il pitch aumentandolo a bomba per fare ascese a velocità massima.
Con i multirotori forse si dovrebbe dire throttle pump.
Insomma, si tratta di sperimentare il comportamento del modello quando il comando gas è
massimo, o in ascesa verticale o in traslazione orizzontale.
Quando dico aumentare i PID, intendo tutti e tre, altrimenti avrei detto Proportional, Integral o
Derivative.
Quindi, moltiplicare per lo stesso coefficiente tutti e tre i parametri dei canali pitch e roll in rate
stabilization.
______________
Ora è la volta di variare i valori di roll e pitch proportional in attitude.
Anche qui, usi TxPID, una canale per volta. Aumentando i valori, vedrai che aumenta la sia la
velocità di risposta che il ritorno alla posizione livellata. Regoli il roll fino a quando ti soddisfa, e
poi il pitch fino al punto che la risposta ti pare simile al roll.
Ah, ok, perchè la guida di OP serviva per il rate, giusto?
Mentre io per il momento volo in attitude..
Ma anche lì, con TxPID vado a modificare solo il Proportional? l'integral si cambia??
I PID della sezione rate stabilization sono la base del sistema di correzione dell'assetto, sono
fondamentali tanto per il rate che per l'attitude.
Se li regoli male, sono regolati male anche in attitude.
Il proportional attitude si coccupa soltanto della autorità del sistema di autolivellamento, ma
nella fase dinamica, cioè quando il modello si discosta dalla posizione livellata, entrano in coco
i parametri di controllo dell'assetto della sezione rate.
23
Per attitude si modifica solo il proportional, l'integrale si lascia a zero perché l'interazione tra
integrale rate e integrale attitude produce effetti poco prevedibili.
________________________________________________
Ottenuto questo, si abilita il TPS.
Come procedura, bisogna appiattire la curva a 0%, poi dare una inclinazione negativa da 50 a
100, tipo 0/-10/-20.
In genere non si fa agire il TPS per il Yaw, quindi si attiva solo sui canali roll e pitch.
A volte, soprattutto negli H-quad da FPV, l'oscillazione è solo di roll, quindi si potrebbe
scegliere di agire solo sul roll.
Un altra impostazione che va per la maggiore è quella di scalare solo P e D.
Provi se le oscillazioni spariscono ed eventualmente correggi ancora fino a che spariscono. Io in
genere faccio questa regolazione in rate, per non mescolare i due controlli di assetto, tanto in
attitude, in discesa sul punto, qualche traballamento ci sarà sempre.
Trovata la curva per gas massimo, in genere basta replicarla in positivo per gas minimo, ma
potresti divertirti a fare delle discese in asse ed aumentare la curva per migliorare la stabilità.
Dopo questi ulteriori passi, il tuo mezzo dovrebbe essere a posto.
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Se il mezzo prevede l'utilizzo di carichi smontabili, tipo gilmbal o lipo di peso decisamente
diverso, tornano utili i banchi di PID. Puoi cioè rifare la procedura con gimbal montato, ed
assegnare quel bank alla modalità di volo prevista per il gimbal.
Cioè i banchi di PID sono delle configurazioni diverse dei pid che posso applicare alle fasi di
volo?
Sono tra di loro slegate e vengono appunto utili per gestire carichi diversi?
Ad esempio io posso farmi un attitude per batteria pesante usando il bank1 ed un attitude per
batteria leggera che usa il bank2?
E mi faccio i TxPID uno per bank sia rate che attitude?
Ficus!
Si esatto. Quando hai i tuoi pid, diciamo per batteria leggera assegnati a bank 1, avrai una
modalità di volo, ad esempio la 1, con assegnato il bank 1.
Se prevedi di usare due lipo per avere autonomia massima, assegnerai per esempio il bank
due alla modalità di volo 2, la rendi attiva, in TxPID scegli bank 2 e rifai tutta la procedura dei
PID.
Un consiglio che nasce dalla mia sbadataggine: quando hai finito con TxPID ricordati prima di
fare ogni altra cosa di scegliere "none" tra le azioni da fare, oppure di disabilitarlo, altrimenti
potrebbe succedere che te lo tiri addosso se il potenziometro rimane in posizione elevata.
Un'ultima cosa, dopo aver disabilitato TxPID la scheda va riavviata, altrimenti i motori non si
armano.
hi dovesse usare OPTune, potrebbe provare con questo foglio Excel?
Si basa soltanto sui Roll e Pitch UOV.
Mi servono feedback sui valori ottenuti.
I PID di questa versione, che nulla ha a che vedere con quella ufficiale, ma rispecchia
unicamente le mie preferenze, è intesa per essere mitigata col TPS quando il throttle sale.
In particolare vorrei capire, con gli eventuali feedback, se ci sono rimbalzi allo stop delle
manovre roll e pitch, e soprattutto come si trova chi non usa il regenerative braking.
Chi volesse sperimentare, può assegnarli ad un banco soltanto, replicando due modalità di volo
identiche ma con pid differenti.
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Importante che nei due modi di volo la responsiveness ed i valori di Attitude proportional siano
uguali.
Files allegati
OpenPilot PID.xls.zip (2,7 KB, 7 visite)
I PID dovrebbero essere, diciamo, una costante in base ai pesi ed al setup del modello, con un
po' di flessibilità se l'indirizzo è acro oppure contemplativo.
Per un utilizzo più tranquillo, puoi alzare gli integrali e diminuire (poco) il proportional.
La via elettiva per rendere più tranquillo il mezzo non sono i PID, ma i valori di responsiveness.
Per esempio, puoi limitare il massimo angolo possibile con la barra attitude nella scheda Basic.
Oppure meglio, nella scheda advanced, puoi impostare limitazioni differenti a pitch e roll.
Per esempio, se voglio un mezzo molto docile, preferisco sempre avere più angolo in roll che in
in pitch, perché piegare bene in virata è una cosa che salva il modello in certe situazioni.
Quindi, potresti impostare 45° massimi per il pitch e 60° massimi per il roll.
Con la 14.10 puoi anche regolare gli esponenziali sui canali, variando la quantità di risposta
intorno al centro stick. Una cosa utile se piloti con una radio che non ha la regolazione degli
esponenziali.
Se voli in rate/axis-lock invece, puoi diminuire i massimi ratei di rotazione, sempre in
responsiveness, barra Rate in Basic oppure Rate mode responce in advanced. Il numero
corrisponde ai massimi gradi di rotazione al secondo.
In Acro+ vale quanto sopra con movimenti degli stick fino a 80%. Oltre, la stabilizzazione
viene esclusa e si passa in manuale, con uscita sui motori regolata dalla barra acro+, che per
iniziare, va bene posizionare su 30.
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