Diapositiva 1 - Laboratorio di Visione

VBLab nasce nel 2008, ma i suoi membri vantano esperienze pluriennali nel settore
della visione artificiale e delle misure senza contatto.
Ciò permette a VBLab di disporre di un importante patrimonio di conoscenze e di
esperienza nei seguenti settori
 Sviluppo di “bricks” per la visione 2D e la visione 3D
 Studio, implementazione e qualificazione metrologica di
algoritmi e di sistemi di misura senza contatto
 Sviluppo di soluzioni dedicate in ambito industriale,
medicale e forense
Particolare attenzione è stata rivolta alle metodologie di misura tridimensionale ed in
particolare a:
 VISIONE STEREOSCOPICA
 SISTEMI A TRIANGOLAZIONE ATTIVA
 SISTEMI A TEMPO DI VOLO
Per ottenere informazioni metriche dalle immagini è stato studiato il tema della:
 CALIBRAZIONE DI TELECAMERE
 MODELLAZIONE GEOMETRICA
 SEGMENTAZIONE E CLUSTERING DELLE NUVOLE DI PUNTI
Un ulteriore attività di ricerca ha sviluppato dei sistemi termografici basati su sensori
standard di visione:
 SISTEMI TERMOGRAFICI AD ALTA RISOLUZIONE SPAZIALE
VB Lab nasce con lo scopo di:
 Migliorare l’efficacia delle attività di ricerca in corso nelle sezioni che supporteranno VB Lab
 Rendere visibili e disponibili tali conoscenze al Dipartimento
 Promuovere il trasferimento della tecnologia relativa verso gli utilizzatori esterni
Tali obiettivi saranno perseguiti promuovendo l’attività su più livelli:
 Sviluppo di una ricerca di base coordinata con gli altri laboratori dell’Ateneo ed alcune
tra le più importanti realtà a livello europeo (Imperial College London e DTU Copenhagen)
 Sviluppo di dimostratori di soluzioni verticali per alcuni tra i più importanti ambiti
applicativi nel settore industriale, forense e medicale: promuovendo una convenzione con
LABANOF (Laboratorio di Antropologia ed Odontologia Forense) dell’Istituto di Medicina
Legale della Università Statale di Milano.
 Fornitura di servizi all’interno dell’Ateneo: consulenza e collaborazione con i vari
dipartimenti
 Fornitura di servizi verso l’esterno: con primarie PMI.
Ricerche sviluppate nel triennio 2008-2010
Le ricerche sviluppate nel triennio riguardano l’utilizzo di tecniche di misura senza contatto
per rilievi bi e tridimensionali con particolare riferimento alla stereoscopia attiva e passiva,
alla triangolazione laser ed ai sistemi di misura a tempo di volo.
Esempi di attività:
 misure di forma (vele) e di spostamento (strutture rigide) in galleria del vento;
 misure di spostamento di pantografo ferroviario
 misure di forme in ambito alimentare (progetto SIRICA);
 riconoscimento volti (progetto LHC) e collaborazione con LABANOF;
 sistemi di misura per il manifatturiero avanzato e bin picking (UniMoRe e progetto SIGMA);
 ricostruzione della "scena del crimine".
Nel 2008-2010 questo settore ha portato a 16 lavori scientifici di cui tre su rivista
internazionale.
Sviluppi programmati per il 2011-2013
Gli sviluppi pianificati sono su 3 filoni fondamentali:
 tecniche di misura per il manifatturiero avanzato sia per verifica di conformità che per
guida robot (progetto SIGMA, progetto Apple, collaborazione con UniMoRe).
 tecniche di verifica di conformità per la logistica (progetto eGate per la gestione degli
interporti di scambio gomma-gomma e gomma-rotaia e viceversa) con tecniche di visione bi e
tridimensionale;
 tecniche di monitoraggio basate su fusione di dati radar e visivi (progetto Socrate).
Da sempre VBLab svolge attività di ricerca per ed in collaborazione con importanti partner
industriali. Nel seguito vengono presentati alcuni tra i più importanti progetti che sono
stati realizzati oppure sono in corso di completamento.
Progetti in corso:
 PROGETTO SIGMA
 PROGETTO eGATE
Progetti completati:
 PROGETTO LEAN-HEALTH-CARE
 PROGETTO SI-RI-CA
 PROGETTO HALF-COIL
PROGETTO SIGMA
Il progetto SIGMA (Soluzioni InteGrate per il Manifatturiero Avanzato) ha sviluppato soluzioni sensoriali avanzate generiche,
utilizzabili dalle aziende partner come componenti configurabili.
Lo sviluppo del progetto ha introdotto aspetti innovativi nell’ambito della produzione della sensoristica di controllo e di
processo delle macchine automatiche.
Il progetto è stato finanziato nell’ambito del Programma DRIADE - AZIONE 1.2. ARTEMIDE (ARTigianato e Micro Imprese per
Diffondere l’Eccellenza) – BANDO IMPRESE ARTEMIDE
Al progetto hanno collaborato:
Vision Bricks Lab: il laboratorio di Visione Industriale del Dipartimento di Meccanica del Politecnico di Milano
Fondazione Politecnico di Milano
Partner di progetto:
Impresa capofila: Innovative Security Solutions – ISS (Spin-off del Politecnico di Milano)
Produttori di beni strumentaliCapmac-Industry: Fabertec, MPD Costruzioni Meccaniche, R4Automazioni, Simecon
Produttori di soluzioni sensoriali: Gicam, ImagingLab, Innovative Security Solutions – ISS, SXT-Sistemi per Telemedicina
Fornitori di sistemi di manipolazione: Alfarobotica, K.L.A.IN Robotics, Robotys
Sviluppo software: Automation Engineering, Esprit
PROGETTO SIGMA
Il settore di riferimento di SIGMA è quello della produzione di beni strumentali per il manifatturiero avanzato, nei
quali sono integrate le soluzioni sensoristiche necessarie al controllo della qualità della produzione.
SIGMA ha realizzato tre dimostratori che permettono alle imprese partner o ai loro clienti di aumentare o mantenere
il vantaggio competitivo nei confronti di aziende concorrenziali, allargando la gamma dei prodotti verso soluzioni a
maggior valore aggiunto. I dimostratori di SIGMA rientrano nell’ambito delle misure di controllo di processo e di
verifica di conformità e di misurazione.
Le soluzioni implementate rientrano tutte nell’ambito delle tecniche di misura senza contatto con l’utilizzo di
telecamere matriciali.
Sistema robotizzato per presa da cassetta
Sistema robotizzato per verifica di conformità
Sistema per la misurazione di mappe termiche
Al fine di garantire la più ampia disseminazione dei concetti sviluppati i tre dimostratori principali saranno a
disposizione dei laboratori per lo sviluppo di attività di ricerca e delle imprese per l’industrializzazione.
PROGETTO SIGMA
Sistema robotizzato
per presa da cassetta
Il sistema è la soluzione ideale alla
richiesta di flessibilità nei processi
manifatturieri.
Riconoscere singoli pezzi diversi tra loro
e ammucchiati disordinatamente,
prelevarli in maniera accurata e
depositarli ove necessario diventa
possibile grazie alla facilità di
configurazione del software di guida
robot.
Sistema robotizzato
per verifica di conformità
Il sistema, a partire dal modello CAD,
genera il campione di riferimento per
eseguire verifiche di conformità
dimensionali e di forma sulla totalità
della produzione, ottenendo le misure
necessarie al controllo statistico del
processo. Il sistema interviene
automaticamente per scartare i pezzi
non conformi.
Sistema per la misurazione
di mappe termiche
Il sistema, composto da una telecamera con
sensore monocromatico HDR (High Dynamic
Range) e da un sensore monocromatico NIR
(Near InfraRed), fornisce mappe termiche ad
elevate risoluzioni e immagini visibili
perfettamente registrate tra loro,
caratterizzate da temperature superiori a
500°C. Consentendo un’importante riduzione
di costo rispetto ai classici dispositivi termici.
PROGETTO eGATE
Il progetto realizzerà un'integrazione di tecnologie di identificazione e di controllo per migliorare la
logistica dei trasporti, con una stretta focalizzazione sulle operazioni di ingresso (accettazione) e di
uscita (rilascio) delle unità logistiche (container, casse mobili …) dai centri intermodali.
Le procedure attualmente implementate, esclusivamente di tipo manuale, prevedono delle strutture
appositamente dedicate, dette “gates” dove degli operatori svolgono tutti i controlli e tutte le verifiche
necessarie, sommariamente riassumibili, per quanto riguarda le attività del Laboratorio in:
1) identificazione delle unità logistiche tramite il codice alfanumerica univoco riportato sull'esterno
della unità logistica;
2) verifica della integrità della unità logistica intendendo con questo sia la verifica geometrica che
superficiale.
Lo scopo del progetto è quello di sviluppare una soluzione ad elevato livello di automazione che
permetta ad un unico operatore di gestire i diversi “gates” di accesso all'interporto. Il sistema sarà
basato su un portale opportunamente sensorizzato sotto il quale verranno fatte passare le unità
logistiche posizionate sugli automezzi piuttosto che sui carri merci.
Il portale sarà dotato di:
1) telecamere matriciali e software OCR per la lettura dei codici identificativi delle unità logistiche;
2) telecamere matriciale per la ripresa di immagini dell'aspetto superficiale delle parti visibili della
unità logistica;
3) telecamere/scanner a tempo di volo per la ricostruzione della forma della unità logistica intesa
come nuvola di punti.
Il Laboratorio si occuperà di individuare la tecnologia e di definire la componentistica hardware e le
librerie software per lo sviluppo del sistema che sarà a carico dei partner industriali.
Partners:
MediaWebView (Coordinatore); Fondazione Politecnico di Milano, LIUC, Politecnico di Milano – VB Lab, Speed Automazione
PROGETTO LEAN-HEALTH-CARE
Il progetto Lean Healthcare (LHC) - Tecnologie abilitanti e paradigmi organizzativi innovativi per la
gestione dei flussi logistici in strutture sanitarie - ha avuto come obiettivo principale
l’applicazione in ambito ospedaliero di logiche caratterizzanti i paradigmi produttivi del Lean
Manufacturing attraverso il ridisegno dei processi di lavoro e organizzativi e l’introduzione di
tecnologie innovative per la mappatura, la tracciabilità e la movimentazione di farmaci, presidi,
attrezzature e pazienti all’interno di strutture sanitarie. Il progetto è stato presentato nell’ambito
del bando Meta Distretti 2007 della Regione Lombardia, filiera Information & Communication
Technology. Partner sono cinque PMI lombarde: Speed Automazione Srl (coordinatore del
progetto), Salmoiraghi Spa, Speed R&D Srl, ACT Solutions Srl, AD Lab Srl, una PMI emiliana Micro
Detectors Spa, l’Istituto di Tecnologie Industriali e Automazione (ITIA) del CNR ed il laboratorio VB
Lab del Dipartimento di Meccanica del Politecnico di Milano. Oltre ai partner sopra citati hanno
collaborato al progetto due strutture sanitarie di Monza: gli Istituti Clinici Zucchi e la cooperativa
La Meridiana.
Le attività di VB Lab - Politecnico di Milano hanno riguardato i seguenti task:
Task 2.2: Definizione delle possibili soluzioni tecnologiche da adottare nelle strutture sanitarie coinvolte nel progetto per
gestire le attività di handling e tracciabilità di presidi, farmaci ed attrezzature e per gestire attività di tracciabilità dei pazienti.
Task 4.5: Studio e definizione del sistema di tracciabilità per pazienti e della tecnologia più adatta al monitoraggio dei pazienti
stessi all’interno delle strutture sanitarie.
Task 8.2: Test e validazione del sistema di tracking del paziente in almeno due casi pilota: uno per un reparto dell'azienda
Ospedaliera San Gerardo e uno per una struttura sanitaria individuata da La Meridiana.
Task 8.3: Implementazione del sistema di gestione della logistica, della tracciabilità e delle informazioni.
Breve descrizione delle attività svolte
Le attività di VB Lab – Politecnico di Milano hanno portato allo studio ed alla definizione delle migliori soluzioni per tracciare e riconoscere i
pazienti in due fondamentali situazioni previste dal nuovo paradigma Lean HealthCare:
Riconoscimento del paziente precedentemente alla somministrazione delle cure: identificazione 1 a 1, collaborativa.
Riconoscimento del paziente che transita attraverso un varco: identificazione uno a molti, non collaborativa.
PROGETTO LEAN-HEALTH-CARE
La prima fase del lavoro è coincisa con un approfondito studio dello stato dell'arte delle diverse tecnologie utilizzabili nel
riconoscimento d'identità. La seconda fase ha invece portato alla scelta delle tecnologie più idonee nei due scenari
precedentemente definiti.
Tale scelta è stata definita in collaborazione con i partner di progetto ed è ovviamente dipesa dalle particolari condizioni
in cui il riconoscimento deve essere effettuato.
Relativamente all'identificazione precedente alla somministrazione delle cure è stata
preferita l'analisi delle impronte digitali. Relativamente all'accesso varchi è stata invece
scelta l'analisi di feature biometriche del volto acquisite mediante immagini. Entrambe
le tecnologie sono basate sull'analisi di immagini, tuttavia esse devono essere analizzate
separatamente, in quanto sono caratterizzate da tecniche di acquisizione ed analisi, così
come da problematiche di elaborazione, notevolmente diverse.
L'analisi delle feature del volto presenta criticità decisamente maggiori, per questo
motivo lo sforzo maggiore è stato rivolto allo studio di questa tecnologia. A tela
riguardo sono state portate all'attenzione dei partner di progetto due diverse
soluzioni: una già in commercio e completamente industrializzata ed una seconda
in cui VB Lab – Politecnico di Milano ha integrato un dimostratore basato sulla
libreria di identificazione e riconoscimento volti Morpheus della società Kee
Square, spin-off del Politecnico di Milano.
PROGETTO SI-RI-CA
Il progetto Si.Ri.Ca. (Sistema di Riconoscimento Carni) ha portato alla realizzazione di un prototipo di un sistema automatico capace di
classificare le mezzene bovine secondo lo standard europeo SEUROP. VB Lab si è occupato in particolare dell'analisi di conformazione, ossia
dello sviluppo delle masse muscolari. Gli obiettivi di ricerca affrontati da VB Lab sono stati:
•Identificazione e formalizzazione delle parti di carcassa utili per effettuare la classificazione
•Scelta della metodologia di misura (triangolazione laser).
•Realizzazione di un primo prototipo del sistema di misura (laser scanner) e contributo alla realizzazione del prototipo finale.
•Identificazione delle più opportune metodologie di ricostruzione 3D, analisi e classificazione da nuvola di punti.
Nonostante alcune scelte siano state dettate
dall'applicazione specifica, le problematiche
affrontate sono tipiche dell'analisi delle superfici
freeform, per cui questo progetto ha consentito lo
sviluppo di conoscenze e metodologie applicabili in
molti altri settori di ricerca e di automazione
industriale.
Partners:
Speed Automazione (coordinatore), Istituto Scientifico Italiano “Lazzaro Spallanzani”, Microsystems, Politecnico di Milano – VB Lab, Sigeda,
Università degli Studi di Milano Bicocca
Il progetto Si.Ri.Ca. ha portato alla realizzazione di una tesi di Dottorato di Ricerca Europeo, dal titoloMeasurement and Analysis of Freeform
Shapes, discussa nel mese di maggio 2008. Il progetto Si.Ri.Ca. è stato valutato come migliore progetto ICT – Metadistretti della Regione
Lombardia nel 2005.
PROGETTO HALF-COIL
Gli “half coil” di grandi macchine elettriche hanno una geometria tridimensionale piuttosto complessa; vengono
prodotti per deformazione plastica (piegatura) a partire da pacchi di barre di conduttore isolate l’una dall’altra. La
formatura può essere ottenuta in vario modo ma è comunque necessario verificare che la geometria del manufatto
sia conforme alle specifiche, a meno di tolleranze fissate.
Sistema di misura (sinistra) ed evidenziazione del tracciatore (destra)
L'attività, svolta internamente a VB Lab, ha portato alla realizzazione di un sistema di misura senza contatto per la
verifica della conformità dimensionale di barre per macchine elettriche di grandi dimensioni. La geometria delle barre
viene rilevata tramite due telecamere stereoscopiche ed una sonda di misura costituita da un apposito puntatore
manuale dotato di tracciatori catarifrangenti (marker) così da essere localizzato in modo affidabile tramite opportuni
algoritmi di elaborazione di immagini. Un software di analisi appositamente sviluppato è in grado di elaborare le
misure rilevate, confrontarle con quelle nominali e stabilire la conformità o meno del manufatto alle specifiche.
Da sempre VBLab svolge attività di ricerca per ed in collaborazione con
importanti partner accademici. Nel seguito vengono presentati alcuni tra i più
importanti progetti che sono stati realizzati oppure sono in corso di
completamento
Progetti in corso:
 PROGETTO VELE
 MISURA DINAMICA PANTOGRAFI
 MISURA DINAMICA STRUTTURE CIVILI IN GALLERIA DEL VENTO
Progetti completati:
 RICONOSCIMENTO VOLTI
 DETERMINAZIONE ALTEZZA TRAMITE VIDEOCAMERE
PROGETTO VELE
L'attività di ricerca, tuttora in corso, ha come scopo la misura e
la ricostruzione 3D di sezioni di vele di imbarcazioni da regata
soggette a condizioni controllate di vento e l'estrazione dei
relativi parametri sintetici significativi. La misura è effettuata
mediante un sistema stereoscopico multitelecamera e l'analisi
tramite un software dedicato sviluppato da VB Lab.
Analisi di sezioni significative della vela
Modello di imbarcazione da regata in galleria del vento
Acquisizione di una vela: nuvola di punti
L'attività è svolta in collaborazione con la Galleria del Vento del
Politecnico di Milano.
MISURA DINAMICA PANTOGRAFI
Questo progetto di ricerca ha avuto come finalità la misura in laboratorio della dinamica a bassa frequenza (< 15 Hz) di
pantografi di treni ad alta velocità. In una fase preliminare sono state verificate le possibilità offerte dalla
triangolazione attiva e dalla visione stereoscopica. Una volta verificato che la stereoscopia era in grado di fornire i
migliori risultati, è stato messo a punto il sistema di misura e sono state effettuate diverse campagne sperimentali.
Marker illuminati
Pantografo
Tripletta di telecamere
Ricostruzione grafica
MISURA DINAMICA STRUTTURE CIVILI IN GALLERIA DEL VENTO
Diverse campagne sperimentali sono state effettuate per definire le caratteristiche dinamiche di strutture
civili, quali ponti, edifici e cavi dell'alta tensione.
Le misure sono state effettuate mediante un sistema stereoscopico simile a quello utilizzato per le prove sui
modelli di barca a vela.
Caratteristiche dinamiche di un ponte rispetto alla forza esercitata dal vento
Caratteristiche dinamiche di edifici alla forza esercitata dal vento
RICONOSCIMENTO VOLTI
Ingegneria forense: riconoscimento del volto di un individuo in base a immagini geometricamente compatibili, acquisite
da videocamere
L’identificazione personale a partire da sistemi di videosorveglianza sta riscuotendo un interesse sempre maggiore nell’ambito dell’antropologia e
della medicina legale. Con la diffusione dei sistemi di videosorveglianza come deterrenti contro il crimine si è introdotta la pratica di confrontare
le foto di un imputato con le immagini estratte dal filmato di videosorveglianza, concentrando le attenzioni sugli aspetti e le caratteristiche
morfologiche di alcune parti anatomiche del capo e del volto (come gli occhi, il naso, la bocca e le orecchie) e su caratteristiche globali quali
l'altezza.
La procedura identificativa classica prevede che il soggetto da identificare venga ripreso “nelle stesse condizioni” e si vada a confrontare tali
immagini con le precedenti,. Riprendere un soggetto nelle stesse condizioni significa idealmente essere nello stesso luogo, con identiche
condizioni di illuminazione e con la stessa catena di acquisizione o, perlomeno, con caratteristiche equivalenti. Tale tecnica, pur rappresentando
sicuramente la soluzione migliore dal punto di vista teorico, si presenta tuttavia di complessa e costosa attuazione in quanto necessita
dell’utilizzo dell’ambiente originale nel quale sono state effettuate le riprese. La generazione di “immagini geometricamente compatibili”
rappresenta un giusto compromesso, dal momento che permette di avvicinarsi al risultato ideale, ottenendo delle nuove immagini
perfettamente compatibili con quelle originali, ottenute sfruttando “al meglio” tutta l’informazione contenuto nel materiale iconografico a
disposizione. Esse sono immagini generate da una telecamera “virtuale”, con parametri ottici (FOV, lunghezza focale, …) e geometrici
(posizionamento e orientazione della telecamera) del tutto equivalenti a quelli della telecamera che ha generato l’immagine originaria e possono
essere sfruttate a fini identificativi
Questa attività di ricerca è sviluppata in collaborazione con il Laboratorio di Antropologia Forense dell'Università degli Studi di Milano (LABANOF).
DETERMINAZIONE ALTEZZA TRAMITE VIDEOCAMERE
La sempre maggiore diffusione di sistemi di videoregistrazione fa si che frequentemente si abbiano a disposizione
immagini di eventi crimosi. A fronte di un reato è quindi routine confrontare l'indiziato con le immagini ricavate dai
filmati di videosorveglianza, ponendo particolare attenzione alle caratteristiche morfologiche di alcune parti
peculiari del distretto cefalico, che rappresentano quelle più identificative.
Altri studi, invece, basano il giudizio identificativo sullo studio statistico dei rapporti antropometrici bidimensionali
tra le diverse parti del corpo (ad esempio la lunghezza naso/lunghezza testa, altezza dell'orecchio/altezza del volto)
del soggetto ripreso e dell'indiziato.
TEORIA DELLE MISURE TRAMITE TELECAMERE MATRICIALI
MT1) Confronto tra i diversi algoritmi di calibrazione di telecamere matriciali presenti in letteratura utilizzando le implementazioni
sviluppate in laboratorio e analisi dei risultati dal punti di vista metrologico.
MISURE PER L'AUTOMAZIONE E LA ROBOTICA
MA1) Realizzazione e test di sistema di guida robot 3D basato sulla stereoscopia per la presa di parti alla rinfusa.
MA2) Qualificazione metrologica di guida robot 3D basato su sistema di scansione a triangolazione attiva e pattern matching di
nuvole di punti per la presa di parti alla rinfusa.
MA2) Qualificazione metrologica di sistema di misura senza contatto generico e configurabile per la verifica di conformità di parti
scandite con sistema di triangolazione attiva a bordo robot confrontate con modello CAD.
MISURE IN GALLERIA DEL VENTO
MV1) Studio ed ottimizzazione di triplette di telecamere stereoscopiche precalibrate ed autoregistranti a basso tempo di setup per
l'esecuzione di misure in galleria del vento tramite stereoscopia e markers passivi.
MV2) Studio e qualificazione metrologica di sistemi senza contatto per la ricostruzione tridimensionale di forme di vele in campo
aperto tramite l'utilizzo di telecamere e/o distanziometri a tempo di volo.
MV3) Applicazioni di sistemi di ripresa ad alta velocità in galleria del vento.
MISURE FORENSI (in collaborazione con il Laboratorio di Antropologia Forense dell'Istituto di Medicina Legale delll'Università
Statale di Milano)
MF1) Analisi degli algoritmi e delle procedure di verifica di identità basate su immagini finalizzate alla definizione di requisiti minimi
di qualità dei sistemi di videoregistrazione.
MF2) Studio e qualificazione metrologica di un sistema per la generazione di immagini geometricamente compatibili finalizzato alla
verifica di identità.
MF3) Ricostruzione della scena del crimine tramite la fusione di tecniche di scansione con laser scanner a corto ed ampio raggio e
tecniche fotogrametriche.
2010
Implementazione e analisi metrologica di una procedura di auto-calibrazione di telecamere basata sul structure from motion.
Tesi di Malchiodi Davide, Relatore: Prof. Cigada Alfredo, Correlatore: Ing. Galimberti Mario, Ing. Basso Alessandro
Confronto fra un sensore CMOS HDR ed un sensore CMOS NIR per la misura di mappe termiche.
Tesi di Pavan Simone, Relatore: Prof. Remo Sala, Correlatore: Ing. Stefano Manzoni
2009
Analisi e qualificazione metrologica di calibrazioni di telecamere matriciali per applicazioni di Bin-Picking.
Tesi di Pedraglio Matteo, Relatore: Prof. Alfredo Cigada, Correlatore: Prof. Remo Sala, Ing. Alessandro Basso
Analisi di possibili implementazioni software ed hardware di un sistema per la misura di forme senza contatto in galleria del vento.
Tesi di Matteo Mandelli, Relatore: Prof. Remo Sala
2008
Qualificazione metrologica di uno scanner laser a tempo di volo per la ricostruzione tridimensionale di forme in ambiente non
strutturato.
Tesi di Alessandro Perego, Relatore: Prof. Alfredo Cigada , Correlatore: Ing. Galimberti Mario, Ing. Basso Alessandro
Measurement and analysis of free-form shapes.
Doctoral thesis by Alessandro Lorenzo Basso, Coordinator: Prof. Giampiero Mastinu, Tutor and Supervisor: Prof. Alfredo Cigada
2010
G. Trinci, R. Massari, M. Scandellari, S. Boccaline, S. Costantini, R. di Sera, A. Basso, R. Sala. “A new variable parallel holes collimator for
scintigraphic device with validation method based on Monte Carlo simulations.” Nuclear Instruments and Methods in Physics Research
A 621 (2010) 406–412.
L. Comolli, R. Sala (2010). Mechanical calibration and alignment of an aerial photogrammetric film scanner based on a 2d array camera.
Photogrammetric Record – ISSN 0031-868X – Volume 25, mese 6, Pag. 119-139
2009
Angela Cantatore, Alfredo Cigada, Remo Sala, Emanuele Zappa, Hyperbolic tangent algorithm for periodic effect cancellation in subpixel resolution edge displacement measurement, Measurement 42 (2009) 1226–1232
Danilo De Angelis, Remo Sala, Angela Cantatore, Marco Grandi, Cristina Cattaneo. 2009 “A new computer-assisted technique to aid
personal identification”, International Journal Legal Medicine, Volume 123, Numero 4, pag. 351-356
2007
R.Sala, D. De Angelis, A. Cantatore, P. Poppa, M. Dufour, M. Grandi, C. Cattaneo, “New method for height estimation of subjects
represented in photograms taken from video surveillance systems”, International Journal of Legal Medicine (2007) 121, pp.489-492
R.Sala, R. Massari, C. Trotta, G. Trinci, A. Basso, E. Zappa, F. Scopinaro, A. Soluri, “Feasibility study of a computer-assisted radioguided
surgery system”, Nuclear Instruments and Methods in Physics Research A 583 (2007), pp.360–365
2009
A. Basso, R. Bosani, F.M. Marchetti, R. Sala, L. Molinari Tosatti, G. Copani (2009). Progetto Lean Health Care: Nuovi paradigmi
organizzativi per le struttura sanitarie. QUADERNI DELL'ARETÉ, (pp. 75-83), volume 9.
R. Sala (2009). Sistemi industriali di visione. Tutto Misure, N. 4/09, pag. 275-280.
2008
A. Basso, A. Cigada, R. Sala, E. Zappa, F. Ricci (2008). Guida automatica di un microscopio oftalmico tramite sistemi real-time di
visione tridimensionale QUADERNI DELL'ARETÉ, (pp. 91- 106), 5/6.
A. Cantatore, A. Cigada, R. Sala, E. Zappa (2008). Visione nelle misure meccaniche: un nuovo algoritmo per la riduzione dell’incertezza
PROBING, (pp. 9- 16), 16/2008.
Basso, Sala, Tausel, Arrichiello, "Innovativo manipolatore ad elevata destrezza a soffietti guidati", Automazione e strumentazione,
Aprile 2008, pp. 118-123.
R.Sala, "Percepire la visione", m&a magazine 2008, luglio-agosto 2008, pp. 91-94.
Arrichiello, Basso, Sala, Tausel, "Manipolatori ad alta destrezza", Progettare Fluidotecnica, Maggio 2008, pp. 19-21.
A. Basso, R. Sala. VBLab: un occhio in più per il controllo dei processi di produzione. Dialoghi internazionali – Città nel Mondo, n° 8,
Novembre 2008.
Cantatore, Grassi, Sala, "Immagini del processo", PM magazine luglio-agosto 2008, pp. 68-77.
2007
R.Sala, D. De Angelis, A. Cantatore, P. Poppa, M. Dufour, M. Grandi, C. Cattaneo, “La stima dell’altezza come strumento di ausilio
all’identificazione personale”, Jura Medica, n° 1, 2007
2009
F. Fossati, R. Sala, A. Basso, M. Galimberti, D. Rocchi. “A multicamera displacement measurement system for wind engineering testing”,
5 European and African Conference on Wind Engineering, Florence (Italy), 19-23 july 2009.
2008
Fossati, Martina, Rocchi, Sala, Basso, "A Multicamera Displacement Measuring System for Boundary Layer Wind Tunnel Tests", The 8th
IASTED Conference on Visualization, Imaging and Image Processing, September 1-3 2008, Palma de Mallorca, Spain.
2010
A.Basso, M.Galimberti, R.Sala. Rilievi tridimensionali di vele in galleria del vento mediante un sistema di misura ottico stereoscopico.
VIII Congresso Nazionale di Misure Meccaniche e Termiche, Romo 5-7 luglio 2010.
2008
Rocchi, Argentini, Muggiasca, Martina, Sala, Fossati, "Tecniche di misura di forza e spostamento su modelli sezionali di ponti", 10°
Convegno Nazionale di Ingegneria del Vento IN-VENTO-2008 Scopello (TP), 8-11 giugno 2008.
2007
R.Sala, V: Arricchiello, A. Basso, F. Martini, M. Tausel, A. Vignati, “Progettazione e realizzazione di un sistema di manipolazione per lo
smistamento basato sulla innovativa modalità di controllo ed attuazione denominata ‘a doppio soffietto guidato", V Congresso
“Metrologia & Qualità”, marzo 2007
R.Sala, M. Galimberti, N. Capelli, G. Ferrario, “Sistema di calibrazione per guida robot bidimensionale e tridimensionale basato su
visione artificiale”,V Congresso “Metrologia & Qualità”, marzo 2007
R.Sala, A. Cantatore, A. Cigada, E. Zappa, “Influenza del fill-factor sulla misura di spostamento di edge con risoluzione sub-pixel”, V
Congresso “Metrologia & Qualità”, marzo 2007
R.Sala, A. Cantatore, A. Cigada, E. Zappa, “Nuovo algoritmo per la riduzione dell’effetto periodico nella misura di spostamento con
risoluzione sub-pixel”, V Congresso “Metrologia & Qualità”, marzo 2007
R.Sala, E. Aghito, R. Carpinacci, S. Manzoni, F. Martini, M. Tausel, A. Vignati, E. Zappa, “Sviluppo e qualificazione di un sistema di
trasmissione dati per misure estensimetriche”, V Congresso “Metrologia & Qualità”, marzo 2007
R.Sala, M. Tausel, M. Sparpaglione, M. Avaro, A. Cantatore, “3D-TMT: telecamere stereoscopiche precalibrate come strumento
innovativo per l’analisi del rachide e della postura”, V Congresso “Metrologia & Qualità”, marzo 2007
Personale strutturato:
prof. Cigada Alfredo
ing. Sala Remo
Collaboratori con assegno di ricerca:
ing. Bassi Giovanni
ing. Basso Alessandro
ing. Galimberti Mario
Altri collaboratori:
ing. Caprioli Alessandro
ing. Mainetti Giacomo
ing. Valtolina Alfredo
Sede di Milano Bovisa:
VB LAB ha sede all'interno del Dipartimento di Meccanica del Politecnico di Milano,
situato presso il Campus Bovisa, edificio "Ex-Origoni", piano terra.
Indirizzo:
Dipartimento di Meccanica
Politecnico di Milano - Campus Bovisa Sud
Edificio "Ex-Origoni"
Via Giuseppe La Masa 1
20156 Milano