C_Scire_defensehot! - INFN-LNS

DIEEI
Università degli Studi di Catania
Corso di Laurea in Ingegneria dell’Automazione e Controllo dei Sistemi Complessi
Dipartimento di Ingegneria Elettrica, Elettronica e Informatica
Studio di un sistema robotizzato per il
monitoraggio
di depositi di scorie radioattive
Prof. Ing. Giovani Muscato
Dott. Paolo Finocchiaro
Ing. Domenico Longo
Carlotta
Scirè Scappuzzo
Status on 29-Apr-2010
- Preliminary test results DMNR
18-Luglio-2011
1
P.Finocchiaro
DIEEI
• oltre 20 siti di deposito in 11 regioni
• i rifiuti radioattivi italiani ammontano
a circa 80.000 m3
• rifiuti provenienti dalle ex centrali
nucleari (chiuse dopo il referendum del
1987) e ogni anno da ospedali,
aziende e industrie
Tre categorie di scorie:
•Bassa attività (decine di anni)
•Media attività (centinaia di anni)
•Alta attività (migliaia di anni)
Personale preposto ad effettuare l’ispezione a diretto contatto con
l’ambiente contaminato
Carlotta
Scirè Scappuzzo
Status on 29-Apr-2010
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P.Finocchiaro
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DMNR
Detector Mesh for Nuclear Repository
Sensore innovativo
Mappa 3D
Test
Carlotta
Scirè Scappuzzo
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P.Finocchiaro
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Perché un sistema robotizzato?
•Migliori condizioni di lavoro
•Maggiore sicurezza dell’utente
•Ripetibilità e controllo sulla gestione del processo
•Macchine e sistemi veloci e coordinati
aumentano il rendimento in tutte le sue parti.
che
•Intervento sui fusti ridotto al minimo da parte degli
ispettori
Carlotta
Scirè Scappuzzo
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P.Finocchiaro
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Requisiti del sistema robotizzato
•Sensori di ispezione
•Telecamera a colori
•Luci ‘strobe’
•Lettori di barcode
•Sensori per il centraggio del fusto
•Sistema di posizionamento fine
•Controllo off-board
•Computer di bordo
•Analisi dei dati
•Presentazione delle comunicazioni tramite Wireless
Ethernet
Carlotta
Scirè Scappuzzo
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P.Finocchiaro
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aggancio elettromagnetico
Y
X
braccio flessibile
Carlotta
Scirè Scappuzzo
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P.Finocchiaro
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In-Bot Inspection roBot
z
x
y
link 0
link 1
link 2
link 3
link 4
Carlotta
Scirè Scappuzzo
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7
P.Finocchiaro
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End-effector:
•Telecamera a colori
•Rivelatore a scintillazione
Carlotta
Scirè Scappuzzo
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P.Finocchiaro
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Applicazioni generali
•Indagini ravvicinate
•Intervenire, in caso di allarme del sistema
•Manutenzione periodica
•Sostituzione moduli di elettronica
•Sostituzione batteria componenti elettronici
Carlotta
Scirè Scappuzzo
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P.Finocchiaro
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Elettronica di controllo
PWM
Servo
SSC-32
RS 232/USB
PWM
PC
RS 232/USB
DC micromotor
HCTL-1100
Carlotta
Scirè Scappuzzo
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P.Finocchiaro
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Interfaccia grafica (WPF)
Carlotta
Scirè Scappuzzo
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P.Finocchiaro
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Carlotta
Scirè Scappuzzo
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P.Finocchiaro
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Conclusioni e sviluppi futuri
Snake camera
Braccio snake
Controllo joystick
Carlotta
Scirè Scappuzzo
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Braccio telescopico
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P.Finocchiaro
DIEEI
Grazie
LNS-INFN:
DIEEI
Dott. Paolo Finocchiaro
Sig. Massimo Piscopo
Sig. Giovanni De Luca
Prof. Ing. Giovanni Muscato
Ing. Domenico Longo
Carlotta
Scirè Scappuzzo
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P.Finocchiaro