Braccio robotico

Laboratorio di Elettronica:
Î Braccio robotico
Î Servomotori (generalita’)
Î Servomotori (idee varie)
Î Controllo (S / W)
1
Laboratorio di Elettronica: braccio robotico
#2 Î gomito
#3 Î polso_inclinazione
#5 Î polso_rotazione
#4 Î pinza
#1 Î spalla
#0 Î base
2
Laboratorio di Elettronica: braccio robotico
http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=25
Lynx 6 Robotic Arm Specs
•No of axis = 5 + Gripper
•Servo motion control = local closed loop
•Height (arm parked) = 5.5"
•Height (reaching up) = 18"
•Reach (forward) = 14.5"
•Gripper opening = 2"
•Lift weight (arm extended) = approx. 3 oz
•Weight (without batteries) = 20 oz
•Range of motion per axis = 180 degrees
•Accuracy of motion per axis
= Servo controller dependant (SSC32=.09 degrees)
•Servo voltage = 6 vdc
3
Laboratorio di Elettronica: braccio robotico
http://www.lynxmotion.com/images/howto/l5-6geo.gif
4
Laboratorio di Elettronica:
braccio robotico
519mm
121mm
388mm
146mm
121mm
DIMENSIONI
BRACCIO
+
BASAMENTO
59mm
59mm
131mm
13mm
5
≈ 52cm
Laboratorio di Elettronica: braccio robotico
≈ 39cm
6
Laboratorio di Elettronica: braccio robotico
7
Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
P
Q
S
O
8
Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
Í PINZA
Í POLSO (WRIST)
Í GOMITO (ELBOW)
Í SPALLA (SHOULDER)
9
Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
P
Q
S
O
10
Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
P
Q
S
O
(1)
(2)
(3)
(4)
11
Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
(1)
(2)
12
Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
(3)
(4)
13
Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
14
Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
15
Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
16
Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
“Excel” [1/3]
17
Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
“Excel” [2/3]
18
Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
“Excel” [3/3]
19
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Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
23
Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
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Laboratorio di Elettronica: manipolatore planare a 3 bracci
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Laboratorio di Elettronica:
Î Braccio robotico
Î Servomotori (generalita’)
Î Servomotori (idee varie)
Î Controllo (S / W)
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SERVO
MOTORE
27
SERVO MOTORE
28
SERVO MOTORE
29
SERVO MOTORE
30
SERVO
MOTORE
HS-81
31
SERVO MOTORE
32
SERVO MOTORE
33
SERVO
MOTORE
34
SERVO MOTORE
35
SERVO MOTORE
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SERVO
MOTORE
37
SERVO
MOTORE
38
39
Area di
lavoro
40
Insectronics Gripper Kit
Gripper Kit for Insectronics robot.
(66 pieces):
pieces
(3) 3.50 x 2.75 flat sheet (A)
(2) 1 5/8 x 1 5/8 flat sheet (B,C)
(2) 1.00 x 1.50 flat sheet (D,E)
(4) 2.50 x 0.25 square bar (F,G,H,I)
(2) 2.25 X 0.25 square bar (J,K)
(2) 3.00 X 0.25 square bar (L,M)
(1) 2.00 x 0.50 flat bar (N)
(1) 2 10/16 x 1.25 flat sheet
(Mounting Bracket)
(6) 6/32 x 1/2 machine screws
(7) 6/32 x 3/4 machine screws
(4) 6/32 x 1 machine screws
(17) 6/32 nylon locking nuts
(14) 6/32 nylon washers
(1) CS-61 Servo motors w/horns
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Laboratorio di Elettronica:
Î Braccio robotico
Î Servomotori (generalita’)
Î Servomotori (idee varie)
Î Controllo (S / W)
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APPLICAZIONI non hobistiche dei SERVO MOTORI
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Laboratorio di Elettronica:
Î Braccio robotico
Î Servomotori (generalita’)
Î Servomotori (idee varie)
Î Controllo (S / W)
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Visual Basic 6
61
File comandi= pippo.txt
#0 P1500 #1 P1500 #2 P1500 #3 P1500 #4 P1750 #5 P1500
#0 p1500
#0 p2500
#0 p1500
#1 p1950
#1 p200
#1 p1500
#2 p1000
#2 p1500
#3 p2400
#3 p1500
62