Azione integrale nella retroazione dello stato: tracking e reiezione

Azione integrale nella
retroazione dello stato:
tracking e reiezione del
disturbo
Controllo Digitale - A. Bemporad - A.a. 2007/08
Inseguimento del riferimento
r(k)
F
+
u(k)
A,B
x(k)
C
K
Controllo Digitale - A. Bemporad - A.a. 2007/08
y(k)
Inseguimento del riferimento
Controllo Digitale - A. Bemporad - A.a. 2007/08
Inseguimento del riferimento
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Controllo Digitale - A. Bemporad - A.a. 2007/08
Inseguimento del riferimento
d(k)
r(k)
+
F
u(k)
+
A,B
x(k)
C
y(k)
K
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Controllo Digitale - A. Bemporad - A.a. 2007/08
Azione integrale
Controllo Digitale - A. Bemporad - A.a. 2007/08
Azione integrale - Reiezione disturbo costante
d(k)
H
+
u(k)
+
x(k)
A,B
y(k)
C
K
q(k)
∫
Controllo Digitale - A. Bemporad - A.a. 2007/08
Reiezione di disturbo costante
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
0
5
10
15
20
Controllo Digitale - A. Bemporad - A.a. 2007/08
25
30
35
40
Azione integrale - Tracking
d(k)
r(k)
+
∫
q(k)
H
+
u(k)
+
x(k)
A,B
C
y(k)
K
Controllo Digitale - A. Bemporad - A.a. 2007/08
Azione integrale - Tracking
3.5
3
2.5
2
1.5
Sembra funzionare ...
(perché ??)
1
0.5
0
0
5
10
15
20
Controllo Digitale - A. Bemporad - A.a. 2007/08
25
30
35
40
Azione integrale - Tracking
Controllo Digitale - A. Bemporad - A.a. 2007/08
LQR con azione integrale
Controllo Digitale - A. Bemporad - A.a. 2007/08
LQR con azione integrale
1.4
0.25
1.2
0.2
1
0.15
0.8
0.05
0.4
0
0.2
-0.05
0
0
10
20
30
u(k)
0.1
y(k)
0.6
40
-0.1
0
10
20
30
40
Controllo Digitale - A. Bemporad - A.a. 2007/08
Azione integrale per sistemi a tempo continuo
Controllo Digitale - A. Bemporad - A.a. 2007/08